自动控制——状态观测器

自动控制——状态观测器

引言

在自动控制系统中，准确地了解系统的状态对实现高性能控制至关重要。然而，在许多实际应用中，我们无法直接测量系统的所有状态变量。这时，状态观测器（State Observer）就发挥了重要作用。状态观测器能够利用系统的输入输出数据估计未测量的状态变量，从而使得控制器能够基于这些估计的状态实现有效的控制。

状态观测器的本质

状态观测器本质上是一种替代控制系统中传感器的工具。观测器通过结合感知信号和控制系统的其他信息（如系统模型或已知参数），产生观测信号。与直接使用传感器测得的信号相比，这些观测到的信号通常更为精确、更为廉价，且更为可靠。

观测器通过综合测得的反馈信号与控制系统元部件（特别是被控对象）的信息，使得对被控对象的特性能够有更精确的认知。观测器不仅增强了传感器的输出，还为控制律提供了更为精确的反馈信号，这在控制系统的设计与应用中至关重要。

状态观测器的定义

状态观测器是一种动态系统，它通过系统的输入输出数据来估计系统的状态向量。假设我们有一个线性时不变系统，描述如下：

$$\begin{array}{rl}\dot{x}(t)& =Ax(t)+Bu(t),\\ y(t)& =Cx(t),\end{array}$$

其中，$x(t)$ 是系统状态向量，$u(t)$ 是输入向量，$y(t)$ 是输出向量，$A$、$B$、$C$ 分别是系统的状态矩阵、输入矩阵和输出矩阵。

状态观测器的目标是利用已知的 $u(t)$ 和 y(t)y(t)