VESC非线性磁链观测器全套资料：官方源代码+STM32移植代码+硬件PCB工程等全覆
盖
# 一文吃透 VESC 非线性磁链观测器：从源码到仿真全解析
嘿，各位搞电机控制的小伙伴们！今天来给大家分享一份超全的 VESC 非线性磁链观测器资料，绝
对是电机控制领域的宝藏。
## 一、资料全貌
先给大家唠唠这份资料到底有多丰富。从官方源代码到移植代码，再到硬件相关以及各种参考资料
、仿真，一应俱全。就像第三张图展示的那样，应该是目前最全面的一版非线性磁链观测器资料了。
## 二、官方源代码（《bldc - dev_fw_5_02》）
这是 VESC 的官方源代码，里面用到了非线性观测器。不过呢，这个工程就像个“巨无霸”，功能繁多
，学起来难度不小。而且还使用了操作系统，这对咱想自己上手用的人来说，门槛有点高。举个例子，里面
可能会有类似这样复杂的任务调度代码：
```c
// 假设这是官方代码中某个任务调度函数示例
void task_scheduler() {
// 检查各个任务的优先级
if (task1.priority > task2.priority) {
task1.execute();
} else {
task2.execute();
}
// 还有很多其他任务的处理逻辑
}
```
这段代码简单模拟了任务调度的部分逻辑，实际官方代码里会更加复杂，不同任务间的交互和资源
管理会让新手摸不着头脑。
## 三、STM32 移植代码（《ARM_PMSM_磁链观测器》）
这个就很贴心了，是基于 STM32F405/407 平台的代码。原本采用 VF 启动 + smo 方案，然后在这
个框架上移植了 VESC 的无感非线性观测器代码，最厉害的是能实现 0 速启动。咱们来看一段移植后可
能关键的初始化代码：
```c
