ROS2：自定义接口文件（无废话）

一、ROS2接口文件定义

 ROS2中接口文件的格式根据通信的类型可以分为三种：

• 话题通信：.msg文件
  常用格式为：[消息类型] 消息名称

	#话题通信接口格式
	#[消息类型] 消息名称
	int64 num
	int64 sum
	.
	.
	.

• 服务通信：.srv文件
  常用格式为：
  [请求消息类型] 请求消息名称
  (三个短横杠隔开)
  [响应消息类型] 响应消息名称

	#服务通信接口格式
	#请求
	int64 num
	.
	.
	---
	#响应
	int64 sum
	.
	.

• 动作通信：.action文件
  常用格式为：
  [请求消息类型] 请求消息名称
  (三个短横杠隔开)
  [响应消息类型] 响应消息名称
  (三个短横杠隔开)
  [反馈消息类型] 反馈消息名称

	#动作通信接口格式 
	#请求
	int64 num
	.
	.
	---
	#响应
	int64 sum
	.
	.
	---
	#反馈
	float feedback
	.
	.

消息变量的类型

1. 数字型：intXX，floatXX等
2. 时间类型：time，duration
3. 字符串类型：string
4. 变长数组与定长数组
   定长数组例如：int64[100]、float[100]等，变长数组例如 int[]、float[<=100]等
5. 其它的msg文件（嵌套）
   特别谈一下嵌套，嵌套类型的定义语法为 完整包名/消息类型名的格式（package_name/TypeName）例如：geometry_msgs/Pose current_pose,并且需要在package.xml中包含所依赖的包

字段名必须小写字母开头，并且禁止双下划线与下划线结尾

二、创建接口文件步骤

1. 在工作空间/src下创建功能包（包名全小写）：

ros2 pkg create [package_name] --build-type ament_cmake --dependencies [nested_package_name]

2. 在功能包目录下创建文件夹：（msg\srv\action），并编写相应的接口文件（.msg\.srv\.action）接口文件首字母必须大写且不包含下划线
3. 在package.xml中添加 3 依赖：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend> <!-- 构建依赖 --> 
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>              <!-- 运行时依赖 --> 
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>   <!-- 功能包依赖 --> 

4. 在CmakeList中添加2编译规则：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "[msg/srv/action]/xxx.msg/.srv/.action" #自定义
)

5. 返回工作空间目录下，并执行编译：

colcon build --packages-select [package_name]

三、验证是否创建成功，以及自定义接口文件的使用

1. 使用命令行工具查看接口：

. install/setup.bash 
ros2 interface show [package_name]/[msg/srv/action]/[interface_name]

如果能成功输出，则说明自定义接口文件成功！

2. 如何在cpp程序中调用？

• 首先，需要在package.xml中添加依赖： <depend>[interface_pkgname]</depend>
• 其次，在CmakeList中加入find_package([interface_pkgname] REQUIRED),并在ament_target_dependencies()中加入interface_pkgname
  以上两步确保编译时能加入接口文件，并且在构建pkg时可以通过参数自动实现依赖添加(–dependencies interface_pkgname)
• 在程序中引用时，需要包含头文件interface_pkgname/[msg/srv/action]/xxx.hpp
• 使用时通过命名空间：using interface_pkgname::[msg/srv/action]::xxx引入接口类型。