ros的环境变量

最新推荐文章于 2025-06-19 19:49:37 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： bash linux
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安装ros 的时候要设置ros的环境变量，ROS自身工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路径下，ROS版本是kinetic版本，所以此处是kinetic：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

然后是如果创建了工作空间，同样需要讲工作空间的setup.bash写入环境变量

echo "source /home/gc/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

这行命令的意思是将重新编辑的终端配置文件.bashrc保存一下

source ~/.bashrc

也可以不执行上述语句，用以下代替。把当前工作空间刷新到当前窗口的环境变量，但是换终端窗口任然需要执行，下面的命令是在工作空间下执行的，意思是把工作空间目录下，devel文件夹里的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件了。

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash

我们也可以直接打开这个.bashrc文件编辑，添加ros命令

gedit ~/.bashrc
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### 如何在ROS中正确设置环境变量 #### 1. 环境变量的作用 在ROS中，环境变量用于定义系统的运行状态以及指定资源的位置。这些变量对于确保ROS节点之间的通信正常运作至关重要[^1]。 #### 2. 配置全局环境变量 为了使ROS能够正常工作，通常需要通过`source`命令加载特定的配置文件来初始化必要的环境变量。例如，在Ubuntu系统上安装ROS Humble后，可以通过执行以下命令加载默认的环境变量： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 此命令会自动设置一系列关键的环境变量，如`ROS_DOMAIN_ID`和`RMW_IMPLEMENTATION`等[^2]。 #### 3. 自定义工作空间中的环境变量 当创建一个新的ROS工作区时，该工作区也会生成自己的环境变量配置脚本。这个脚本位于工作区的`devel`目录下的`setup.bash`文件中。要应用自定义工作区的环境变量，可以使用以下命令： ```bash source ~/your_workspace/devel/setup.bash ``` 这一步骤非常重要，因为它允许当前终端识别新编译的包及其依赖项[^3]。 #### 4. 添加持久化支持到`.bashrc` 为了让每次打开新的终端都能自动加载上述环境变量，可以在用户的主目录下的`.bashrc`文件中添加相应的`sources`语句。以下是针对不同需求的具体方法： - **仅需加载标准ROS环境** 将下面这一行加入到`.bashrc`文件末尾： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` - **同时集成Gazebo插件路径和其他扩展功能** 如果还需要额外的支持（比如Gazebo模拟器），则可按如下方式补充更多环境变量： ```bash # 设置Gazebo模型路径 export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/usr/share/gazebo/models:/usr/share/gazebo-11/models # 设置Gazebo插件路径 export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins # 设置Gazebo资源路径 export GAZEBO_RESOURCE_PATH=${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:/usr/share/gazebo:/usr/share/gazebo-11 ``` 以上步骤有助于确保所有相关的工具链都已正确定义并可用[^4]。 完成修改之后，请记得重新启动终端或者手动刷新配置以生效更改： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 5. 检查环境变量是否成功设定 最后，可通过打印环境变量列表验证其有效性： ```bash printenv | grep -i ros ``` 如果显示了预期的相关条目，则说明配置无误；否则应仔细排查之前的每一步操作是否存在遗漏或错误。 ---
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