UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA Escuela ECBTI Programa Ingeniera Electr nica

Acti!i"a" N# $% TRABA&O COLABORATIVO N# '

&AVIER AL(ONSO BER)UDE* AVILA CC $+%,'+,-,+../

Tutor0 (ABIAN BOLIVAR

CONTROL ANALO1ICO2'33%%4 5 6/

NOVIE)BRE '%$6 CEAD 5 1IRARDOT

INTRODUCCION

El control anal gico nos genera gran"es a!ances en el 7rea "e la electr nica 8 las telecomunicaciones llegan"o a con!ertirse en una materia 9un"amental en el "esarrollo "e nuestra carrera 8a :ue su a;licaci n se e<tien"e en to"os los cam;os "e nuestra !i"a "iaria me"iante el reconocimiento "e la uni"a"es "el m "ulo "e control "igital= con el o>?eti!o "e ir a!an@an"o en la >As:ue"a "el cocimiento ;ersonal= se Bar7n a;ortes gru;ales con el 9in interactuar e intercam>iar ;ensamientos 8 conocimientos con nuestros com;aCeros 8 orienta"os ;or el tutor estu"iaremos to"os los temas :ue la com;ren"en 8 seguiremos estu"ian"o en el recorri"o "e las "i9erentes carreras 8 :ue a;licaremos como 9uturos ;ro9esionales+ El control autom7tico es uno "e los cam;os "e a;licaci n "e la electr nica :ue Ba in9lui"o "e manera signi9icati!a en el "esarrollo in"ustrial= 8a :ue ;ermite :ue las ma:uinas Bagan tareas re;etiti!as con un alto gra"o "e ;recisi n "entro "e un ;roceso "e ;ro"ucci n in"ustrial+ A"em7s Ba ;ermiti"o :ue el Bom>re ;ue"a controlar ;rocesos :ue antes ;arecan im;osi>les D(a>ricaci n "e ;ie@as con ;recisi n "e micras= 9a>ricaci n "e microcBi;s "e alta escala "e integraci n= controlar armas a "istancias= entre otrosE+

OBJETIVOS

Solucionar los e?ercicios ;ro;uestos me"iante 9 rmulas ;ro>lem7ticas ;resenta"as en el ;roceso "e control+

Organi@ar tareas colecti!as a;ortan"o 8 su;eran"o las "i9iculta"es :ue se ;resenten= con una actitu" tolerante Bacia las i"eas "e los com;aCeros+

)antener >uenas relaciones con los miem>ros res;onsa>ili@7n"ose "e la consecuci n "e los o>?eti!os+

"el

gru;o=

Sociali@ar las in:uietu"es a tra!Fs "el 9oro+

De9inir 8 ;ro;oner cam>ios en la me?ora "el ;lanteamiento 8 soluci n "e las in:uietu"es G Reali@ar los c7lculos ;ara solucionar los e?ercicios ;lantea"os "e 9orma in"i!i"ual+

DESARROLLO DE ACTIVIDADES

$+ DiseCar un controla"or PID ;ara el sistema "e la 9igura "e tal manera :ue el so>re im;ulso sea m7<imo "el /H 8 el tiem;o "e esta>lecimiento sea "e 6 segun"os+

