ROS2安装简明教程

### ROS 2 安装教程 #### 确认语言环境 为了确保系统的兼容性和稳定性，在安装前需确认当前的语言设置。可以通过修改`/etc/locale.gen`文件并执行`locale-gen`命令来调整系统语言环境[^2]。 #### 添加ROS 2 存储库 添加官方的ROS 2软件源到本地apt-get更新列表中，这一步骤对于获取最新的版本至关重要。具体操作如下： ```bash sudo apt update && sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe ``` #### 安装ROS 2 根据所需的功能模块选择不同的安装包。如果只需要基本功能，则可以安装`ros-galactic-ros-base`; 若希望拥有更丰富的特性支持如RViz可视化工具等，则推荐安装桌面全量版`ros-galactic-desktop`: ```bash sudo apt install ros-galactic-desktop # 推荐选项 # 或者 sudo apt install ros-galactic-ros-base # 基础选项 ``` 以上命令适用于Galactic版本，如果是其他版本则替换相应的代号即可[^4]。 #### 配置环境变量 为了让终端能够识别新安装的ROS 2命令，建议将下面这条语句追加至用户的`.bashrc`文件末尾以便每次打开新的shell会话都能自动加载这些路径： ```bash source /opt/ros/galactic/setup.bash ``` #### 运行Demo测试 完成上述步骤之后就可以尝试启动一些简单的例子来进行验证了。比如海龟模拟器就是一个很好的入门级应用案例： ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ```