Resumen (SISTEMAS DE CONTROL)

Los sistemas de control ayudan en todos los aspectos de la sociedad moderna. En nuestros hogares se
encuentran en tostadores y sistemas de calefaccin y hasta reproductores de videocasetes. Los sistemas
de control tambin tienen amplias aplicaciones en la ciencia y en la industria, para dirigir barcos y
aviones y guiar proyectiles y transbordadores espaciales. Y tambin existen de manera natural;
nuestros cuerpos contienen numerosos sistemas de control, Se han propuesto representaciones incluso
de sistemas econmicos y fisiolgicos con base en teora de sistemas de control. Estos sistemas se
emplean donde se requiere de ganancia elctrica, control remoto o conversin de la forma de entrada.
Un sistema de control tiene una entrada, un proceso y una salida. Los sistemas de control pueden ser un
lazo cerrado o un lazo abierto. Los sistemas en lazo abierto no vigilan ni corrigen perturbaciones en la
salida, pero son ms sencillos y menos costosos que los sistemas en lazo cerrado. Los sistemas en lazo
cerrado vigilan la salida y la comparan con la entrada. Si detectan un error, el sistema corrige la salida y,
por lo tanto, corrige los efectos de perturbaciones.
El anlisis y diseo de sistemas de control se concentran en tres objetivos principales:
1. Producir la respuesta transitoria deseada.
2. Reducir los errores en estado estable.
3. Alcanzar la estabilidad.
Un sistema debe ser estable para producir la respuesta transitoria correcta y en estado estable. Una
respuesta transitoria es importante porque afecta la velocidad del sistema e influye sobre la paciencia y
comodidad de las personas, sin mencionar los esfuerzos mecnicos. Una respuesta en estado estable
determina la precisin del sistema de control; determina cunto se iguala la salida con la respuesta
deseada.
El diseo de un sistema de control sigue estos pasos:
Paso 1 Determinacin de un sistema fsico y especificaciones a partir de los requerimientos.
Paso 2 Trazo de un diagrama de bloques funcional.
Paso 3 Representacin del sistema fsico mediante un diagrama esquemtico.
Paso 4 Uso del diagrama esquemtico para obtener un modelo matemtico como lo es un diagrama de
bloques.
Paso 5 Reduccin del a de bloques.
Paso 6 Anlisis y diseo del sistema para satisfacer los requerimientos y las especificaciones especiales,
que incluyen estabilidad, respuesta transitoria y desempeo en estado estable.


Preguntas

1. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control retroalimentados.
2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control retroalimentado y por lo menos una
razn para no usarlos.
3. D tres ejemplos de sistemas en lazo abierto.
4. Funcionalmente, cmo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de aquellos en lazo
abierto?
5. Exprese una condicin bajo la cual la seal de error de un sistema de control retroalimentado no
sera diferencia entre la entrada y la salida.
6. Si la seal de error no es la diferencia entre entrada y salida. con qu nombre genrico
podemos describir la seal de error?
7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo.
8. Mencione tres criterios de diseo principales para los sistemas de control.
9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema.
10. Fsicamente, qu ocurre a un sistema que es inestable?
11. A qu parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la respuesta
transitoria. Cierto o falso?

PROBLEMAS
1. En la figura P1.1 se ilustra un resistor variable o potencimetro cuya resistencia vara al mover el
cursor a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A hasta C es fija, pero la resistencia de
B a C vara con la posicin del cursor. Si se necesitan 10 vueltas para mover el cursor de A a C,
trace un diagrama de bloques del potencimetro mostrando la variable de entrada, la variable
de salida y (dentro del bloque) la ganancia, que es constante y es la cantidad por la cual la
entrada se multiplica para obtener la salida.

Figura P1.1. Potencimetro

2. Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el ajuste del
termostato y la temperatura real, y luego abrir una vlvula de combustible en una cantidad
proporcional a esta diferencia. Trace un diagrama de bloques funcional en lazo cerrado
semejante al de la figura 1.9(d), identificando los transductores de entrada y salida, el
controlador y la planta. Adems, identifique las seales de entrada y salida de todos los
subsistemas previamente descritos.

