【AUTOSAR】CAN和CANIF Basic CAN的配置

1. 问题****
由于MCU资源的限制，通常对CANHardwareObject的配置是有限制的。当CAN Message ID超过32个时，由于TX的Dedicated Buffer是有限的，例如某些MCU只有32个 硬件Buffer时。此时需要借助Mailbox Box的形式发送CAN Message，这样超过32个CAN Message的ID占用同一个TX FIFO 空间。假如使用TX Dedicated Buffer每一个CAN Message都有一个独立的RAM地址，CAN Message ID的优先级由ID本身来决定（帧ID值越小，优先级越高）。当使用FIFO的形式后，ID原本的优先级将不再拥有，而是按照先进先出（FIFO）的机制进行排序。
2. CAN Mailbox配置表

3. CAN Driver层：MCAL层
RX Objective

TX Objective

4. CanIf层关联CAN Driver
绑定CanHardwareObject。需要配置成Basic CAN，通过软件方式过滤信号。