MATLAB仿真中两轮差速小车路径规划与轨迹跟踪控制——PID与LQR算法的应用

内容概要：本文详细介绍了MATLAB在两轮差速小车路径规划与轨迹跟踪控制中的应用。首先，文章阐述了自动化技术背景下，路径规划和轨迹跟踪控制的重要性和应用场景。接着，重点讨论了基于两轮差速小车模型的路径规划仿真，以及PID和LQR两种算法的具体应用。PID用于控制小车的航向角，使其能按预定路线行驶；LQR则用于优化控制策略，提高小车运行的稳定性和准确性。文中还提供了具体的示例代码，演示了如何设置起点坐标、目标位置并进行仿真测试。 适合人群：对自动控制理论有一定了解的研究人员和技术爱好者，尤其是从事机器人导航、自动驾驶等领域的人士。 使用场景及目标：适用于需要进行路径规划和轨迹跟踪控制的项目，如无人驾驶车辆的研发。目标是让读者掌握MATLAB环境下路径规划的基本方法，理解PID和LQR算法的工作原理及其在实际工程中的应用。 其他说明：文章不仅限于理论讲解，还包括大量实例操作指导，有助于读者将所学知识应用于实际工作中。