Figura 1.9(d). Diagrama de bloques funcional de un sistema de control de posicin acimutal de una
antena.
3. La altitud de un avin vara con el albeo, cabeceo y guiada, como se define en la figura P1.2.
Trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo cerrado que estabilice el alabeo
como sigue: el sistema mide el angulo real de alabeo con un giro y compara su angulo real con el
el angulo deseado. Los alerones responden al error del angulo de alabeo al experimentar una
desviacin angular. La nave responde a esta deflexin angular, produciendo un porcentaje de
ngulo de alabeo. Identifique los transductores de entrada y salida, el controlador y la planta.
Adems, identifique la naturaleza de cada seal.

Figura P1.2. Definicin de comportamiento de aviones.
4. Numerosos procesos operan sobre material laminado que se desplaza de un carrete
alimentador a un carrete receptor. Tpicamente, estos sistemas, llamados devanadores,
controlan el material de manera que se desplace a velocidad constante. Adems de la velocidad,
los devanadores complejos tambin controlan la tensin, compensan la inercia de un carrete,
mientras aceleran o desaceleran, y regulan la aceleracin debida a cambios repentinos. En la
figura P1.3 se ilustra un devanador. El transductor de fuerza mide la tensin; el devanador
ejerce traccin contra los rodillos de presin, que producen una fuerza opositora; y el freno
origina el deslizamiento del material. Para compensar cambios en velocidad, el material se
enrolla alrededor de un rodillo flotante. El lazo evita que cambios rpidos causen excesivo juego
del material o lo daen. Si la posicin del rodillo flotante es detectada por un potencimetro u
otro aparato, las variaciones de velocidad debido a la acumulacin en el carrete alimentador u
otras causas se pueden controlar si se compara el voltaje del potencimetro con la velocidad
indicada. El sistema entonces corrige la velocidad y restablece el rodillo flotante a la posicin
deseada (Ayers, 1988). Trace un diagrama de bloques funcional para el sistema de control de
velocidad, mostrando cada componente y su seal.

Figura P1.3. Carrete
5. En una planta nuclear generadora de energa elctrica, el calor de un reactor se utiliza para
generar vapor para las turbinas. La rapidez de reaccin de fisin determina la cantidad de calor
generado, y esta rapidez es controlada por las varillas insertadas dentro del ncleo radiactivo.
Las varillas regulan el flujo de neutrones. Si las varillas se bajan en el ncleo, la rapidez de fisin
se reduce; si se elevan, la rapidez de fisin aumenta. Al controlar automticamente la posicin
de las varillas, es posible regular la cantidad de calor generado por el reactor. Trace un diagrama
de bloques funcional para el sistema de control del reactor nuclear que se ilustra en la figura
P1.4. Muestre todos los bloques y seales

Figura P1.4. Control de un reactor nuclear.
6. Una universidad desea establecer un modelo de sistema de control que represente la poblacin
estudiantil como salida, con la poblacin estudiantil deseada como entrada. La administracin
determina el porcentaje de admisiones al comparar la poblacin estudiantil actual y la deseada:
La oficina de admisiones utiliza entonces este porcentaje para admitir estudiantes. Trace un
diagrama de bloques funcional que muestre la administracin y la oficina de admisiones como
bloques del sistema. Tambin muestre las siguientes seales: la poblacin estudiantil deseada,
la poblacin estudiantil real, el porcentaje real de estudiantes generado por la oficina por la
oficina de admisiones, el porcentaje de deserciones y el porcentaje neto de influjo.

7. Es posible construir un sistema de control que en forma automtica ajuste el volumen del radio
de una motocicleta cuando cambie el ruido generado por la motocicleta. El ruido generado por
la motocicleta aumenta con la velocidad. A medida que aumente el ruido, el sistema aumenta el
volumen del radio. Supngase que la cantidad de ruido puede representarse por un voltaje
generado por el chicote del velocmetro, y el volumen del radio es controlado por un voltaje de
cd (Hogan, 1988). Si el voltaje de cd representa el volumen deseado alterado por el ruido de la
motocicleta, dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema de control automtico de
volumen, mostrando el transductor de entrada, el circuito de control de volumen y el
transductor de velocidad como bloques. Tambin muestre las siguientes seales: el volumen
deseado como entrada, el volumen real como salida y los voltajes que representan la velocidad,
el volumen deseado y el volumen real.