To"os los mFto"os "e "iseCo con"ucen a "eterminar los !alores "e I;= Ti 8 T" :ue Bacen+ Jue el sistema "e la@o cerra"o tenga la res;uesta a"ecua"a= me"i"a en tFrminos "el cum;limiento "e las es;eci9icaciones "e "iseCo Derror en rFgimen ;ermanente= !eloci"a" "e res;uesta ;ermanente Kt;= tr= ts5 8 so>re im;ulsoE+ El )Fto"o "e *iegler5NicBols= "escrito en !arios te<tos= in"ica :ue inicialmente se "e>en Anular las acciones integral DTiLin9initoE 8 "eri!ati!a DT"L%E+ Luego incrementar gra"ualmente I; Basta :ue el sistema ?usto comience a oscilar+ Este ;unto "e inesta>ili"a" es "enomina"o la MAltima gananciaM Pu 8 MAltimo ;ero"oM Tu+ A ;artir "e estos !alores= se ;ue"en a?ustar las ganancias "el controla"or PID como sigue= ;ara ca"a una "e sus "i!ersas mo"ali"a"es0 Las caractersticas "e P= I= 8 los controla"ores "e CL RESPUESTA Tiem;o "e su>i"a Re>asamiento Tiem;o "e esta>lecimiento SS ERROR I; Disminuci n Aumento Small CBange Disminuci n Ii Disminuci n Aumento Aumento Eliminar I" Small CBange Disminuci n Disminuci n Small CBange Soluci n ;or el mFto"o "e la Altima ganancia G Esta>lecemos :ue TiLcc 8 T"L% G O;temos la 9unci n "e trans9erencia en la@o cerra"o "el mo"o siguiente0 G La ecuaci n caracterstica es 0 G El arreglo "e RoutB se con!ierte en0

G De acuer"o al criterio "e esta>ili"a" la ganancia 8 la ganancia crtica es G Entonces la ecuaci n caracterstica se !uel!e en Para encontrar la 9recuencia "e oscilaci n sosteni"a sustituimos sL?N en la ecuaci n caracterstica0 La ecuaci n tam>iFn se ;ue"e ;lantear0 La 9recuencia "e la oscilaci n sosteni"a es "a"a ;orO El ;erio"o "e la oscilaci n sosteni"a est7 "a"a ;or O G ABora Ballamos las !aria>les iniciales0I2D;= E T2Di= E T2D"= E La 9unci n "e trans9erencia "el controla"or ser70 La 9unci n "e trans9erencia :ue"a "e la siguiente maneraO G La 9unci n "e trans9erencia en la@o cerra"o DCDsEEPDRDsEELD12DcDsEEQ12D;DsEEEPD$R12DcDsEEQ12;DsE QS2DDsEE E DCDsEEPDRDsEELDDD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EPsEQD$PDDsEDsR$EDsR'%EEEEPD$R DD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EPsEQD$PDDsEDsR$EDsR'%EEE E LDD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EPDDsEDsEDsR$EDsR'%EEEP D$RD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EPDDsEDsEDsR$EDsR'%EEE LDD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EPDsT-R'$sT6R'%sT' EEPDDsT-5'$sT65 .-='4$'sT'5'4'sR64,=--EPDsT-R'$sT6R'%sT' EE LD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EDsT-R'$sT6R'%sT' EPDsT-5'$sT65 .-='4$'sT'5'4'sR64,=--EDsT-R'$sT6R'%sT' E DCDsEEPDRDsEELDD--='4$'sT'R'4'sR64,=--EEPDDsT-5'$sT65.-='4$'sT'5 '4'sR64,=--E E Luego reali@amos la gr79ica "e un escal n unitario "e la 9unci n "e trans9erencia+ El so>re;aso m7<imo en la res;uesta escal n unitario es "e a;ro<ima"amente /H Coman"os en )atla> numLU% % --+'4$' '4' 64,+--VO WW "enLU$ '$ .-+'4$' '4' 64,+--VO WW ste;Dnum="enE

