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RSS订阅原创 【数据分析】如何在PyCharm中高效配置和使用SQL
PyCharm 作为 Python 开发者的首选 IDE，其 Professional 版本提供了强大的数据库集成功能，让开发者无需切换工具即可完成数据库操作。如果你使用的数据库没有列出（例如 MaxCompute），你可以选择 Generic SQL，这是一个通用的 SQL 方言，支持许多标准的 SQL 语法。PyCharm 的数据库工具窗口允许你连接到不同的数据库，并直接在 IDE 中运行 SQL 查询。在 SQL 方言设置页面，选择适合你使用的数据库的 SQL 方言。从弹出的菜单中，选择数据库类型。
2025-07-01 10:00:00
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原创 清华大学UniDetector：突破传统限制，打造零样本泛化的通用物体检测器
新类别区分能力：即使有了足够的训练数据，当遇到从未见过的新类别时，模型仍然容易产生偏差，倾向于预测那些出现在训练集中频率较高的类别。平衡已知与未知类别之间的关系：在一个开放的世界里，既存在大量已知的常见物体，也有许多未曾见过或罕见的新类别。如何让模型在这两者之间找到恰当的平衡点，既不会忽视稀有类别，又不会过度关注常见的部分，是另一个重要的考量因素。
2025-06-30 10:00:00
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原创 从TCP/UDP实验到AT命令解析与后台线程设计（上）
对于WIFI模块，使用“AT_Device”结构体表示它，这个结构体里有一个“AT_Socket”结构体数组，每个“AT_Socket”里都有一个队列“recv_queue”（用来保存WIFI模块接收到的网络数据）。用户APP要使用网络时，先从“AT_Socket”数组里分配得到空闲的数组项，以后会使用这个结构体保存数据传输过程中的信息，比如WIFI模块里使用到的硬件socket号、本地ip/port、远端ip/port。当线程要接收网络数据时，它们只需要读取对应的“AT_Socket”结构体里的队列。
2025-06-28 10:00:00
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原创 人形机器人还值得涌入嘛？
数据显示，人形机器人所涉及的技术、硬件及智能算法研发正迎来前所未有的投资热潮，相关融资数据和市场反馈也印证了这一现状。目前，核心部件的研发占据了整个产业链中75%以上的成本，但随着规模化生产和工艺优化的推进，中下游环节的附加值有望大幅提升。各家企业正在谋求突破能效、精细操控以及多模态感知与决策等关键瓶颈，以便在未来的实际应用中实现更为高效的整体协作和任务执行。整合派：如Figure AI和Sanctuary AI，致力于同时突破硬件和软件，追求系统层面的深度融合与协同优化。中游：机器人整体的研发与制造。
2025-06-27 10:00:00
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原创 一文教会你如何在KITTI数据集进行轨迹评估
在众多公开数据集中，KITTI数据集无疑是最权威、应用最广泛的评测平台之一。 本篇文章将手把手带你走进KITTI轨迹评估的完整流程
2025-06-26 10:00:00
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原创 深入解析Linux进程通信：管道、信号与IPC机制全攻略
创建这个文件节点，不可以通过open 函数，open 函数只能创建普通文件，不能创建特殊文件（管道-mkdifo，套接字-socket，字符设备文件-mknod，块设备文件-mknod，符号链接文件-ln –s,目录文件mkdir）所谓的有名，即文件系统中存在这个一样文件节点，每一个文件节点都有一个inode号而且这是一个特殊的文件类型：p管道类型。在文件IO中创建一个文件或打开一个文件是由open函数来实现的，它不能创建管道文件。
2025-06-25 10:00:00
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原创 从零打造STM32智能桌面机器狗