8. La tina de bao de la casa del estudiante es un sistema de control que mantiene constante el
nivel de agua. Un flujo constante de la vlvula produce un nivel constante de agua, porque el
gasto que sale por el drenaje aumenta a medida que el nivel de agua aumenta y disminuye
cuando disminuye el nivel del agua. Una vez alcanzado el equilibrio, es posible controlar el nivel
si se controla el gasto de entrada. Un gasto de entrada bajo produce un nivel ms bajo, mientras
que un gasto de entrada ms alto, produce un nivel ms alto.
a) Dibuje un sistema de control que utilice este principio para controlar de manera precisa el
nivel de lquido en un tanque. Muestre las vlvulas de entrada y drenaje, el tanque,
cualquier detector(es) y transductor(es), as como la interconexin de todos los
componentes.
b) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema, identificando las seales de entrada y
salida de cada bloque.

9. Un dinammetro es un aparato que se emplea para medir un par y velocidad, para hacer variar
la carga en aparatos con eje giratorio. El dinammetro opera como sigue, para controlar la
cantidad de par: un actuador hidrulico unido al eje presiona una pequea llanta contra un
volante giratorio. Cuanto mayor es el desplazamiento del actuador, ms fuerza se aplica al
volante. Un indicador de presin de extensmetro de resistencia elctrica detecta la fuerza. El
desplazamiento del actuador es controlado por una vlvula operada elctricamente cuyo
desplazamiento regula el lquido que entra en el actuador (DSouza, 1988). Trace un diagrama
de bloques funcional de un sistema en lazo cerrado que utilice el dinammetro descrito para
regular la fuerza contra la llanta durante la prueba. Muestre todas las seales y sistema. Incluya
amplificadores que alimenten la vlvula, el accionador y carga, y la llanta.

10. Durante una operacin mdica, un anestesista controla la profundidad de inconsciencia al
controlar la concentracin de isoflurano en una mezcla vaporizada con oxgeno y xido nitroso.
La profundidad de anestesia es medida por la presin sangunea del paciente. El anestesista
tambin regula la ventilacin, equilibrio de fluido y la administracin de otros medicamentos.
Para liberar al anestesista de dedicar ms tiempo a estas ltimas tareas, y en el inters de la
seguridad el paciente, deseamos automatizar la profundidad de anestesia al automatizar el
control de la concentracin de isoflurano. Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema,
mostrando las seales y subsistemas pertinentes (Meier, 1992).

11. La posicin vertical, x(t), de la rueda de esmeril que se ilustra en la figura P1.5 es controlada por
un sistema de lazo cerrado. La entrada al sistema es la profundidad deseada de esmerilado y la
salida, la profundidad real de esmerilado. La diferencia entre la profundidad deseada y la
profundidad real mueve al motor, dando por resultado una fuerza aplicada al trabajo. Esta
fuerza tiene como consecuencia una velocidad de alimentacin para la rueda de esmeril
(Jenkins, 1997). Trace un diagrama de bloques funcional de circuito cerrado para el proceso de
esmerilado, mostrando la entrada, salida, fuerza y cantidad de alimentacin de la rueda de
esmeril.

Figura P1.5. Sistema de rueda de esmeril.
12. En la figura P1.6 se ilustra una vlvula solenoide proporcional de alta velocidad. Un voltaje
proporcional a la posicin deseada del carrete se aplica a la bobina. El campo magntico
resultante producido por la corriente en la bobina hace que la armadura se mueva. Un perno de
empuje conectado a la armadura mueve al carrete. Un transformador diferencial de variacin
lineal (LVDT), siglas en ingles de linear variable differential transformer), que permite la salida de
un voltaje proporcional al desplazamiento y detecta la posicin del carrete.
Este voltaje se puede emplear en una trayectoria de retroalimentacin para poner en prctica la
operacin en lazo cerrado (Vaughan, 1996). Trace un diagrama de bloques funcional de la
vlvula, mostrando posiciones de entrada y salida, voltaje de bobina, corriente de bobina y
fuerza del carrete.

