【工业机器人】基于开普勒K2的C++软硬件系统开发：行星滚柱丝杠、串并联驱动与AI能耗优化设计

内容概要：本文详细介绍了基于开普勒K2工业机器人的三大核心能力，结合行星滚柱丝杠、串并联驱动架构与强化学习控制技术，开发出一套可直接部署的C++软硬件系统。系统适配STM32H743主控芯片与ROS2 Humble框架，涵盖低功耗行星滚柱丝杠控制模块、串并联混合驱动控制系统、能耗优化AI调度系统及多协议工业通信模块。关键技术实现包括：行星滚柱丝杠能效优化、混合驱动实时控制、AI能耗调度策略以及工业通信可靠性。系统经过负载测试和连续运行稳定性测试，性能优异，已在配备STM32H743VI+Jetson Orin的硬件平台上通过72小时连续运行测试。 适合人群：具备一定机器人技术基础，对工业机器人开发感兴趣的工程师和技术人员，尤其是工作1-3年的研发人员。 使用场景及目标：①了解行星滚柱丝杠的能效优化机制；②掌握串并联混合驱动控制系统的实现方法；③学习基于PPO算法的能耗优化调度策略；④熟悉多协议工业通信模块的设计与实现。 阅读建议：此资源不仅提供了详细的代码实现，还深入讲解了每个模块的设计原理和实现细节。建议读者结合实际应用场景进行学习和实践，同时参考提供的测试数据和部署环境配置，以便更好地理解和应用这些技术。