weixin_43441058的博客

在ISO 11898-3 Low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface部分描述了低速CAN的容错行为及其物理层内容。既然称为低速容错CAN，主要需要搞清楚的两个核心概念：低速、容错。

在CAN总线的错误类型中我们介绍了填充错误检测范围是从SOF到CRC场，填充规则是在传输报文中每5个相同极性位后填充1个极性相反位。为什么要进行位填充呢？这种填充规则是怎么定义的，或者说我们一起思考一下为什么需要5个相同极性位才填充1个极性相反位？不管什么通信协议，在数据链路层需要解决的三个共性问题是封装成帧、透明传输和差错检测。

在专栏文章仿真CAN报文发送的CRC校验算法（附CAPL代码）和同星TSMaster中如何自定义E2E校验算法中分别给出了CRC算法和E2E校验实现，从中也明白了为什么在测试中需要去做这些仿真。在车载网络测试中经常会出现CRC、E2E、checksum、rollcounter这几个词，这篇文章想搞清楚这几个概念具体的含义及用途。在车载网络测试中，E2E校验更注重端到端也就是ECU到ECU的完整性校验；CRC则注重于报文的错误检测；Checksum注重于报文数据段的完整性保护；

PDU（Protocol Data Unit），即协议数据单元，是SDU和PCI的组成。在AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture文档中有对应的解读。SDU：Service Data Unit，服务数据单元。是由上层传递的数据，带有传输数据的请求，可以理解为CAN数据帧报文中的数据域。PCI：Protocol Control Information，协议控制信息。将SDU从特定协议层的一个实例传输到另一个实例时需要的信息，比如源与目的信息。

专栏，介绍完CAN和CANFD基础后，或许都想了解一下两者间到底有哪些区别呢？当然有区别啊，名称不一样哈哈哈哈哈哈。不废话，直接表格对比大法！关于CAN和CANFD总线的基础知识可以阅读。

在2012到2015年之间，已经开发了不少CANFD产品在市面上应用，属于非ISO标准的CANFD产品，但是又无法被完全召回，因此把这一部分的产品称为NON-ISO CANFD控制器。CANFD帧由帧起始SOF，ID仲裁段，控制段，数据域，CRC域，ACK域，帧结束，共七个部分组成。而数据段结束仲裁，总线上只有一个节点在发送数据，传输速率可以切换到一个较高的值，CANFD使用更大的数据场来提高传输效率，取消了远程帧。从上面的帧结构来看，CANFD报文在CRC前和CRC段采用不同的位填充机制。

文章目录1、什么是位同步2、帧同步3、位组成4、采样点5、同步规则6、硬同步7、重同步8、测试实例1、什么是位同步位同步（比特同步）是指为了将发送端发送的每一个比特都能够被接收端准确地接收，接收端时钟调整到和发送端时钟彻底相同。这就需要在准确的时刻（即在一个bit位的中间位置）对收到的电平根据事先约定好的规则进行判断，满足什么条件为1，满足什么条件为0。由于CAN通信采用异步串行的方式，没有时钟线，所以需要进行位同步。2、帧同步对于发送端发过来的比特流，我们仅仅通过位同步把每个位正确读出来是还不够

每个节点都含有REC和TEC。REC：接收错误计数器；TEC：发送错误计数器。

2、CAN采用双绞线进行通信，主要目的是抗干扰（在一对双绞线中信号电流方向相反，产生的磁场可以相互抵消，加上屏蔽层并正确接地就可以实现电磁兼容）。在如下图双绞线，一般默认黄高绿低。1、CAN的物理层结构如下图所示，主要由微控制器、CAN控制器、CAN收发器组成，通过将报文转换为逻辑电平再转换为在CAN双绞线上传输的电信号。：CAN-H的对地电压为3.5V，CAN-L的对地电压为1.5V，电压差为2V，数字信号用0来表示‌1。：CAN-H和CAN-L的对地电压均为2.5V，电压差为0V，数字信号用1来表示。

但是要说明的是：当一个节点连续检测到多个错误，进入到被动错误模式时，此时很有可能是此节点出了问题或者受到干扰，这个时候这个节点检测出的错误可能已经不被信任，所以处于被动错误模式的节点发出的错误帧是14个隐性位，可以被正常报文或正常的错误帧覆盖掉。发送节点发送0，总线上却是1，此时发送节点检测到位错误，开始发送主动错误标志（6个连续显性位）；发送完主动错误标志后，接收节点和总线此时都检测到位填充错误（5个连续相同极性位后填充一个极性相反位），接收节点和总线开始发送主动错误帧。

文章目录各段长度及含义各段长度及含义

对于主动错误节点，帧空间由3个显性位的间歇字段和总线空闲组成。主要用于在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供的一段附加的延时，避免总线负载率过高。超载帧由6个连续显性位组成，它破坏了帧间空间3位固定隐性位。远程帧，又称遥控帧，是一种由总线单元发出，向其他节点请求发送具有同一标识符的数据帧。数据帧，顾名思义就是将数据从发送器传送到接收器的CAN帧报文，其中又细分为标准帧和扩展帧。超载帧，又称过载帧，作用: 接收单元通知它未准备好接收的帧。在挂起传输阶段被动错误节点不可以发送数据帧与远程帧。

CAN总线上的每个节点都能监测到总线上发送的数据，当总线空闲时每个节点都能够进行报文发送，多个节点同时发送报文时，最终由哪个节点来进行发送是仲裁机制的来源。

只能由发送节点检测出来的是位错误、ACK错误。只能由接收节点检测出来的是CRC错误。发送节点/接收节点都能检测出来的是填充错误和格式错误。这些对于在实际测试过程中分析错误帧出现的原因有一定理论支撑。

CAN报文的错误帧和错误类型问起来很多人容易混淆概念。一句话概述就是：由于各种原因造成CAN报文在总线上传输时出现错误，错误类型可能是位错误、CRC错误、ACK错误、格式错误、填充错误，检测到错误产生后就会发送错误帧（主动错误帧、被动错误帧）在总线上进行广播。错误帧是对CAN报文错误的处理。本文主要介绍一下CAN报文的几种错误类型，以及各种的错误检测。

关于CRC校验的基本理论、算法实现网上已经有很多介绍文章，本文不再赘述。只是记录在项目测试中真正开发CRC算法并进行测试的一些体会。