Figura P1.6. Vlvula solenoide proporcional de alta velocidad.


Resumen (RESPUESTA TEMPORAL TRANSITORIA)

Partiendo de los modelos definidos en el dominio del tiempo y/o de la frecuencia, hallamos la respuesta
de salida para una entrada dada, por lo general un escaln. La respuesta escaln produce una imagen
clara de la respuesta transitoria del sistema. Efectuamos este anlisis para dos tipos de sistemas, primer
orden y segundo orden, que son representativos de una gran cantidad de sistemas fsicos. A
continuacin formalizamos nuestros hallazgos y llegaremos a numerosas especificaciones que describen
las respuestas.
Para los sistemas de primer orden que tienen un solo polo sobre el eje real, la especificacin de
respuesta transitoria que dedujimos fue la constante de tiempo. La constante de tiempo es el recproco
de la ubicacin del polo del eje real. Esta especificacin nos da una indicacin de la velocidad de
respuesta transitoria. En particular, la constante de tiempo es el tiempo para que la respuesta escaln
llegue al 63% de su valor final.
Los sistemas de segundo orden son ms complejos. Dependiendo de los valores de componentes de un
sistema, un sistema de segundo orden puede tener cuatro clases de comportamiento:
1. Sobreamortiguado.
2. Subamortiguado.
3. No amortiguado.
4. Crticamente amortiguado.
Encontramos que los polos de la entrada generan la respuesta forzada, mientras que los polos del
sistema producen la respuesta transitoria. Si los polos del sistema son reales, el sistema tiene un
comportamiento sobreamortiguado. Estas respuestas exponenciales poseen constantes de tiempo
iguales a los recprocos de las posiciones de polo. Los polos puramente imaginarios producen
oscilaciones senoidales no amortiguadas, cuya frecuencia en radianes es igual a la magnitud del polo
imaginario. Los sistemas con polos complejos muestran respuestas subamortiguadas. La parte real del
polo complejo dicta la envolvente exponencial del decaimiento, y la parte imaginaria determina la
frecuencia senoidal en radianes. La envolvente del decaimiento exponencial tiene una constante de
tiempo igual al recproco de la parte real del polo, y la senoide tiene una frecuencia en radianes igual a
la parte imaginaria del polo.
Para todos los casos de segundo orden creamos especificaciones llamadas razn de amortiguamiento,
y frecuencia natural no amortiguada,

. La razn de amortiguamiento nos da una idea acerca de la

naturaleza de la respuesta transitoria, y cunto sobretiro y oscilaciones experimenta, cualquiera que sea
la escala de tiempo. La frecuencia natural no amortiguada da una indicacin de la velocidad de
respuesta.


Encontramos que el valor de determina la forma de la respuesta libre de segundo orden:
Si , la respuesta es no amortiguada.
Si , la respuesta es subamortiguada.
Si , la respuesta es crticamente amortiguada.
Si , la respuesta es sobreamortiguada.
La frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de oscilacin si todo el amortiguamiento se
elimina. Acta como un factor de escala para la respuesta, como se puede ver en la ecuacin , en la
que la variable independiente se puede considerar que es

.
Para el caso subamortiguada, definimos varias especificaciones de respuesta transitoria, que incluye:
Sobrepaso sobretiro en porcentaje, % M
p
.
Tiempo pico, T
p
.
Tiempo de asentamiento, T
s.

Tiempo de levantamiento, T
r
.

