基于STM32的脉冲输出定位控制

/*简易运动控制器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*由PORTA.0口输出占空比为50%的脉冲*/ /*GPIOA.0为脉冲输出*/ /*GPIOB.5为方向输出*/ /*DRVI(A,B)；相对定位，以B的频率输出A(A取绝对值)个脉冲A不能为0，若A为正数，方向GPIOB.5为高电平；反之，负数，低电平*/ /*DRVA(A,B)；绝对定位，以B的频率输出脉冲，运行至A个脉冲的位置*/ #include "stm32reg.h" #include "system_stm32.h" long mubiao;//有符号方向 long dangqian;//有符号方向 STATUS_Type run; void MyTimer2_Init() { RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<2)|(1<<0);//使能AFIO、GPIOA时钟 GPIOA->CONFG[0]&=0xfffffff0; GPIOA->CONFG[0]|=0x0000000a; //配置PORTA.0为复用推挽输出，输出最大频率2MHz RSTCLKCTRL->APB1CLKEN|=1; //使能定时器TIMER2时钟 TIMER2->PRESC=64-1; //设置定时器2预分频值，使定时器得到1MHz的计数频率 TIMER2->CONTROL1|=1<<2; //设置只有计数溢出作为更新中断 TIMER2->DMAINTEN|=1<<0; //允许定时器2计数溢出中断 Interrupt_Priority(28,0,2,group_2); //使能第28号中断(即定时器2全局中断)，抢占0响应2，中断分组2 TIMER2->CAPCMPMOD1&=~(3<<0); //CC1通道配置为输出模式 TIMER2->CAPCMPMOD1|=7<<4; //输出比较1为PWM模式2 TIMER2->CAPCMPEN|=1<<0; //通道1输出使能 } void Timer2_Startup(u16 frequency) //启动定时器2 { if(frequency<20) frequency=20; //最小频率设定为20，因为频率设定过小，得到的重装值会超出16位 TIMER2->RELOAD=1000000/frequency-1; //设定重装值 TIMER2->CAPCMP1=TIMER2->RELOAD>>1; //匹配值1等于重装值一半，是以占空比为50% MyDelay(10,ms); //脉冲信号比方向信号滞后，以提高可靠性 TIMER2->CONTROL1|=1<<0; //启动定时器TIMER2计数 } void DRVI(long num,u16 frequency) //相对定位函数 { if(num>0) { GPIOB->BITSETRST=1<<5; } else if(num<0) { GPIOB->BITRST=1<<5; } mubiao=dangqian+num; Timer2_Startup(frequency); } void DRVA(long num,u16 frequency) //绝对定位函数 { mubiao=num; if(mubiao==dangqian) { run=OFF; } else { if(mubiao>dangqian) { GPIOB->BITSETRST=1<<5; } else { GPIOB->BITRST=1<<5; } Timer2_Startup(frequency); } } void TIM2_IRQHandler() //定时器2全局中断函数 { if(TIMER2->STATUS&0x0001) { if(GPIOB->OUTDATA&(1<<5)) //如果方向为正 { dangqian++; } else //否则方向为负 { dangqian--; } if(dangqian==mubiao) //计数溢出次数、也即输出的脉冲个数达到目标值 { TIMER2->CONTROL1&=~(1<<0); //停止定时器2计数、也即停止脉冲输出 run=OFF; //复位脉冲定位指令执行标志 } TIMER2->STATUS=0x0000; } } int main(void) { u32 tp,tp1; mubiao=0;//目标位置脉冲值 dangqian=0;//当前位置脉冲值 run=OFF;//脉冲定位指令执行标志 System_Init(); RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<3)|(1<<6);//使能GPIOB、GPIOE时钟 GPIOB->CONFG[0]&=0xff0fffff; GPIOB->CONFG[0]|=0x00300000;//GPIOB.5配置为推挽输出，作为脉冲的方向信号输出 GPIOB->BITRST=1<<5; GPIOE->CONFG[0]&=0xfff00000; GPIOE->CONFG[0]|=0x00088888;//GPIOE.0/1/2/3/4配置为上下拉输入，作为按键 GPIOE->BITRST=0x001f; Interrupt_Group(group_2);//中断分组，只要一次 MyTimer2_Init();//定时器2初始化 while(1) { tp=GPIOE->INDATA;//读取按键输入 if(tp&0x001f) { MyDelay(10,ms);//延时消抖，输入滤波 tp1=GPIOE->INDATA;//再次读取按键输入 if((tp&0x001f)&&(tp==tp1))//确实有按键输入，且两次读取的值一致 { if(run==OFF)//如果此时正在发生脉冲输出，不接受新命令， { run=ON;//置位脉冲定位指令执行标志 switch(tp&0x001f) { case 0x0001:DRVI(20,20);break;//按下按键PE0，前进20脉冲 case 0x0002:DRVI(-25,33);break;//按下按键PE1，后退25脉冲 case 0x0004:DRVA(0,50);break;//按下按键PE2，回零点 case 0x0008:DRVA(15,25);break;//按下按键PE3，运动到绝对位置15脉冲处 case 0x0010:DRVA(-5,40);break;//按下按键PE4，运动到绝对位置-5脉冲处 } } } } } }