自动驾驶3D占用预测（Occupancy Prediction）算法调研

### 关于高斯世界模型用于流式3D占用预测的研究 在研究领域中，高斯世界模型（Gaussian World Model, GWM）被广泛应用于表示复杂的三维环境。对于流式3D占用预测的任务而言，该方法通过利用动态变化场景中的稀疏性和局部性来实现高效建模。 #### 高斯世界模型概述 高斯世界模型采用一系列加权的各向异性高斯分布来近似复杂物体表面及其周围的空间结构[^1]。这些分布在空间上定义了一个概率场，其中每个位置处的概率反映了存在实体的可能性大小。这种方法不仅能够捕捉到精细几何特征，而且支持高效的渲染操作以及实时更新机制。 #### 流式处理框架设计 为了适应不断变化的真实世界条件并保持较低延迟，在线学习成为构建此类系统的必要组成部分之一。具体来说： - **增量训练**：当新数据到来时，仅需调整受影响部分对应的参数而无需重新计算整个模型； - **自适应分辨率管理**：根据不同区域的重要性自动调节细节程度； - **分布式存储与通信协议**：确保大规模环境下多节点间协作顺畅无阻塞。 ```python class GaussianWorldModel: def __init__(self): self.gaussians = [] def add_gaussian(self, mean, covar, weight): gaussian = {'mean': mean, 'covariance': covar, 'weight': weight} self.gaussians.append(gaussian) def predict_occupancy(self, point_cloud): occupancy_probabilities = [] for p in point_cloud: prob_sum = sum([g['weight'] * multivariate_normal.pdf(p, g['mean'], g['covariance']) for g in self.gaussians]) occupancy_probabilities.append(prob_sum) return np.array(occupancy_probabilities) ``` 上述代码片段展示了如何初始化一个简单的`GaussianWorldModel`类，并提供了一种基于输入点云数据预测占据情况的方法。实际应用中可能还需要考虑更多因素如噪声抑制、边界效应等。