（秋招复习）SLAM常见编程

Overview

看了很多大佬的SLAM面经，感觉看了一圈下来，除了手撕数据结构的算法题之外，面试的时候似乎很爱出一些SLAM里一些比较基础的小的方法手撕，所以这篇博客把自己能想到的一些可能出现的编程题就在这里自己再手写实现一下吧。自己的习惯还是会用到Eigen库以及用gtest来实现一个测试样例，如果到时候现场不让用Eigen了，自己估计是真的GG了。此外自己也会在自己的秋招过程中根据实际的情况不断来补充，希望能够帮助到大家

1 直线拟合

这个感觉是非常高频的一道题，看到很多面经里都谈到了手写直线拟合(这里先特指二维情况)，直线拟合本身还是很简单的，比较常用的两种方法是最小二乘法和RANSAC拟合法，在实际应用中可能外点的影响会更加明显一些，这个时候RANSAC效果应该是会更好的，不过在生成的随机点里，因为一般就是加了个简单的高斯噪声，所以这种情况下两种方法效果可能差不多，最小二乘一般还更好一些

最小二乘法的实现

/// @brief  least square method
Line leastSquareFit(