技术文档丨Apollo3.5 软件架构.pdf

Apollo3.5 软件架构技术文档 Apollo3.5 软件架构是自动驾驶领域的核心技术之一，本文档详细介绍了 Apollo3.5 软件架构的整体设计理念、架构组件、感知模块、预测模块、路由模块、规划模块、控制模块、人机接口模块等关键技术点。 一、云服务平台 Apollo3.5 软件架构的云服务平台提供了 HD 地图、仿真、数据平台、安全、云更新、指令控制等功能。云服务平台是 Apollo3.5 软件架构的核心组件之一，它提供了强大的计算能力和数据存储能力，支持自动驾驶系统的正常运作。 二、软件平台 Apollo3.5 软件架构的软件平台包括地图工程、定位、感知、预测、规划、安全、控制、自主规划、人机交互等模块。软件平台是 Apollo3.5 软件架构的核心组件之一，它提供了自动驾驶系统的核心逻辑和算法。 三、硬件平台 Apollo3.5 软件架构的硬件平台包括计算单元、GPS、相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、人机接口设备、黑盒（数据记录）等组件。硬件平台是 Apollo3.5 软件架构的基础组件之一，它提供了自动驾驶系统的硬件基础。 四、感知模块 Apollo3.5 感知模块是自动驾驶系统的核心组件之一，它负责检测和识别自动驾驶车辆周围的环境信息。感知模块使用多摄像头方法检测障碍物，并融合各个传感器的信息来得到最后的跟踪列表。感知模块还包括障碍物检测子模块，预测障碍物的运动和位置信息。 五、预测模块 Apollo3.5 预测模块是自动驾驶系统的核心组件之一，它负责预测感知到的障碍物在未来一段时间内的运动轨迹。预测模块将对感知到的障碍物进行预测，并输出预测消息。 六、路由模块 Apollo3.5 路由模块是自动驾驶系统的核心组件之一，它负责告诉自动驾驶车辆如何经过一系列车道或道路到达目的地。路由模块需要知道起点和终点，并计算出自动驾驶车辆经过的车道和道路。 七、规划模块 Apollo3.5 规划模块是自动驾驶系统的核心组件之一，它负责规划自动驾驶车辆所采取的时空轨迹。规划模块使用多源信息来规划一条安全和无碰撞的运行轨迹，并与其他模块进行交互。 八、控制模块 Apollo3.5 控制模块是自动驾驶系统的核心组件之一，它负责生成控制命令给 Can 总线。控制模块将规划模块的输出作为输入，并生成控制命令。 九、人机接口模块 Apollo3.5 人机接口模块是自动驾驶系统的核心组件之一，它负责提供自动驾驶车辆的状态信息和实时控制车辆。人机接口模块包括 DreamView 和 Can 总线两个部分。 Apollo3.5 软件架构是自动驾驶领域的核心技术之一，它提供了强大的计算能力、数据存储能力和自动驾驶系统的核心逻辑和算法。