ros回炉6-URDF

目录

一、URDF介绍

二、URDF的编写方式

2.1 用XML编写URDF文件

1.基础模型

2.添加机器人尺寸

3.添加运动学参数

4.图形化显示URDF模型

2.2 用solidworks插件导出URDF文件

参考

一、URDF介绍

URDF全称Unified Robot Description Format，指统一机器人描述格式。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。

URDF创造的机器人模型包含的内容有：                                                                 

    ◦连杆link

    ◦关节joint

    ◦运动学参数axis

    ◦动力学参数dynamics

    ◦碰撞检测模型collision