OceanStar的博客

　资料https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/126924375。

创建IDL文件定义 HelloWorld 数据类型，它有两个元素：类型为uint32_t的index类型为std::string 的message。

本文中我们分析WarehouseBase，SingleValueWarehouse，MultiValueWarehouse这三个类。然后我们看下MultiValueWarehouse，它跟几乎一模一样，只是它的记事本是unordered_multimap的。通过Size()可以查询到当前仓库中已经放置了多少个角色（或者说身份证更合适？还可以通过GetAllRoles()获取仓库中的所有角色或者角色属性。可以看到功能就是：使用身份证key把role注册到仓库中。

我们从role_test.cc学习role.cc是什么实现的。

前置知识：　目录分析participant_listenersubscriber_listener.cc。

定义在：qos_profile.protoQos 基本上负责了 DDS 的所有配置，无论是心跳，消息可靠性，流量控制，还是安全配置，甚至包括通道配置，全是通过 Qos 来实现的。我们可以为发布器、订阅器、提供服务的服务器和客户端配置QoS。因为每个节点的Qos是可以单独配置的，所以如果配置的Qos互相不兼容，节点间的通信将无法建立。

我们从cyber\blocker\blocker_test.cc入手，分析一下cyber\blocker\blocker.h。

文件：cyber/base/signal.h从这个类可以学到变参是怎么写的有两个成员变量关键函数：关键自傲与重写了operator()，如果满足要求，那么调用了Slot(…

cyber中有一个重要的部分叫做，其主要实现在下。节点间通过读和写端建立数据通路。以channel为边，这样可以得到一个数据流网络。由于节点可能会退出，订阅情况也可能发生改变，所以这个网络是动态的。因此需要对这个拓扑网络进行监控。主要负责这件事的数据结构是TopologyManager，其定义在cyber\service_discovery\topology_manager.h它是个单例，因为每个进程只要有一个来负责监控网络拓扑就可以了。

是网络中各个站点相互连接的形式，在中明确一点讲就是文件服务器、工作站等的连接方式。反映出网络中各实体的结构关系，是建设计算机网络的第一步，是实现各种网络协议的基础，它对网络的性能，系统的可靠性与通信费用都有很大的营销。在P2P网络通信中，我们需要解决的两个首要问题就是——和谁进行通信以及如何进行通信。不管通信方式是选择TCP还是UDP，我们都需要获取对端的一些标识，如IP和端口号等，从而建立连接。本文我们主要研究第一个问：参与者的标志以及参与者的相互发现。

我们先看看这个类的功能是什么。通过注释可以知道：这个类只有一个功能，那就是往由RoleAttributes中指定的通道写数据。

一个基类。

WriterBase是写者最底层的基类，它只有一个头文件cyber/node/writer_base.h。我们先来看cyber/node/writer_base.h中引入的头文件接着往下看通过注释，我们可以知道，对于WriterBase类然后我们看下它有哪些成员。

通过注释我们可以看到这个类的作用是：可以使用 NodeChannelImpl为节点创建一些与channel相连的对象，比如 Reader 和 Writer。

Publisher-Subscriber层：RTPS上的简化抽象Writer-Reader层：对RTPS断点的直接控制相较而言，后者更底层。两个层次的核心角色如下图所示：Publisher-Subscriber层为大多数开发者提供了一个方便的抽象。它允许定义与Topic关联的发布者和订阅者，以及传输Topic数据的简单方法。Writer-Reader层更接近于RTPS标准中定义的概念，并且可以进行更精细的控制，但是要求开发者直接与每个断点的历史记录缓存进行交互。

在cyber/examples/common_component_example/channel_test_writer.c实例中，除初始化cyber框架外外，第一步就是需要创建一个节点接下来，我们分析一下这个接口到底干了些啥官方文档在cyber/doxy-docs/source/CyberRT_API_for_Developers.md目录下：接下来我们看下apollo::cyber::CreateNode这个接口到底是怎么实现的这个接口是在cyber/cyber.cc中实现的。

【代码】Apollo：planning_gflags.h。

类加载器的实现在"cyber/class_loader"目录中，通过"Poco/SharedLibrary.h"库来实现动态库的加载，现代操作系统几乎都提供了共享库动态加载的功能。linux提供了dlopen函数来加载共享库。十分粗略地讲，共享库加载就是加载共享库文件，根据函数名符号找到函数的地址，然后调用函数。poco库是一个跨平台的通用C++库，封装了不同平台上的共享库加载功能。关于Poco动态库的加载可以参考一个简单的类动态加载案例。

在 apollo\modules\planning\planner\planner_dispatcher.h 文件中定义了PlannerDispatcher类，用来根据预先设定的配置文件，选择合适的planner。

RTK Replay Planner 是基于录制的轨迹进行循迹的 Planner，是 Apollo 比较原始的一种 Planner。需要事先录制好设定的轨迹再来规划行车路线。录制的轨迹文件格式可以参考 modules/planning/data/garage.csv。