博主根据教程重新设计了一个性能稳定，语音识别与语音输出，OLED人机交互，可充放电的四足式桌面机器人，采用嘉立创EDA设计了原理图以及对应的PCB文件。将语音模块、OLED显示屏模块、SG90舵机模块、蓝牙模块集成到一块电路板上，采用异步全双工串口通信的方式与蓝牙模块进行数据交互，然后通过IIC通信与0.96寸OLED显示屏进行通信，采用锂电池为单片机和其他的模块提供稳定的电源。
2025-06-24 10:00:00
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原创 LoHoVLA技术：让机器人像人类一样思考与行动的统一框架
欢迎来到每日前沿技术分享专栏。我们今天要来给大家分享的是LoHoVLA模型。—— 捡起垃圾、整理物品、擦拭桌面等，而不是一个简单的单一动作。。这篇工作不仅提出了创新的模型架构，还构建了专门的数据集 LoHoSet，通过实验证明了统一框架在长期任务中的显著优势。让我们一起深入探讨，LoHoVLA 如何让机器人像人类一样，既有全局规划能力，又能精准执行每一个动作。
2025-06-23 15:38:43
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原创 从傅立叶变换到 FAST---具身智能加速神器
本文探讨了具身智能中的动作压缩方法，重点介绍FAST技术。针对高频率机器人控制任务(如20-50Hz)中传统方法(如RT-2)存在的Token消耗大、控制延迟问题，提出基于DCT(离散余弦变换)的解决方案。FAST流程包含数据归一化、DCT变换、系数量化和矩阵稀疏化四个步骤，将原始动作矩阵高效压缩为离散Token序列。相比傅立叶变换，DCT更适用于实数域控制信号，能显著减少Token数量，提升控制效率。该方法为具身智能系统提供了更高效的行动表示方案。
2025-06-22 10:00:00
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原创 带你手搓ROS应用之如何优化大规模系统中的通信效率
本文将探讨ROS2在大规模系统中通信优化的方法，具体包括通过调整DDS QoS（Quality of Service）策略、负载均衡、数据压缩等方法，结合实际的代码示例进行演示，并辅以必要的数学公式来说明这些优化策略的效果。
2025-06-21 10:00:00
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原创 动手学AI 第一部分第一节——从数据准备到模型训练的完整流程解析
本文是AI深度学习原创教程的开篇之作，系统地介绍了训练模型的完整流程。教程将分为CV、NLP、具身智能等模块展开，首节重点讲解基础核心知识。内容包括：1）数据准备阶段的数据收集、清洗和增强技术；2）模型结构选择与搭建方法；3）关键超参数（学习率、批量大小等）的设置原则；4）训练优化过程及Adam等优化器的应用。通过ResNet50微调等实例，文章以计算机视觉为例，详细解析了从数据预处理到模型训练的全链路关键技术，为后续深度学习专题奠定基础。
2025-06-20 10:00:00
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原创 3D激光SLAM仿真实战（一）
本文介绍了在Gazebo仿真环境下搭建3D激光SLAM系统的过程。基于Ubuntu 20.04和ROS Noetic，通过Gazebo构建仿真环境并保存为.world文件。重点讲解了如何安装velodyne激光雷达模拟功能包，将其集成到阿克曼小车模型上，包括修改URDF文件中的雷达位置参数。同时说明了在launch文件中加载地图、模型和仿真参数的配置方法，涉及车辆姿态设置、世界文件引入和机器人状态发布等内容。最终实现了搭载3D激光雷达、IMU和相机的小车模型，为后续点云地图构建和定位功能奠定了基础。
2025-06-19 10:00:00
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原创 带你手搓ROS应用之如何实现硬实时性与低延迟通信
本文探讨了在ROS2中实现硬实时性与低延迟通信的技术方案。通过采用支持实时调度的操作系统（RTOS或Linux PREEMPT-RT）、配置DDS的QoS策略（包括reliability、history等参数）、优化消息传输机制以及设置任务优先级调度，可以有效提升ROS2系统的实时性能。文章详细阐述了系统部署流程，包括操作系统选择、ROS2版本要求、DDS中间件配置等关键环节，并提供了代码示例。这些方法特别适用于机器人控制、自动驾驶等对实时性要求严格的场景，为开发人员提供了实现硬实时通信的实践指导。
2025-06-18 10:00:00
