AirSim 自动驾驶仿真 (9) - 如何在 AirSim 使用雷达

最新推荐文章于 2025-06-05 22:04:44 发布

Rokopc

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分类专栏： AirSim 自动驾驶

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AirSim 支持在汽车上使用雷达进行自动驾驶仿真，包括雷达的启用、配置、服务端可视化及客户端API。雷达设置可通过AirSimSettings json配置，例如调整SensorType和Enabled属性。客户端可以使用API获取雷达数据，数据包括点云坐标和雷达位姿。目前提供Python示例代码。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

AirSim 自动驾驶仿真 (9) - 如何在 AirSim 使用雷达

针对载具和汽车，AirSim 支持雷达。

可用及其他雷达设定可以通过 AirSimSettings json 配置.
请查看 general sensors 获取通用/共享的传感器设置.

在汽车上使能雷达 Enabling lidar on a vehicle

雷达默认是不可用的。为了使用雷达，在 settings json 中设定雷达 SensorType 和 Enabled 属性.

        "Lidar1": {
   
   
             "SensorType": 6,
             "Enabled" : true,

汽车多雷达也可用.

雷达配置 Lidar configuration

目前，下列参数可通过 setting json 来配置.

参数	描述
NumberOfChannels	雷达的激光/通道数目
Range	范围，米值
PointsPerSecond	每秒捕捉的点数
RotationsPerSecond	每秒旋转角度
HorizontalFOVStart	雷达初始 Horizontal FOV, 角度制
HorizontalFOVEnd	雷达终止 Horizontal FOV, 角度制
VerticalFOVUpper	雷达 Vertical FOV 上限, 角度制
VerticalFOVLower	雷达 Vertical FOV 下限, 角度制
X Y Z	雷达相对于汽车的位置 (NED 坐标系, 米制)
Roll Pitch Yaw	雷达相对于汽车的方向 (角度制, 沿 +X 方向的 yaw-pitch-roll)
DataFrame	输出的数据坐标系 (“VehicleInertialFrame” 或 “SensorLocalFrame”)

例如,

{
   
   
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsof

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