ardupilot开发 --- RealSense-D400 篇

0. 一些概念

• 官网：Intel RealSense
• 选型：D455相机
• Intel.RealSense 所有 SDK 介绍，参考：
  • (1) Intel RealSense SDK 2.0
    用于：D400系列相机、L500系列雷达的程序开发；
    用在：目标检测、跟踪、分类、SLAM、位姿估计、视觉伺服等应用；
  • (2) Intel RealSense ID SDK
    用于：F400系列相机的程序开发；
    用在：面部识别应用开发；
• 首页的导航可以链接到任何地方：下载、文档、论坛、案例、getting start…
  
• 白皮书（whitepapers）
  了解 Intel RealSense 公司正在进行的创新和研究，以获得市场上最全面的计算机视觉产品组合。
• Get started
  • 某个型号产品的 Get started
    Home ~> Products ~> D455 ~> 网页底部 ~> Get started
  • 所有产品(SDK)的Get started、开发中心
    Home ~> Developers ~> Get started
• Support
  • 技术提问和解答：Help Center
  • 社区
  • Webinars
  • 官方售后：Store support
• 开发中心
  https://www.intelrealsense.com/developers/
• 开发文档
  Intel RealSense Documentation
• Github
  https://github.com/IntelRealSense/librealsense
• 什么是 Datasheet
  就是 规格书、数据手册
• 固件 Firmware
  运行在相机设备的芯片上的固件。

1. 用 windows 检查相机是否正常

使用 Intel.RealSense官方提供的 Intel.RealSense.Viewer 工具可直接查看相机视频流。windows、Linux、Android系统皆可。

• 用USB连接D455与PC
  
• 下载 Intel.RealSense.Viewer.exe 并打开，设备正常则会显示如下图像：
  

2. Intel RealSense SDK 2.0

2.1 一些概念

• 支持的设备：D400系列相机、L500系列雷达

• Intel RealSense SDK 2.0 支持以下编程语言、开发框架、平台、操作系统：
  

• SDK 包括哪些内容？

  • Intel RealSense Viewer
  • Depth Quality Tool
  • Debug Tools
  • Code Samples
  • Wrappers

• 发行日志
  各发行版本的概况：librealsense/releases
  描述了更新细节：librealsense/wiki/Release-Notes

• wiki
  

• Supported Platforms
  操作系统、Linux 发行版本、Linux 内核版本
  可在发行日志中查看，支持的平台和系统官方会持续的更新…
  如：
  

2.2 在其他系统上安装

参考：https://dev.intelrealsense.com/docs/installation

2.3 在Linux上安装

参考

【1】https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide
【2】https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

注意事项

1）不支持在虚拟机中安装。
2）在Linux上运行RealSense深度相机需要给Linux内核打补丁例如插入一些经过修改的内核驱动程序（见安装步骤：./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh或 ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh，patch即补丁的意思）。一些OEM、设备供应商选择锁定内核进行修改。解锁此功能可能需要修改BIOS设置。
3）Linux build configuration is presently configured to use the V4L2 backend by default