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原创 上海AI实验室Point Track项目代码实战：从代码配置到核心模型架构全攻略
本文详细介绍了PointTrack项目的代码配置与运行流程。首先说明了环境配置步骤，包括克隆代码库、创建conda环境和安装依赖包。接着阐述了数据处理流程，包括数据集下载和预处理方法，并提供了CoTracker模块的离线使用方案。文章详细讲解了模型训练的两个阶段：TrackTransformer预训练和下游策略学习，同时对比了传统行为克隆(BC)的训练方式。
2025-06-17 10:00:00
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原创 A-LOAM 代码解析：LaserMapping 节点（1）— 初始化与数据流
LOAM的核心特点就是将帧帧匹配和地图构建解耦，这在保证效率的同时，提升了精度，之前里程计节点介绍完了，接下来我们来介绍建图节点，建图节点一方面是用来建图的，另一方面就是用来帮助我们消除里程计节点的累积误差的，因为我们里程计节点的帧帧位姿估计，肯定是有误差的，而且频率又那么高，不作处理，结果会很差。
2025-06-16 10:00:00
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原创 带你手搓ROS应用之如何在ROS2处理灾难性恢复问题
在机器人系统中，灾难性恢复（Disaster Recovery，DR）指的是在发生系统故障、网络中断、硬件损坏或其他突发事件时，系统能够快速恢复并继续运行。ROS2作为一个高度可靠的机器人操作系统，提供了多种工具和机制来确保机器人系统的容错性和恢复能力。然而，当系统发生重大故障时，如何设计有效的灾难性恢复方案，确保系统在失效后能够快速恢复，并减少服务中断时间，是一个重要的研究课题。本文将讨论如何在ROS2中实现灾难性恢复，介绍基本概念、灾难性恢复的算法流程、实现步骤、部署环境、代码示例和运行效果。
2025-06-15 10:00:00
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原创 【LoRA】怎么指定LoRAConfig的target_modules
近期由于需要训练Qwen3 A3B 30B MoE模型，然而尝试过7张卡，在100step的时候爆显存了，而8张卡消耗太大，因此寻求一种能够减少显存的方法，经过查询可知，可以通过4bit的方式进行训练，也可以通过指定LoraConfig中的target_modules进行训练，而MoE中最重要的可动的地方就是router，因此查看能不能使用target_modules直接指定router进行训练，而不需要进入源码进行手动冻结，而目前很多框架都支持指定。
2025-06-14 10:00:00
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原创 STM32 PID控制全解析：从原理到调参实战指南
本文围绕STM32中的PID控制展开。介绍了PID的比例、积分、微分三部分作用，以及积分限幅和输出值限幅。阐述了位置式、增量式和串级PID的原理与代码。还讲述了Kp、Ki、Kd调参要点，并介绍了野火多功能调试助手的调参方法及通信代码。
2025-06-13 10:00:00
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原创 Cursor Agent---如何更好地掌控AI编程助手
Cursor是一款受到开发者欢迎的AI编程助手，今天我们来分析它的系统提示词，以便更好地理解它的工作原理，提高使用效率。
2025-06-12 10:00:00
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原创 从零理解PID控制：小球仿真到代码实现，手把手教你掌握工业级控制算法
很多人应该都听说过PID，它的运算过程简单，并能在大多情况下实现较好的控制效果，因此它是工程实践中使用最广泛的控制方法之一。抛开公式，我将带你从案例出发，详细了解PID的工作原理和使用方法。注：阅读本文不需要有过多的基础知识，只需中学物理和数学知识就能看懂（当然如果有高等数学知识和单片机知识的话理解起来会更容易）我们假设有一个一维的坐标轴（向右为正方向），在上面上有一个小球（可以看作质点），小球不受任何阻力，可以自由左右滑动；
2025-06-11 10:00:00
