ros入门（六）--imu融合里程计robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包

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已于 2022-07-27 14:11:39 修改

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分类专栏： ROS入门学习文章标签：自动驾驶人工智能

于 2022-06-09 17:12:44 首次发布

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本文介绍了如何将ROS IMU hfi_a9型号接入ROS系统，并详细阐述了如何配置和使用robot_pose_ekf扩展卡尔曼滤波包进行里程计融合，以提高机器人的定位精度。内容包括IMU的基本概念，robot_pose_ekf的安装编译，启动文件配置，以及节点间数据传输和源码分析。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

IMU, 一般具有两个基本器件：加速计和陀螺仪。主要用于测量自身位姿，位姿包括位置和姿态。
最近在研究imu 融合里程计方面的内容，初学一些内容，总结一下：

环境信息：

Ubuntu：18.04
ROS : melodic

一. IMU接入ROS系统

imu型号：ROS IMU hfi_a9型号

1.安装ros-imu功能依赖包
sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin   #如果不安装，imu在rviz中无法正常显示

2.下载并编译 handsfree_ros_imu 驱动包
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='handsfree_ros_imu'
#如果git上下载慢，可以在gitee上下载：git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git

3.修改权限
cd src/handsfree_ros_imu/scripts/
sudo chmod 777 *.py

4.插上imu设备运行可视化程序
ls

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