捡贝壳的小朋友-CSDN博客

原创 Autoware.Auto

jetson nx 安装autoware.autoautoware.auto指导文档autoware.auto官网安装ADEADE说明文档ADE是什么ADE(Autoware Development Environment)底层基于docker的autoware开发环境打包工具。安装过程$ cd /usr/local/bin$ wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/uploads/6249b121c7d9a04beecf7a457cde6835/a

2021-05-17 18:16:09 3812 3

原创直流无刷电机霍尔线序自学习

获取三相顺序的步骤：1 连接电机的三根相线，假设三根线为A、B、C。连接霍尔线，HA HB HC。2 电压为正记为1，电压为负记为0，如A+、B+、C-、记为：(1,1,0) 。霍尔信号高记为1低记为0。2.1 (0,1,1)等电机稳定记录此时三个霍尔信号电平(HA1,HB1,HC1),此时记为第I扇区的中间位置。2.2 (0,1,0)等电机稳定记录此时三个霍尔信号电平(HA2,HB2,HC2),此时记为第II扇区的中间位置。2.3 (1,1,0)等电机稳定记录此时三个霍尔信号电平(HA

2021-04-09 17:22:39 13562 1

原创 s32k144基础

学习目标：s32k144 caches32k144 时钟s32k144 pins学习内容：cache学习时间：学习产出：

2021-03-20 14:06:28 4429

原创 freertos

问题描述：为什么使用RTOS?问题解答：rtos的优势在于多任务开发面对多任务需求，无OS时：　　使用中断+主循环轮询的方法实现。　　随着任务的增多，中断增多或主循环中轮询事件增多。　　中断增多需要考虑各个中断的优先级及其嵌套关系，操作复杂。　　轮询事件增多，造成大量无用状态变量的轮询，效率低下。面对多任务需求，有OS时：　　可以使用OS的任务调度机制，灵活设置各个任务的优先级　　还可以使用中断低半处理，将中断任务的耗时部分转移到task中执行...

2021-03-20 09:34:42 257

原创 FREEMASTER基础

Freemaster基础前言一、freemaster是什么？二、freemaster怎么用？1.连接拓扑：2.配置过程：三、实例分析1.配置过程2.配置文件分析：前言学习freemaster的用户手册,记录一下freemaster的一些基础知识一、freemaster是什么？freemaster是一个工具：它通过串行通信接口来读写目标处理器中的内部变量，并通过可视化工具展示之。二、freemaster怎么用？1.连接拓扑：PC主机 <-------串行通信端口-------&gt

2021-03-19 12:00:48 3838 2

原创 USBCAN卡开发

usb2can模块ros节点代码学习记录硬件：某USB-CAN分析仪 ros主机系统：ubuntu开发语言：C++can节点的功能：接收底层can消息，解析，发布主题（电量，速度，角度，状态等）订阅控制主题，解析，通过can发送到线控底盘（速度，角度，功能控制等）inline 内联函数：直接把函数展开到调用点，省去了调用跳转，注意这会膨胀代码。小且调用频率高的代码考虑内联。namespace 命名空间：帮助确定函数、变量的作用域Msg.cpp :can消息的定义及解析方法usb2ca

2021-03-12 16:49:05 763 2

原创 C++基础

C++基础记录平常查阅学习的C++基础知识。关键字inline 内联函数：直接把函数展开到调用点，省去了调用跳转，注意这会膨胀代码。小且调用频率高的代码考虑内联。namespace 命名空间：帮助确定函数、变量的作用域...

2021-03-12 15:09:23 148

原创 ROS基础

ROS学习文章目录ROS学习前言一、开发环境搭建二、基础知识1.ROS的文件系统2.功能包的组成构建功能包的方法总结前言ROS个人学习记录，这里只记录一、开发环境搭建1.安装ros二、基础知识1.ROS的文件系统ROS中组成软件的基本单位是功能包(package)，因此我们要开发的实际是一个个功能包。目录：安装目录在安装好ros后，会在/opt自动生成名为ros的安装目录。这里主要存放ros的核心程序、库文件和官方功能包等。一般很少修改这个区域的文件/opt |_r

2021-03-12 14:41:22 455

原创 NXP数学电机库PI控制器参数的理解

NXP数学电机库的PI控制器实现PI控制器在连续时域上的函数表达式:u(t)=e(t)∗Kp+Ki∫0te(t)dtu(t)=e(t)*K_p+K_i\int_0^te(t)dtu(t)=e(t)∗Kp+Ki∫0te(t)dt因为在计算机内数据是离散的，将上述函数离散化：u(k)=up(k)+ui(k)up(k)=Kpe(k)ui(k)=Ki∑1k(e(k)+e(k−1))Ts2=Ki∗Ts2∑1k(e(k)+e(k−1))u(k)=u_p(k)+u_i(k)\\u_p(k)=K_pe(

2021-01-30 14:58:28 2104 1

原创自动控制系统中的典型环节

自动控制系统中典型环节比例环节惯性环节积分环节微分环节震荡环节比例环节惯性环节积分环节微分环节震荡环节

2021-01-29 10:28:58 10098

原创自动控制原理(一)

自动控制原理基础知识

2021-01-29 09:20:23 27198

原创 BLDC有感启动

BLDC启动问题描述NXP的电机开发套件demo程序(有感算法)在启动阶段中有如下问题：启动阶段需要对齐，对于启动就带有较大的负载的情况(如电动车)，无法对齐；由于无法对齐，启动力矩可能会很小甚至无法启动；解决思路在使用hall传感器的情况下可以直接获取到转子的位置，不需要对齐，但要加一个最大转矩启动状态，在此阶段使电机输出最大转矩(通过电流环实现)，为了防止启动过冲给电流启动加一个斜坡。当电机速度达到设定的启动速度后自动切换到速度闭环模式。解决办法状态机#mermaid-svg-

2021-01-14 10:34:03 4363 1

原创 NXPS32K144的可编程延时块(PDB)的理解

PDB基本原理1.Programmable delay block (PDB)的逻辑框图2.核心功能实现2.1.输入trigger的选择2.2.trigger和pre-trigger的输出2.2.1.pre-trigger channel-trigger2.2.2.trigger lock2.3.脉冲输出2.4.中断2.5.DMA3.使用实例1.Programmable delay block (PDB)的逻辑框图从上图中可以看出PDB是由计数器+比较器+控制寄存器组成，对输入的triggger进行选

2021-01-09 11:17:52 7643 4

空空如也

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