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基于多模态感知的移动机器人动态路径规划算
法研究
目录
1. 文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1 研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2 国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3 主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4 技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2. 相关理论与基础技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1 移动机器人导航体系概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2 多模态信息融合理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3 动态路径规划问题定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.4 关键算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3. 多模态感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1 感知传感器选型与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.2 典型传感器原理及特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3 信息采集与预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.4 基于特征提取的多模态数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.5 融合信息表示与映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4. 环境建模与动态障碍物识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.1 基于融合感知的环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
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zhuzhi
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