WW gri" WW titleDXRes;uesta Escal n UnitarioXE G ABora "e>emos reali@ar una sintona "el controla"or Basta llegar a un !alor a;ro<ima"a "e so>re;aso m7<imo "el /H= solo se mostrara los c7lculos "el mFto"o :ue se ;u"o llegar a esta a;ro<imaci n+ De?amos I;L '4' 8 Ti 8 T" las multi;licamos ;or un 9actor "e 6+4= o>tenien"o la (unci n "e trans9erencia "el controla"or PID+ 12DSDCEEL'4'R'4'P'=-.,4sR$4-=/,3's 12DSDCEEL'4'R$%'=$',,PsR$4-=/,3's 12DSDCEELD'4'SR$%'=$',,EPsR$4-=/,3's 12DSDCEELD'4'SR$%'=$',,R$4-=/,3'sT'EPs 12DSDCEELD$4-=/,3'sT'R'4'SR$%'=$',,EPs (unci n "e trans9erencia en la@o cerra"o0 DCDsEEPDRDsEELD12DcDsEEQ12D;DsEEEPD$R12DcDsEEQ12;DsE QS2DDsEE E DCDsEEPDRDsEELDDD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EPsEQD$PDDsEDsR$EDsR'%EEEEPD$R DD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EPsEQD$PDDsEDsR$EDsR'%EEE E LDD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EPDDsEDsEDsR$EDsR'%EEEP D$RD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EPDDsEDsEDsR$EDsR'%EEE LDD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EPDsT-R'$sT6R'%sT' EEPDDsT-5'$sT65 $,-=/,3'sT'5'4'sR$%'=$',,EPDsT-R'$sT6R'%sT' EE LD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EDsT-R'$sT6R'%sT' EPDsT-5'$sT65 $,-=/,3'sT'5'4'sR$%'=$',,EDsT-R'$sT6R'%sT' E DCDsEEPDRDsEELDD$4-=/,3'sT'R'4'sR$%'=$',,EEPDDsT-5'$sT65$,-=/,3'sT'5 '4'sR$%'=$',,E E

2 YY2 I2;L%=%.I2crL%=.Q-'%L'4' I2tLI2;PTL'4'P%=,%4L64,=I2"LI2;PT2" L'4'P%=$,4.L$-64=%/

El so>re;aso m7<imo a;ro<ima"amente /H+

en

la

res;uesta

escal n

unitario

es

"e

2. Para el siguiente sistema "etermine0 A+ Su controla>ili"a" B+ Su o>ser!a>ili"a"

$+ La matri@ "e Controla>ili"a" es "e la siguiente 9orma0 ZLA<RBu <L !ector "e esta"os+ uL seCal "e control escalar+ AL )atri@ n<n+ BL )atri@ n<$+ '+ Para el siguiente sistema "etermine0 $+ Su controla>ili"a"+ Para "eterminar la Controla>ili"a" "el sistema se "e>e ;rimero "eterminar si los !ectores B= AB= A[B= son linealmente in"e;en"ientes o la matri@ n<n es "e rango n= se a;lica la siguiente 9 rmula0 \B]AB]AT' B\ A < B L AB 5$' $ % 5$% % $ 54 % % $ % % 5$' 5$% 54

A' A < A A[ 5$' $ % A' < B 5$% % $ A[B 54 % % 5$' $ % 5$% % $ 54 % % $-$ % $-% % $%% % $ $%% % % '4 % % '4 % %

5$' 5$% 54 $ $ % % % % $ % % Entonces \B]AB]AT' B\ es igual a0

Como el rango "e una matri@ es el nAmero "e 9ilas no nulas= entonces el rango "e esta matri@ es 6+ Rango L 6 El !alor "el "eterminante "e una matri@ triangular su;erior es igual al ;ro"ucto alge>raico "e los !alores "e los elementos "e su "iagonal su;erior+ El "eterminante "e la matri@ controla>ili"a" es L $+ Como el "eterminante es "i9erente "e cero= es una matri@ no singular+ Se "etermina :ue el sistema es com;letamente controla>le+ Se encuentra el rango "e la matri@ "e controla>ili"a"0 Don"e C es la matri@ "e controla>ili"a" :ue es0 Calculamos la matri@ "e controla>ili"a"

CLUB AB A'B VL

5$,'/ 5$%%% 5$'4 % % % % % % La matri@ "e controla>ili"a" es singular 8 ;or en"e el sistema no es com;letamente controla>le+

Luego= al anali@ar el rango se >usca :ue no e<istan !ectores columnas DB AB=++etc+E nulos 8 :ue sean linealmente in"e;en"ientes unos "e otros= "e esta manera nos aseguramos :ue e<istir7 la in9luencia "el control en to"o el es;acio "e esta"os "e "icBo sistema= o>ser!amos 97cilmente :ue su rango es 6= lo :ue signi9ica :ue es no singular D:ue tiene in!ersaE 8 ;or lo tanto es com;letamente controla>le+ Su o>ser!a>ili"a"0 El Rango DOE L Ro En "on"e tenemos0 Controla>ili"a"0 El sistema es controla>le 8 o>ser!a>le+

