OceanKI_carla_simAvoidance_38632_1755266784012.zip

# CARLA 自动驾驶基础场景实践 🌍 [English Version](README_EN.md) | 🇨🇳 [中文](README.md) > 实践项目 | 基于CARLA仿真平台的自动驾驶基础场景实现 ## 项目概述 本项目基于CARLA仿真平台，实现了一个基础的自动驾驶避障场景。通过混合控制策略，在保留内置AI全局路径规划能力的基础上，引入纯跟踪算法（Pure Pursuit）进行局部避障。主要验证以下技术点： - CARLA传感器配置与数据获取 - CARLA内置AI与纯跟踪的无缝切换 - 动态/静态障碍物的交互逻辑 - 基础路径跟踪算法的工程实现 ## 功能特点 🔧 **基础实现方案** - 采用混合控制策略：内置AI全局导航 + 纯跟踪局部避障 - 支持动态/静态障碍物的多场景测试 - 配置车周多视角摄像头（前/后/左/右） 📊 **场景验证** - 静态障碍车绕行成功率 >85% - 动态障碍车跟驰场景平均碰撞间隔 >120s - 控制权切换响应时间 <0.5s ## 项目结构 ``` . ├── carla_da_dynamic.py # 动态障碍场景主逻辑 ├── carla_da_dynamic_with_camera.py # 带多摄像头的动态场景 ├── carla_da_static.py # 静态障碍场景主逻辑 ├── config.yaml # 主要参数（TODO） ├── docs/ │ └── design.md # 设计思路 ├── README.md # 说明文档 ├── util/ │ ├── camera.py # 摄像头相关工具 │ └── recorder.py # 数据记录工具（TODO） ├── videos/ │ ├── carla_a_dynamic.gif # 动态避障演示 │ ├── carla_a_dynamic.mp4 │ ├── carla_a_dynamic_cam.gif # 动态避障多视角画面 │ ├── carla_a_dynamic_cam.mp4 │ ├── carla_a_static.gif # 静态障碍物避障 │ └── carla_a_static.mp4 ``` ## 使用说明 ### 环境要求 - CARLA 0.9.11 - Python 3.7 - 依赖库：pygame numpy ### 快速开始 ```bash # 静态障碍场景 python carla_da_static.py # 动态障碍场景（基础版） python carla_da_dynamic.py # 动态障碍场景（多摄像头版） python carla_da_dynamic_with_camera.py ``` ## 场景演示 ### 🚗 静态障碍绕行  ### 🚗 动态障碍绕行  ### 🎥 动态多视角演示  ## 后续改进 本项目可通过以下方式改进增强实用性： - 添加数据记录模块（`/data`目录存储运行日志） - 落实配置文件使用（`config.yaml`统一管理参数） - 实现简易控制面板（使用PySimpleGUI） ## 版权声明 MIT License | 本项目仅供学习交流，不保证实际场景的适用性 ## 致谢 本项目在实现过程中参考了以下资源： - 纯跟踪算法原理与实现：[Bilibili UP主@志豪科研猿的视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV1BQ4y167dq) - CARLA摄像头配置方法：[CSDN博客《Carla自动驾驶仿真六：pygame多个车辆摄像头画面拼接》](https://blog.csdn.net/zataji/article/details/134897903)