Ubuntu20.04运行Vins-fusion

最新推荐文章于 2025-06-03 20:09:14 发布

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分类专栏： SLAM 文章标签： ubuntu linux

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因已安装ROS noetic，eigen，opencv及ceres等库，这部分环境配置就不细讲，直接下载VINS-FUSION的代码库

下载编译

cd ~/vins-fusion/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编译时会发现一堆错误，别急，无非就是环境冲突问题，一个个解决

1）首先，ROS noetic版本中自带的OpenCV4和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突的问题。修改vins-mono代码兼容opencv4。其实主要修改的是camera_model这个包，幸运的是发现不用修改代码中不兼容的变量，而是可以直接包含缺失的头文件即可。于是参考opencv参考文档查找opencv4中未定义的变量在opencv3中所属的头文件，然后添加到camera_model相应的头文件中顺利解决问题。

在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>
在CameraCalibration.h中添加
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

2）报错：

/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:

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