AirSim 自动驾驶仿真 (4) - 核心 APIs - C++

最新推荐文章于 2025-05-04 00:23:46 发布

原创

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CC 4.0 BY-SA版权

本文详细介绍了AirSim自动驾驶仿真的C++核心API，包括汽车的重置、链接状态检查、API控制权限、位姿获取与设置等功能。重点讲解了如何通过API控制汽车并进行状态更新，以及在仿真环境中与Unreal对象交互的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

AirSim 自动驾驶仿真 (4) - 核心 APIs - C++

接下去主要介绍一下 AirSim 的 APIs 的使用. 官方提供了 Python 和 C++ 两个版本, 我这里就主要以 C++ 来试验.

这篇文章的 Hello Car 的源码.

文章目录

AirSim 自动驾驶仿真 (4) - 核心 APIs - C++

@[toc]

`Hello Car` 源码

`Common APIS`

`Hello Car` 源码

官方文档该部分的源码还没有更新, 这里源码为 GitHub上的源码. 如果要用文档的例程, 需要把 两处

~~CarControllerBase::CarControls~~

改为

msr::airlib::CarApiBase::CarControls

// Copyright (c) Microsoft Corporation. All rights reserved.
// Licensed under the MIT License.

#include "common/common_utils/StrictMode.hpp"
STRICT_MODE_OFF
#ifndef RPCLIB_MSGPACK
#define RPCLIB_MSGPACK clmdep_msgpack
#endif // !RPCLIB_MSGPACK
#include "rpc/rpc_error.h"
STRICT_MODE_ON

#include "vehicles/car/api/CarRpcLibClient.hpp"
#include "common/common_utils/FileSystem.hpp"
#include <iostream>
#include <chrono>



int main()
{
    using namespace msr::airlib;

    std::cout << "Make sure settings.json has \"SimMode\"=\"Car\" at root. Press Enter to continue." << std::endl; std::cin.get();

    //