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原创 具身智能从DRL-robot-navigation学起
在这个数字化和智能化日益加速的时代，机器人技术正在逐渐改变我们的生活方式。是一个非常不错的入门开源项目，它利用深度强化学习（Deep Reinforcement Learning, DRL）让机器人实现自主导航，通过模拟环境训练机器人，使其能够学习如何在复杂环境中有效地移动，避开障碍物并达到目标位置。其核心技术是基于TensorFlow实现的深度Q网络（Deep Q-Network, DQN），这是一种被广泛应用于强化学习的神经网络模型。
2025-06-10 10:00:00
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原创 基于人工智能的闸机人脸识别门禁系统
Dlib的核心架构融合了图像计算和深度学习的精髓，凭借高效的算法和灵活的模块化设计，在视觉分析任务中展现出了非常优秀的性能，尤其是在精准识别人脸和面部特征方面。Haar图像特征最初是通过对矩形区域进行分析来开发的，它通过计算不同区域之间的灰度对比，能够捕捉到描述物体形态的关键信息。在人脸识别任务中，Haar特征的一个突出特点就是它能够有效抓取面部的关键结构，比如眼睛、鼻子、嘴巴等位置的亮度差异。具体来说，它是通过计算白色矩形区域和黑色矩形区域的像素总和的差值，来表示图像在这些区域内的灰度差异。
2025-06-09 10:00:00
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原创 相机雷达外参标定算法调研
相机与激光雷达的外参标定是自动驾驶、机器人等领域的基础工作。精准的标定不仅有助于提高数据融合的效果，还能提升算法的整体性能。随着技术的发展，许多研究者和公司致力于开发高效的标定工具和算法，本文将对无目标标定和有目标标定两种主要的标定方法进行调研。
2025-06-08 10:00:00
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原创 【MoE】【Qwen3】【1】彻底搞懂Qwen3底层源码
前面我们详细讲解了deepseek MoE的具体代码实现细节，同时指出了Deepseek MoE存在的缺陷和不足。而Qwen3 MoE作为近期的重大新闻，本文也讲解一下Qwen3的具体实现，顺便探讨该模型与DeepSeekMoE模型的区别。本文将讲解Qwen3的核心模块即Qwen3MoeSparseMoeBlock类的代码实现和形状推理。
2025-06-07 10:00:00
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原创 DeepSeek 提示词大全
提示词（Prompt）是人类与大语言模型进行交互的指令性文本，它告诉模型"做什么"和"怎么做"。好的提示词能够引导模型产生符合预期的输出，就像巧妙的钥匙能打开精密的锁一样。任务：请对以下{文本类型}进行摘要提取内容：{需要摘要的完整内容}摘要要求：- 长度：{字数或段落要求}- 重点关注：{需要特别提取的信息类型}- 结构：{摘要的呈现结构，如"要点列表"、"段落式"等}- 风格：{摘要的语言风格}- 额外要求：{其他特殊要求}实例应用任务：请对以下研究论文摘要进行提取和简化。
2025-06-06 10:00:00
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原创 Teller：打破音频驱动动画僵局
积跬步方可至千里，每天都进步一点点。，随着时代的发展，我们对于与虚拟世界的互动体验要求越来越高，当我们和一个虚拟人聊天时，如果它不仅能理解我们说的话，还能根据我们的声音实时做出生动、自然的表情和动作，就像和真人交流一样，那应该挺让人兴奋的哈，Teller就朝着这个方向迈出了重要的一步。
2025-06-05 10:00:00
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原创 农业植保无人机核心技术从理论到实现
博主近期设计了一种基于STM32的农业植保无人机系统，旨在提高农业作物管理效率，特别是在灌溉作业方面。该无人机具备手动模式和小范围巡航模式，适应不同作业需求。在手动模式下，用户通过遥控器控制飞行状态，适用于局部精准作业；而小范围巡航模式则支持自动飞行，适合大面积农田的常规灌溉。无人机搭载高效喷洒系统，能够调节水量，精确浇灌，避免浪费。系统核心采用STM32单片机，具备强大处理能力和实时控制性能，保证飞行稳定性与安全性。该系统操作简便，适应各种规模农田，特别对大规模灌溉和健康监测有明显优势。