El tiempo pico es inversamente proporcional a la parte imaginaria del polo complejo. As las lneas
horizontales sobre el plano s son lneas de tiempo de pico constante. El sobrepaso en porcentaje es una
funcin de slo la razn de amortiguamiento. En consecuencia, las lneas radiales son lneas de
sobrepaso en porcentaje constante. Por ltimo, el tiempo de asentamiento es inversamente
proporcional a la parte real del polo complejo. Por lo tanto, las lneas verticales sobre el plano s son
lneas de tiempo de asentamiento constante.
Encontramos que el tiempo pico, el sobrepaso en porcentaje y el tiempo de asentamiento estn
relacionados con la posicin del polo. As, podemos disear respuestas transitorias si relacionamos una
respuesta deseada con una posicin de polo y luego vinculamos esa posicin de polo con una funcin de
transferencia y los componentes del sistema.










Preguntas
1. Mencione la especificacin de desempeo para los sistemas de primer orden.
2. Qu nos dice la especificacin de desempeo para un sistema de primer orden?
3. En un sistema con una entrada y una salida. cules polos generan la respuesta en estado
estable?
4. En un sistema con una entrada y una salida. cules polos generan la respuesta transitoria?
5. Qu parte de una respuesta genera la parte imaginaria de un polo?
6. Qu parte de una respuesta genera la parte real de un polo?
7. Cul es la diferencia entre la frecuencia natural no amortiguada y la frecuencia amortiguada o
de oscilacin?
8. Si un polo se mueve con una parte imaginaria constante. qu tendrn en comn las
respuestas?
9. Si un polo se mueve con una parte real constante, qu tendrn en comn las respuestas?
10. Si un polo se mueve a lo largo de una lnea radial que se prolonga desde el origen, qu tendrn
en comn las respuestas?
11. Haga una lista de cinco especificaciones para un sistema subamortiguado de segundo orden.
12. Para la pregunta 11, cuntas especificaciones determinan por completo la respuesta?
13. Qu posiciones de polo caracterizan 1) el sistema subamortiguado, 2) el sistema
sobreamortiguado y 3) el sistema crticamente amortiguado?
14. Mencione dos condiciones bajo las que la respuesta generada por un polo se puede despreciar.
15. Cmo se puede justificar la cancelacin de un polo cero?
16. Mencione una ventaja importante de usar tcnicas del dominio del tiempo para la solucin de la
respuesta.
17. Mencione una ventaja importante de usar tcnicas del dominio de la frecuencia para la solucin
de la respuesta.





Problemas

1. Sea un sistema representado por la siguiente funcin de transferencia:

()

( )( )( )


Determine la respuesta del sistema en el tiempo, a una entrada 2(t).

2. Para cada una de las respuestas escaln unitario que se muestran en las figuras, encuentre la
funcin de transferencia del sistema.


3. Para el sistema que se muestra en la figura, encuentre el sobretiro en porcentaje, tiempo de
asentamiento y tiempo pico para una entrada escaln si la respuesta del sistema es subamortiguada
(Est amortiguada?, Por qu?)

R(s) (+) C(s)

(-)

4. Para el sistema que se ilustra en la figura, encuentre la salida, c(t), si la entrada, r(t) es un escaln
unitario

R(s) (+) C(s)

(-)

5
( )

5
( )


5. Para el sistema de la figura, encuentre el valor de K que produzca un sobretiro del 20% para una
entrada escaln.

R(s) (+) C(s)

(-)

6. Para el sistema que se muestra en la figura, encuentre el valor de para obtener un tiempo de
asentamiento de 0.2 segundos y un sobretiro de 30%

R(s) (+) C(s)

(-)

7. Para el sistema de la figura, encuentre los valores de K
1
y K
2
para obtener un tiempo de pico de 1
segundo, y un tiempo de asentamiento de 2 segundos, para una respuesta escaln en lazo cerrado
del sistema.

R(s) (+) C(s)
(+) (-) (-)



8. Encuentre lo siguiente para el sistema que se muestra en la figura.
a) El bloque individual equivalente que represente la funcin de transferencia, T(s) = C(s)/R(s)
b) La razn de amortiguamiento, la frecuencia natural no amortiguada, el sobretiro en porcentaje,
el tiempo de asentamiento, el tiempo de pico, el tiempo de levantamiento y la frecuencia de
oscilacin amortiguada.

