镭神雷达ROS驱动

创建ros工作空间

mkdir -p ~/lslidar_ws/src
cd ~/lslidar_ws/src
catkin_init_workspace
cd …
catkin_make
source devel/setup.bash

#将安装包lslidar_c32或者lslidar_c16拷到src路径下
亲测不要把这两个包放在一个workspace里，会出现cmake Error
之后重新
catkin_make

连接

连接雷达时,电脑与雷达的 IP 在不同网段时,需要设置网关;相同网段时,设置不同 IP
即可,例如:192.168.1.200,子网掩码为 255.255.255.0。若需查找雷达的以太网配置信息,连接
雷达后电脑可以使用 Wireshark 软件抓取设备 ARP 包进行分析,有关 ARP 包的特征识别,见下
图。
我在实际使用时没有填网关
这里和velodyne的配置方法很像，不写了
弄好后可以用命令

ping 192.168.1.200

如果持续有输出就证明连接没有问题了

测试驱动

32E驱动测试

roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch

rosrun rviz rviz

之后将map改为laser_link,添加pointcloud2后即可看到点云
备注：
很好玩的是，用这个launch驱动16线程的雷达也可以
16线程测试：

roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen