ORB_SLAM使用rosbag命令的Euroc数据集

最新推荐文章于 2024-05-13 11:18:01 发布

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原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47074246/article/details/108691189

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#计算机视觉 #自动驾驶 #人工智能

该博客主要介绍了如何使用ROS包rosbagplay播放数据，并结合ORB_SLAM3库进行SLAM实验。作者给出的例子是通过命令rosbagplay --pauseV1_02_medium.bag，并映射cam0、cam1和imu0的数据到ORB_SLAM3的相应输入。参考链接提供了详细的ROS运行示例。

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主要看教程：https://blog.csdn.net/weixin_47074246/article/details/108691189 里面的第三部分

作者提供的例子是rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu 。
具体参考：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3，里面的Running ROS example 讲得挺清楚的。