ros2操作记录：bag文件录制+远程传输+tmux离线使用-CSDN博客

ros2 topic list 
# 找到自己想要的话题
# 比如深度相机的图像话题/camera/camera/color/image_raw
ros2 bag record -o my_bag /camera/camera/color/image_raw
# 录制完ctrl + c 退出
ros2 bag info my_bag  # 检查消息数、时长是 否正常
ros2 bag play my_bag  # 测试回放
# 再次启动一个一个终端，查看图像信息
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

2.远程传输

2.1. 从远程服务器下载文件到本地

bash

复制

scp unitree@10.72.249.90:~/agent_ws/realsense_bag/your_file.db3 ~/Downloads/

命令解释

scp：安全拷贝命令，用于在本地和远程服务器之间传输文件。
unitree@10.72.249.90：远程服务器的用户名和 IP 地址。unitree 是远程服务器上的用户名，10.72.249.90 是远程服务器的 IP 地址。
~/agent_ws/realsense_bag/your_file.db3：远程服务器上的文件路径。~ 表示远程用户的主目录，agent_ws/realsense_bag/your_file.db3 是文件的具体路径。
~/Downloads/：本地的目标路径。~ 表示本地用户的主目录，Downloads/ 是本地的下载目录。

作用

这条命令的作用是从远程服务器 10.72.249.90 上的路径 ~/agent_ws/realsense_bag/your_file.db3 下载文件 your_file.db3，并将其保存到本地的 ~/Downloads/ 目录中。

2.2. 递归传输目录从远程服务器到本地

bash

复制

scp -r unitree@10.72.249.90:/home/unitree/sensor_data/ ~/Desktop/

命令解释

-r：递归选项，表示传输整个目录及其内容。
unitree@10.72.249.90：远程服务器的用户名和 IP 地址。unitree 是远程服务器上的用户名，10.72.249.90 是远程服务器的 IP 地址。
/home/unitree/sensor_data/：远程服务器上的源目录路径。/home/unitree/sensor_data/ 是远程服务器上的传感器数据目录。
~/Desktop/：本地的目标路径。~ 表示本地用户的主目录，Desktop/ 是本地的桌面目录。

作用

这条命令的作用是从远程服务器 10.72.249.90 上的路径 /home/unitree/sensor_data/ 递归地下载整个目录及其内容，并将其保存到本地的 ~/Desktop/ 目录中。

2.3.递归传输目录到远程服务器

bash

复制

scp -r ~/Documents user@10.72.249.90:/home/user/Backups

命令解释

-r：递归选项，表示传输整个目录及其内容。
~/Documents：本地的源目录路径。~ 表示本地用户的主目录，Documents 是本地的文档目录。
user@10.72.249.90：远程服务器的用户名和 IP 地址。user 是远程服务器上的用户名，10.72.249.90 是远程服务器的 IP 地址。
/home/user/Backups：远程服务器上的目标路径。/home/user/Backups 是远程服务器上的备份目录。

作用

这条命令的作用是将本地的 ~/Documents 目录及其所有内容递归地上传到远程服务器 10.72.249.90 的 /home/user/Backups 目录中。

总结传输文件需要加上 -r

3. tmux离线使用

tmux new -s ros2_bag  # 创建名为 "ros2_bag" 的会话
ros2 bag record -o my_bag3 /camera/camera/color/image_raw  # 在 tmux 中启动录制
2. 分离 tmux 会话（保持录制后台运行）
快捷键：按下 Ctrl+B 松开，再按 D（Detach）。
tmux detach
也可以直接推出终端

tmux attach -t ros2_bag  # 重连到指定会话
# 按 Ctrl+C 停止录制
exit

# 步骤4：验证
ros2 bag info my_bag

关于 tmux 的其他功能

tmux 是一个非常强大的终端复用器，支持多种功能，包括：