跑通华科开源激光雷达-视觉-惯性SLAM：SR-LIVO

跑通华科开源激光雷达-视觉-惯性SLAM：SR-LIVO

1. 介绍

SR-LIVO （LiDAR-Inertial-Visual Odometry and Mapping System with Sweep Reconstruction）是基于R3Live框架设计的。我们采用扫描重建方法将重建的扫描与图像时间戳对齐。这使得LIO模块能够准确地确定所有成像时刻的状态，从而提高姿态精度和处理效率。在SR-LIVO中，ESIKF用于LIO模块中的状态求解，并使用ESIKF在视觉模块中优化相机参数，分别用于最佳状态估计和彩色点云地图重建。
代码链接：SR-LIVO
论文链接：SR-LIVO: LiDAR-Inertial-Visual Odometry and Mapping with Sweep Reconstruction

2. 安装

2.1 环境依赖

ROS (melodic or noetic)
GCC >= 7.5.0
· sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test

· sudo