相机雷达外参标定算法调研

### 关于激光雷达与深度相机标定的相关资源 #### 一、理论基础 激光雷达和深度相机的联合标定涉及多个领域知识，包括但不限于几何变换、传感器融合以及时间同步。在实际应用中，通常需要考虑两种设备的空间外参...

### 基于球体目标的LiDAR与相机外参自动标定方法 基于球体目标的LiDAR与相机外参自动标定方法是一种高效且精确的技术，广泛应用于自动驾驶和机器人领域。以下是关于此方法的具体实现细节： #### 方法概述 该方法的核心在于利用一个已知几何形状的目标——通常是球体，在空间中的位置关系来建立LiDAR点云数据与相机图像之间的对应关系[^1]。通过这种方式，可以求解出两者的相对姿态变换矩阵。 #### 实现步骤 1. **准备阶段** - 使用带有固定半径的标准球形靶作为校准工具。 - 将球体放置在视场范围内，确保其能够同时被LiDAR扫描并进入相机视野。 2. **数据采集** - 收集来自LiDAR的三维点云数据以及同步拍摄的彩色/灰度图像。 这些数据应覆盖多个不同的视角以便后续处理更加鲁棒[^3]。 3. **特征提取** - 对于LiDAR点云部分： - 提取属于球面的部分点集合，并拟合出中心坐标 \(C_{lidar}\)[^1]。 - 针对摄像头图片端： - 利用边缘检测算法识别圆形轮廓，进而精确定位圆心像素位置 \(u, v\) 并转换至归一化平面坐标系下形成二维向量形式表示为 \(\mathbf{p}_{cam}=[X,Y]^T\)[^4]。 4. **构建约束方程组** 根据上述两种设备各自测得的结果建立起如下非线性最小二乘问题模型： \[ f(\theta)=||R*\mathbf{T}*C_{lidar}-K[\mathbf{I}|0]\begin{bmatrix} X \\ Y\\ Z=1/\lambda \end{bmatrix} ||_F ^2+\mu *g(\theta) \] 其中\(f(\theta)\)代表总残差平方和；\(R,\mathbf{T}\)分别指代旋转和平移分量组成的外部参数矢量θ待估变量； K表示内禀属性阵列；最后一项μ*g(θ)则用来惩罚超出合理范围内的解决方案以防过适配现象发生。 5. **优化求解** 应用数值迭代技术比如Levenberg-Marquardt或者Gauss-Newton法寻找使目标函数达到全局极小值处对应的最优解即最终所需的刚体运动描述符\[R|\tau\]. 6. **验证精度** 计算重新投影误差以衡量所得结果的好坏程度。值得注意的是仅仅依赖局部区域匹配良好并不足以证明整体一致性因此需综合考量全局表现效果如何。 ```python import numpy as np from scipy.optimize import least_squares def reprojection_error(params, points_lidar, points_cam, intrinsic_matrix): R = params[:9].reshape((3, 3)) T = params[9:].reshape((3,)) projected_points = [] for point in points_lidar: transformed_point = np.dot(R, point.T).T + T normalized_coords = np.divide(transformed_point[:, :2], transformed_point[:, 2:]) pixel_coords = np.dot(intrinsic_matrix, normalized_coords.T).T projected_points.append(pixel_coords) errors = [np.linalg.norm(pjct-pnt) for pjct,pnt in zip(projected_points,points_cam)] return np.array(errors) initial_guess = ... # Initialize with some reasonable values. result = least_squares(reprojection_error, initial_guess, args=(lidar_data,cam_data,K)) extrinsics = result.x.reshape((3,4)) # Extract final transformation matrix from optimized parameters. ```