MATLAB路径规划仿真：基于两轮差速小车模型的轨迹规划与船舶轨迹跟踪控制

内容概要：本文详细介绍了如何利用MATLAB实现两轮差速小车的路径规划与轨迹跟踪控制。首先建立了小车的运动学模型，描述了小车的位置坐标、航向角、线速度和转向角速度等参数及其运动学方程。接着设计了PID控制器用于控制小车的航向角和距离，确保小车能够沿预定路径稳定移动。文中提供了具体的MATLAB代码实现，并进行了仿真实验，展示了小车从起点到目标点的轨迹。最后讨论了仿真中存在的问题及改进方向，如引入更复杂的控制算法和增加避障功能。 适合人群：对自动化控制、机器人技术和MATLAB编程感兴趣的工程技术人员、研究人员及高校学生。 使用场景及目标：适用于研究和开发小型移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制系统，帮助理解和掌握PID控制算法的应用，提高轨迹跟踪精度。 其他说明：文中提供的代码可以直接应用于MATLAB环境进行测试和修改，有助于加深对两轮差速小车运动特性和控制方法的理解。