在Ubuntu系统下安装vscode&配置ROS插件

一只敲代码滴猪猪

已于 2024-02-23 01:49:19 修改

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文章标签： ubuntu vscode linux

于 2024-02-21 16:31:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52493604/article/details/136213257

本文详细介绍了如何在Ubuntu系统中安装VSCode，配置ROS插件，创建工作空间，编译C++文件，并指导如何在VSCode中执行ROS功能包。步骤包括安装VSCode，配置ROS插件，设置C++编译环境，以及调试和执行过程。

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1.安装vscode

在Ubuntu系统中打开火狐浏览器，输入下载地址

vscode下载地址：https://code.visualstudio.com/docs?start=true下载后在文件中进行查看

将安装好的vscode放到桌面上

2.vscode配置ROS插件

安装插件的流程

具体配置ROS要安装的插件

3.vscode使用_基本配置

3.1 创建ROS工作空间

Ctrl＋Alt＋T打开终端

输入命令

mkdir -p xxx(自定义空间名称)/src（必须要有src）

cd xxx

catkin_make

ps:catkin_make是ROS内置命令，含义：编译工作空间中的功能包

3.2 启动vscode

进入xxx启动vscode

cd xxx

code .（code空格.）

3.3 vscode中编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}

3.4创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

3.5 编写C++文件

找到创建的功能包，在创建的功能包的src上创建C++文件

编写的cpp文件的代码

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

PS:如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 “cppStandard”: “c++17”

3.6 配置 CMakeLists.txt

打开CMakeLists.txt文件，把文件的注释去掉，更改成相应的节点名和文件名

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.7 编译执行

1.编译: ctrl + shift + B

2.打开两个终端（Ctrl＋Alt＋T）启动

1）第一个终端：

roscore

2）第二个终端：

source ./devel/setup.bash

rosrun 功能包名编译的C++文件名

PS：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");