串口舵机控制协议，自取！德晟智能舵机厂家，TTL，RS485等，看协议知道可以实现什么功能，方便大家了解

"串口舵机控制协议详解" 本文档旨在详细解释串口舵机控制协议，包括协议的概要、指令格式、数据传输方式等 contenu。该协议适用于德晟智能科技的串口总线智能舵机，涵盖UART-TTL标准双线串口总线、普通UART-TTL单线串口总线和RS485工业串口总线系列智能舵机控制通信。 通信协议概要 该协议采用半双工主从问答式通信，即舵机控制器作为主机发送读写指令给舵机，舵机作为从机根据具体情况执行相应动作或应答。一条总线上允许挂载多个舵机，且总线上每个舵机都有一个唯一的ID（1~250），控制器通过舵机ID对特定的舵机进行访问，也可以通过广播ID（254）向总线上的全部舵机发送数据。通信方式为串行异步方式，一帧数据分为1位起始位、8位数据位和1位停止位，无奇偶校验位。 指令格式 控制器下发指令格式： 字头 ID 号 数据长度 指令类型 参数 数据校验 2 字节 1 字节 1 字节 1 字节 N 字节 1 字节 舵机应答包指令格式： 字头 ID 号 数据长度 舵机状态 参数 数据校验 2 字节 1 字节 1 字节 1 字节 N 字节 1 字节 指令类型 指令类型 指令值 参数长度 描述 PING（查询） 0x01 0 查询舵机/快速查询舵机状态 READ DATA（读） 0x02 2 查询指定地址的数据 WRITE DATA（写） 0x03 ≥1 向指定地址写数据 REG WRITE（异步写） 0x04 ≥2 向指定地址预写数据，等收到 ACTION 指令后才执行，主要用于控制多个舵机时能让舵机同时启动 ACTION（执行异步写） 0x05 0 触发执行 REG WRITE 指令 RESET（恢复出厂设置） 0x06 0 把寄存器恢复为出厂设定值 SYNC WRITE（同步写） 0x83 ＞2 用于同时向多个舵机写入不同参数 查询指令-PING 该指令不能使用广播ID发送。例如，控制器向ID=1的舵机发送查询指令： 字头 ID 号 数据长度 指令类型 参数 数据校验 0xFF 0xFF 0x01 0x02 0x01 （无） 0xFB 舵机向控制器返回应答： 字头 ID 号 数据长度 舵机状态 参数 数据校验 0xFF 0xF5 0x01 0x02 0x00 （无） 0xFC 读指令- READ DATA 该指令不能使用广播ID发送。例如，控制器向ID=1的舵机发送查询当前位置（0x38）指令： 字头 ID 号 数据长度 指令类型 参数 数据校验 0xFF 0xFF 0x01 0x04 0x02 0x38 0x02 0xBE 舵机向控制器返回应答： （省略）