室内移动机器人建图，定位，导航方案

### 使用ROS2进行移动机器人建图 对于希望利用ROS2实现移动机器人建图的任务，可以借助多种工具和技术来完成这一目标。特别是当涉及到立体视觉传感器如ZED相机时，Stereolabs提供了详细的指南说明如何集成这些设备到ROS环境中[^1]。 #### 配置环境 为了启动并运行基于ROS2的建图项目，首先需要安装必要的软件包。这通常包括但不限于`ros-foxy-navigation2`, `ros-foxy-slam-toolbox`以及针对特定硬件的支持库，比如用于连接和支持ZED系列摄像头操作的相关驱动程序。 #### 初始化工作空间 建立一个新的ROS2工作区，并克隆所需的源码仓库至该目录下： ```bash mkdir -p ~/dev_ws/src && cd ~/dev_ws/ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper.git src/zed-ros2-wrapper ``` 接着编译整个工作空间以确保所有依赖项都被正确解析和构建: ```bash colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` #### 启动导航堆栈与SLAM节点 通过配置文件指定要使用的算法（例如gmapping, cartographer），之后便可以通过命令行轻松激活相应的功能模块。下面是一个简单的例子展示怎样开启slam_toolbox来进行即时定位与地图创建(SLAM): ```bash ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py ``` 与此同时，在另一个终端窗口中启动ZED摄像机节点以便获取实时图像流数据供后续处理使用: ```bash ros2 launch zed_wrapper zed.launch.py camera_model:=zed2i ``` 此时应该能够在Rviz可视化界面里观察到来自于激光雷达或者双目相机所感知到周围环境特征点云信息，并随着平台运动轨迹逐渐形成完整的二维或三维地图模型。 #### 实现过程中的注意事项 在整个过程中需要注意保持良好的时间同步机制，因为不同传感器之间的时间戳差异可能会引起严重的误差累积；另外就是合理调整参数设置使得最终成果既满足精度需求又具备较高的鲁棒性和适应能力[^2]。