2025-06-04 10:00:00
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原创 带你手搓ROS应用之ROS2 与 SCADA 集成
而 SCADA（Supervisory Control and Data Acquisition，监控与数据采集系统）是工业自动化系统的核心，用于采集数据、监控工业设备并执行控制任务。ROS2 与 SCADA 的集成，使机器人能够访问工业自动化系统的数据，实现数据分析、决策优化，并通过 SCADA 远程控制机器人执行任务。本文章将详细介绍 ROS2 和 SCADA 的集成技术，包括通信协议、数据流动、系统架构，并提供完整的代码示例，确保可操作性。连接 PLC 并采集工业数据，如温度、湿度、压力等。
2025-06-03 10:00:00
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原创 具身智能和人形机器人项目汇总
具身智能（Embodied Intelligence）是指通过物理体（如机器人或生物体）与环境进行互动而获得的智能。这种智能强调身体在认知过程中的重要性，认为智能不仅仅是大脑的功能，还包括身体的感知、运动和与环境的交互。具身智能的研究领域涉及机器人学、认知科学、神经科学等，重点在于如何通过身体的运动和感知来实现智能行为。而人形机器人与具身智能最近两年有效的结合到了一起，并以openloong为首，诞生了很多开源项目。从第一代到第四代的发展，第一代遥控设备，第二代机械臂（工业机器人），第三代移动智能机器人（扫
2025-06-02 10:00:00
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原创 ROS应用之如何配置RTOS满足机器人系统中的实时要求
实时操作系统（RTOS）基本概念实时操作系统（RTOS）是设计用于实时应用的操作系统，其主要目标是在确定的时间内完成任务。RTOS的任务调度算法和优先级控制机制能够确保高优先级任务按时完成。精确的传感器数据采集：传感器数据需要在规定时间内采集并传输给控制系统。快速响应外部事件：对于控制系统，需要确保指令在最短的时间内得到响应。任务的调度周期：任务的周期可以通过公式计算，其中 ftask 是任务的调度频率。优先级分配。
2025-06-01 10:00:00
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原创 宇树机器狗go2添加3d雷达(下)添加velodyne系列雷达
上一篇文章教大家如何在宇树机器狗go2的仿真环境中添加3d雷达livox mid360（宇树机器狗go2 添加3d雷达（上）添加livox系列雷达），本期文章会教大家添加lvelodyne的系列雷达，是添加3d雷达的下期。宇树机器狗go2仿真会作为一个长期项目来进行不定期更新，仿真不只限于在gazebo上实现，后面还会在isaac sim等仿真平台上教大家如何搭建，其目的还是帮助各位都能以较低的成本加入到宇树机器狗go2的学习中。
2025-05-31 10:00:00
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原创 宇树机器狗go2—slam建图(2)gmapping
上一篇番外文章带大家认识了一下slam中常用的一些点云格式，本期文章会教大家如何让宇树的机器狗go2在仿真环境中使用gnaaping进行2d建图，在后续的slam建图和slam算法解析的时候会经常与这些点云信息打交道。宇树机器狗go2仿真会作为一个长期项目来进行不定期更新，仿真不只限于在gazebo上实现，后面还会在isaac sim等仿真平台上教大家如何搭建，其目的还是帮助各位都能以较低的成本加入到宇树机器狗go2的学习中。
2025-05-30 10:00:00
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原创 xLSTM技术介绍
各位朋友大家好呀，欢迎大家来到每日前沿技术分享专栏，每日进步一点点，积跬步，才能致千里。见证从量变到质变的成长。今天要分享的是xLSTM技术，看看它到底是怎么让LSTM重获新生的。LSTM自 20 世纪 90 年代诞生以来，就凭借其处理序列数据的强大能力，然而，随着时代的发展和技术的进步，数据量如同滚雪球一般越来越大，任务也越来越复杂。在这样的大环境下，传统的 LSTM 模型也开始有些力不从心了。它在处理长序列和大规模数据场景时，无论是处理能力还是效率方面，都出现了一些局限性。这时候，
