1 机械手概况 ...............................................................5
1.1 机械手意义 ...........................................................5
1.2 机械手应用简介 .......................................................5
1.3 机械手发展历程 .......................................................7
1.4 机械手发展趋势 ......................................................10
2 PLC 概述及选型 ..........................................................12
2.1 PLC 简介 ............................................................12
2.2 PLC 选型分析 ........................................................16
2.3 输入/输出模块选取 ...................................................16
3 机械手控制系统硬件设计 ..................................................18
3.1 机械手构造及其动作 ..................................................18
3.2 机械手控制设计规定及传送示意图和操作面板图 .........................18
3.3 机械手传送系统 I/O 点分派表 ..........................................19
3.4 机械手控制原理接线图 ................................................20
4 机械手控制系统软件设计 ..................................................21
4.1 机械手操作系统分析 ..................................................21
4.2 机械手控制系统梯形图 ................................................24
4.3 机械手控制系统指令语句表 ............................................27
结论 .......................................................................36
道谢 .......................................................................38
参照文献 ...................................................................49