该语句根据config_的配置从分配器中初始化好的规划器选择一个返回，配置由modules/planning/conf/planning_config.pb.txt文件决定，默认配置为：PUBLIC_ROAD，即分配PublicRoadPlanner规划器。可以看到所有的工作都是用planner_factory完成的。规划器初始化是需要planner_->Init(config_)语句即可实现，不同的规划器具体实现有所不同，在LatticePlanner::Init()中未实现深入逻辑。

在 apollo/modules/planning/planner/planner.h 文件中，定义了2个类：Planner类和 PlannerWithReferenceLine类。

例如，Routing模块的代码中通过FLAGS_routing_conf_file便可以读取到值“/apollo/modules/routing/conf/routing_config.pb.txt“。定义在modules/routing/common/routing_gflags.cc。这里就是定义了5个常量并指定了它们的值，同时还包含了每个常量的描述。将模块常用的几个常量定义在一起可以方便修改，也方便模块里面使用。这是Routing模块的配置文件路径。后文中我们会提到这个配置文件的作用。

多项式曲线由于其微分、积分计算方便，在自动驾驶的路径规划、速度规划中有着广泛的应用，apollo平台Planning算法中也为此单独做一个功能类供上层调用。

Obstacle类是apollo planning模块下modules\planning\common\obstacle.cc/.h实现从名字来看，是障碍物类，表示将一个障碍物的所有相关信息封装成这个类。

主要是通过FrenetFramePath类的成员函数GetNearest(sl_boundary)去Frenet路径上寻找离给定SL边界的最近点，根据单元测试可以知道FrenetFramePath类对象通常定义为指针对象。即。

PathData主要是将路径Path以及相关的一些操作抽象成一个类，其包含path的xy坐标形式，sl坐标形式，这些pathpoint路径点形式间的相互转化，路径path的裁剪，以及根据指定s去路径path上插值出曲率曲率变化率航向角等信息，以及设定阻塞该路径path的静态障碍物id等。

障碍物分为横向障碍物和纵向障碍物。此时在Planning模块中，会多个apollo::planning::Obstacle对象分别对应每一个轨迹。ReferenceLine主要是静态数据（路径点和限速）的存储，而ReferenceLineInfo中会包含动态信息（障碍物）和更多逻辑。障碍物在Planning模块中通过apollo::planning::Obstacle描述。交通规则的应用是在TrafficDecider::Execute方法中执行的。这里的指针类型的参数就意味着方法实现可能会修改参数的值。

这个类为planning模块提供平滑的参考线。

位于modules/planning/reference_line/reference_line.h其定义如下。

它定义在math/vec2d.h中由注释可以知道，这个类实现了一个二维变量。它表示二维平面上的一个点可以看到，它有两个变量x和y。

可以看到规划(planning)模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局部优化，如果Planning模块发现短期规划的线路行不通（比如前面修路，或者错过了路口），会触发Routing模块重新规划线路，因此这两个模块的数据流是双向的。

我们首先需要清楚一点，，每个component有且只能有一个node。对用户隐藏的部分包括component的"Initialize()"初始化，以及"Process()"调用执行。component还可以动态的加载和卸载，这也可以对应到在dreamviewer上动态的打开关系模块。

PlanningComponent是规划模块的类，而PlanningBase是规划模型的基类。NaviPlanning和OnLanePlanning是PlanningBase的两个派生类。由于是抽象类，planning_base.h里定义了大量的虚函数。成员函数中也只定义了Init()、FillPlanningPb()，而RunOnce()、Plan()、Name()是纯虚函数。它没有私有成员变量。所有成员变量都是protect的，其中比较重要的成员变量包括：重要成员函数。

Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。在Apollo中，规划算法的输出是一系列轨迹点连成的轨迹。每一个轨迹点包含位置，速度，加速的等信息。

PncMap是Planning and Control Map的缩写，即用于规划控制使用的地图。

我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。

apollo中的planning模块的场景选择是通过scenario-stage-task并利用状态机对车辆状态和规划功能进行维护的。planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次结构的，针对不同的场景设计不同的算法细节。相应地，一个Scenario包含多个Stage，一个Stage包含多个Task。scenario代表当前所处的场景，包括正常的路上行驶场景、停车场景、红绿灯路口场景等。

在自动驾驶系统中，与人类驾驶员对比，感知模块相当于人类眼和耳朵;地图搜索路径和车道级别的路径规划，相当于人脑对道路的记忆和搜索；最后决策规划功能，相当于人类对道路环境和客观世界的反应和判断。规划技术就是包括地图搜索路径，以及道路决策和规划这部分重要的功能。

Routing模块正如其名称所示，其主要作用就是根据请求生成路由信息。地图数据请求，包括：开始和结束位置路由导航信息Routing模块的实现文件结构如下图所示：这里就是定义了5个常量并指定了它们的值，同时还包含了每个常量的描述。routing_conf_file：Routing模块配置文件的路径。routing_node_name：Routing模块的节点名称。min_length_for_lane_change：在变道前，在当前车道上行驶的最短距离。