基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计_李臣旭(1).pdf

基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计 本文设计了一种基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型，以解决现有自动泊车系统路径跟踪效果差的问题。在CarSim中基于车辆运动学模型和实车参数搭建试验模型车，并设置相应的输入变量与输出变量。然后，使用Matlab设计路径跟踪控制模型，最后进行联合仿真实验。实验结果证明了文章所设计跟踪控制模型的有效性。 知识点： 1. 车辆运动学模型：车辆运动学模型是研究车辆运动性能的基础理论模型，描述了车辆在不同的工况下的运动特性，包括加速、制动、转弯等。 2. 路径跟踪控制模型：路径跟踪控制模型是自动泊车系统的关键组成部分，负责根据环境感知信息和车辆状态信息，生成合适的控制命令，以确保车辆按照预定的路径行驶。 3. CarSim：CarSim是一款基于物理模型的汽车仿真软件，能够模拟汽车的运动性能和驾驶行为，为自动泊车系统的设计和测试提供了有力的支持。 4. Matlab：Matlab是一款功能强大的数值计算软件，常用于控制系统的设计和仿真，能够与CarSim集成，实现自动泊车系统的设计和测试。 5. 联合仿真实验：联合仿真实验是指将CarSim和Matlab集成，进行自动泊车系统的设计和测试，能够模拟实际的泊车环境和驾驶行为，提高系统的可靠性和鲁棒性。 6. 自动泊车系统：自动泊车系统是智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分，能够自动完成泊车任务，提高驾驶安全和舒适性。 7. 路径规划：路径规划是自动泊车系统的关键组成部分，负责根据环境感知信息和车辆状态信息，生成合适的路径规划，以避免障碍物和提高泊车成功率。 8. 车辆控制：车辆控制是自动泊车系统的关键组成部分，负责根据路径规划和环境感知信息，生成合适的控制命令，以控制车辆的运动。 9. 智能汽车：智能汽车是当今汽车产业和技术发展的主流方向，能够自动完成各种驾驶任务，提高驾驶安全和舒适性。 10. 自动驾驶技术：自动驾驶技术是智能汽车的核心技术，能够自动完成各种驾驶任务，提高驾驶安全和舒适性。 11. 车辆运动学模型的应用：车辆运动学模型可以应用于自动泊车系统的设计和测试，帮助设计人员更好地理解车辆的运动性能和驾驶行为。 12. 路径跟踪控制算法：路径跟踪控制算法是自动泊车系统的关键组成部分，能够根据环境感知信息和车辆状态信息，生成合适的控制命令，以确保车辆按照预定的路径行驶。