2025-05-29 10:00:00
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原创 exo：打造家用设备AI集群的开源解决方案
exo是一个由exolabs团队维护的开源项目，其核心理念是"在家中使用日常设备运行自己的AI集群"。不同于传统的单一高性能设备方案，exo允许用户将多种设备（如iPhone、iPad、Android、Mac、Linux等）连接在一起，形成一个虚拟的分布式GPU系统，共同完成AI模型的运行任务。想象一下，你可以同时利用家中的笔记本电脑、台式机、平板电脑甚至手机，组建一个个人AI集群，无需额外购买昂贵的专业硬件。这就是exo项目的愿景和价值所在。DiscordTelegramX许可证：GPL v3。
2025-05-28 10:00:00
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原创 【MoE】【DeepSeekMoE-v1】【2】分布式微调代码详解
由于近期需要微调改后的moe模型，所以需要一套微调代码，之前有用gpt生成代码来训，但总是需要面临分布式训练的问题，而分布式训练的时候又很容易报错，导致极难debug，因此为了简单方便，直接使用DeepSeek官方给出的finetune框架，并学习该框架，从而为己所用。【MoE】【DeepSeekMoE-v1】【1】分布式微调代码详解】：讲解了模型推理代码的原理以及官方微调代码的整体设计和结构。本文会继续讲解各个函数的内容。
2025-05-27 10:00:00
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原创 ROS应用之软体机器人的控制与仿真
软体机器人（Soft Robots）采用柔性材料和可变形结构，具有高度的灵活性和适应性，能够在复杂环境中执行任务。与传统刚性机器人相比，软体机器人能够通过形状变形而非传统的关节和驱动器来实现运动，这使得它们在医疗、探索、搜救等应用中展现了巨大的潜力。ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，提供了多种工具和库，可以有效地实现软体机器人的建模、控制和仿真。通过ROS，软体机器人能够实现与环境的交互、复杂运动的控制，以及仿真验证。
2025-05-26 10:00:00
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原创 动手学AI 第二部分第三节 —— 主流的卷积神经网络（下）
各位同学大家好，欢迎来到动手学 AI 专栏！在上一篇文章《动手学 AI 第二部分第二节 —— 主流的卷积神经网络（上）》中，我们一起学习了 AlexNet、VGGNet、GoogleNet 和 ResNet 这几种主流卷积神经网络，相信大家对卷积神经网络已经有了更深入的理解：那么在这篇文章中，咱们接着探索另外几种同样具有代表性的卷积神经网络，看看它们又有哪些神奇的地方！
2025-05-25 10:00:00
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原创 使用 Docker 和 Docker Compose 安装与运行 ROS 1 CUDA教程
Docker是一种轻量级虚拟化技术，用于将应用及其所有依赖打包成容器，保证在任何环境中一致运行。是 Docker 官方提供的多容器编排工具，通过一个 YAML 文件定义多个服务的配置，简化多容器应用的启动与管理。Compose 主要解决了多容器应用的配置和部署问题。
2025-05-24 10:00:00
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原创 OrangePi Zero2开发指南：从SDK获取到交叉编译全流程详解
SDK 全称 Software Development Kit，即软件开发工具包。一般包括了一些工具（如交叉编译工具链）、库、文档和示例代码。香橙派的Linux SDK其实指的就是 orangepi-build 这套代码集，orangepibuild 在脚本和配置文件中会指定 u-boot、Linux内核和交叉编译工具链的地址，运行 orangepi-build时，当其发现本地没有这些东西，会自动去相应的地方下载的。使用 orangepi-build 可以编译出多个版本的 Linux 镜像。
2025-05-23 10:00:00
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