Proce"imiento ;ara el c7lculo en matla> es el siguiente0

En )atla> tenemos su controla>ili"a"0

Es controlable

 HALLAR LA OBSERVABILIDAD En el comman" ^in"o^O AL 5$' 5$% 54 $%% %$% BL $ % % CL 6 4 54 DL % o> L 6 4 54 56$ 564 5$4 66, '34 $44 ro L 6 En el editor

CONCLUSIONES Se lograron "esarrollar en el 9oro "e construcci n colecti!a los c7lculos ;ara los e?ercicios "e la uni"a" ' ;lantea"os en el 9oro "el tra>a?o cola>orati!o+ Se Bicieron lograron Bacer ;r7cticas en los ;rogramas ;ro;uestos ;or el tutor D)at La>E+ Nos Bemos sociali@a"o con el m "ulo "e control 8 Bemos "e?a"o tFrminos claros 8 ;o"emos sa>er mas 97cilmente el ;or:uF "e algunas e<;resiones em;lea"as en el mo"ulo Semos "escu>ierto los elementos "el control :ue eran in"i9erentes a ;rimera !ista en cuanto a lo :ue se re9iere a los com;onentes :ue constitu8en la "escri;ci n "e control autom7tico Se i"enti9icaron las !aria>les en los sistemas 8 las relacionamos con las teoras "e soluci n Para sistemas "e control an7logo Solucionamos me"iante 9 rmulas= ;ro>lem7ticas Presenta"as en ;rocesos "e control Conocimos 8 enten"imos el 9uncionamiento "el a;lican"o las teoras "el control anal gico 8 las acti!i"a"es ;ro;uestas en el m "ulo "esarrollan"o los o>?eti!os ;ro;uestos Un controla"or PID es uno "e los mFto"os "e control mas 9recuentes 8 ;recisos "entro "e la regulaci n autom7tica Los tres com;onentes "e un controla"or PID son0 Accion ;ro;orcional= acci n integral 8 acci n "eri!ati!a Si se tiene un sistema "e ;rimer or"en= se suele utili@ar control PI= 8a :ue la acci n "eri!ati!a no tiene ma8or e9ecto= 8 si el sistema es "e segun"o or"e= se suele utili@r control PID+ Para sistemas "e or"en ma8or o con retar"os mu8 gran"es el control PID no es e9iciente Controla>ili"a" es una ;ro;ie"a" im;ortante "e un sistema "e control= 8 ?uega un ;a;el crucial en mucBos ;ro>lemas "e control= como la esta>ili@aci n "e sistemas inesta>les= o el control ;timo+ O>ser!a>ili"a" es una ;ro;ie"a" im;ortante "e un sistema "e control= 8 go>ierna la e<istencia "e una soluci n "e control ;timo+ Es una me"ici n :ue "etermina c mo los esta"os internos ;ue"en se in9eri"os a tra!Fs "e las sali"as e<ternas+ La controla>ili"a" 8 la o>ser!a>ili"a" "e un sistema son as;ectos "uales "e un mismo ;ro>lema= estos criterios son utili@a"os ;ara "eterminar "e antemano la e<istencia "e una soluci n "e "iseCo segAn los ;ar7metros 8 o>?eti!os "el "iseCo+

BIBLIO RA!IA Btt;0PPes+^iYi;e"ia+orgP^iYiPPro;orcional2integral2"eri!ati!o Btt;0PP^^^+eng+ne^castle+e"u+auP_?B>4$3PteacBingPcaut$PA;untesPPI D+;"9 Autom7tica In"ustrial Y Control+ Escrito ;or `ngel )+ Cuenca Lacru@=&uli7n &+ Salt Llo>regat Ingeniera "e control mo"erna -ED+ Escrito ;or IatsuBiYo Ogata PID Control0 Ne^ I"enti9ication an" Design )etBo"s+ E"ita"o ;or )icBael A+ &oBnson=)oBamma" S+ )ora"i Btt;0PP^^^+matB^orYs+comP"isco!er8P;i"5control+Btml