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文章目录摄像头标定4.1 单目相机的建模4.1.1 图像坐标系到像素坐标系的转换4.1.2相机坐标系到图像坐标系的转换4.1.3 合并矩阵4.2 固定向下摄像头标定4.3 俯视摄像头标定4.4 本章小结摄像头标定我们可以想到在单目测量中我们在图像中找到某个目标以后可以获得的是一组像素的坐标，对于这样的一组像素并没有与实际空间中的转换关系，所以我们使用视觉传感的第一步就是尝试进行视觉标定，将图像中的坐标转换为实际的坐标。摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系转换为相机坐

本章针对机械臂的运动学进行建模分析。机械臂运动学模型反映的是个关节的角度与执行器末端位姿之间的映射关系。在工业过程中需要考虑的根据期望位姿推导关节角度（机械臂逆解），以及根据现有的关节角度推导末端执行器位姿（机械臂正解）。3.1 空间转换矩阵的理解3.1.1平移变换3.1.2旋转变换除了位置之外，还需要对刚体的指向，即姿态进行描述。而这也是旋转矩阵最本质的来源，即来源于 坐标系的旋转，这一部分理解不好或是理解不透彻，会导致此后面对各种形式的旋转时出现混乱，所以公式将进行详细的表述。描述姿态的

文章目录常用命令放码过来Python 编程C++编程ROS的Hello World创建msg与srv文件常用命令启动ROS: roscore获取节点信息：rosnode list 列出所有正在运行的节点rosnode info xxx 列出节点信息rosnode pingrosnode machinerosnode kill运行节点rosrun XXX创建ROS功能包：roscreate-pkg XXX std_msgs rospy roscpp编译功能包 ：rosmake xxx