
28套机械手三维模型:适用于注塑机、组装、冲压、搬运、机床及自动化设备的非标自
动化常用设备
机械手这玩意儿在车间里就跟厨子手里的炒勺似的,甭管是给注塑机喂料还是从冲压机里掏零件,
没它还真玩不转。最近整理车间设备时发现,光是不同结构的夹爪模型就攒了二十多套——有像螃蟹钳子的
平行气动款,也有带旋转关节的六轴机械臂,SW文件摞起来能占半个硬盘。
就拿最常见的注塑机取件手来说,这玩意儿得能抗住150℃的模温。上周刚用VBA给SW写了个自动改
模温参数的宏,代码就三行:
```vba
Dim myModel As SldWorks.ModelDoc2
Set myModel = Application.ActiveDoc
myModel.Parameter("模温").SystemValue = 150
```
车间老王拿着这脚本,五分钟就把二十几个模型的耐热参数全刷完了。比手动改每个特征的拉伸长
度利索多了,特别是遇到那种套了四五层装配体的模型,脚本直接穿透子装配改参数,省得挨个拆开折腾。
搬运码垛机械手的运动轨迹规划也是个头疼事。有次用Python的pybullet库做碰撞检测,发现个有
意思的现象:
```python
# 生成真空吸盘运动轨迹
traj = []
for z in np.linspace(0, 800, 50):
traj.append(robot.calculate_ik([x_target, y_target, z]))
if check_collision(z): # 检测当前高度是否碰撞
traj[-1].gripper_force = 0 # 遇到障碍物时自动泄压
```
这段代码跑出来的运动路径,居然比老师傅手动示教的节拍快了0.8秒。后来发现是算法在Z轴升降
时偷偷做了正弦加速曲线,比人手柄操作的自然加减速更顺滑。现在车间里六台桁架机械手都套用了这个
运动模板,码垛效率直接拉满。
不过要说最实用的,还是给SW装配体写了个自动生成物料清单的脚本。非标设计最怕漏标件,特别
是那些藏在气路板里的M3止付螺丝。脚本会遍历所有配置,把异形铝材、气缸型号、甚至缓冲器的颜色代码
都扒拉出来生成Excel表。上周接了个汽车零件冲压线的急单,二十几个机械手模块的BOM表愣是半小时就
搞定了,搁以前得折腾一整天。
这些三维模型看着是铁疙瘩,真要玩转了代码,比乐高积木还灵活。前两天还把冲压机械手的运动
节拍数据喂给TensorFlow练了个LSTM模型,预测刀具磨损比老师傅听声音判断还准两个点。车间主任现在
见我就问:"那堆铁爪子还能整出啥新活?" 我指了指屏幕上的代码——答案全在里头呢。