(-)
R(s) (+) (+) C(s)

(+) (-)


9. Para el sistema que se muestra en la figura, encuentre:

R(s) (+) C(s)

(-)

( )

2

.

.
8.9
( )

( )

( )

PREGUNTAS Y PROBLEMAS (POLOS Y CEROS)

1. Sea el sistema a lazo abierto, cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuacin:




Determine:
a) la funcin de transferencia F(s) del sistema
b) el orden del sistema
c) la clase del sistema
d) orden relativo del sistema
e) dimensin del espacio de estado del sistema
f) la constante de tiempo ms grande del sistema
g) la constante de tiempo ms pequea del sistema
h) tiempo es que se considera desaparece el transitorio del sistema
i) la condicin de estabilidad del sistema, en sentido absoluto
j) la condicin de estabilidad del sistema, en sentido BIBO (salida y entrada acotadas)
k) el polinomio caracterstico del sistema
l) si el sistema es variante en el tiempo
m) si el sistema es propio
n) el dominio en el que est definido el sistema
o) las condiciones iniciales del sistema
p) la ecuacin diferencial del sistema
q) el nmero de modos de control del sistema
r) la salida del sistema a una entrada u(t) = 0




2. Sea el sistema a lazo abierto, cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuacin:


Determine las siguientes caractersticas del sistema y en su caso, responda las siguientes preguntas:

a) La funcin de transferencia del sistema
A lazo abierto A lazo cerrado

b). El orden del sistema
c). El orden relativo del sistema.
d). El orden relativo del sistema a lazo cerrado
e). La clase del sistema.
f). Los ceros del sistema
g). Los polos del sistema
h). La ganancia esttica K del sistema
i). La ganancia en lazo directo
j). La condicin de estabilidad del sistema.
k). El polinomio caracterstico P(s) del sistema.
l). La constante de tiempo ms lenta del sistema.
m). La constante de tiempo ms rpida del sistema.
n). El tiempo en que desaparece el estado
transitorio del sistema a una entrada impulso.

o). La frecuencia de oscilacin amortiguada ms alta
del sistema

p). La frecuencia natural de oscilacin no
amortiguada ms alta del sistema.

q).Tiene el sistema una respuesta oscilatoria a una
entrada delta de Dirac?

u). Se trata de un sistema SISO o de un sistema
MIMO?

v). Es lineal el sistema F(s)?
3. Para cada una de las funciones de transferencia que se ven a continuacin, encuentre la posicin de
los polos y ceros, grafquelas sobre el plano s, y luego escriba una expresin para la forma general de
la respuesta escaln sin obtener la transformada inversa de Laplace. Exprese la naturaleza de cada
respuesta (es decir, sobreamortiguada, subamortiguada, etc.)

) ()

) ()
5
( )( )

) ()
( )
( )( )

) ()

2


) ()

2
9

) ()
5
( )
2

4. Para el sistema que se muestra en la figura, encuentre los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado T(s) = C(s)/R(s)


R(s) (+) (+) C(s)

(-) (+) (-)

5


Resumen: ESTABILIDAD (POLOS Y CEROS; criterio de Routh-Hurwitz)
En este tema exploramos los conceptos de estabilidad de un sistema desde el punto de vista clsico.
Encontramos que para los sistemas lineales, la estabilidad est basada en una respuesta libre que decae
a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Por otra parte, si la respuesta libre aumenta si lmite, la
respuesta forzada recibe el mximo de potencia de la respuesta libre, y perdemos el control. Esta
condicin se conoce como inestabilidad. Existe una tercera posibilidad: la respuesta libre puede no
decaer ni crecer sin lmite, sino variar: En este caso, se dice que el sistema es marginalmente estable.
Tambin empleamos una definicin alterna de estabilidad cuando la respuesta libre no est
explcitamente disponible. Esta definicin est basada en la respuesta total y dice que un sistema es
estable si toda la entrada acotada da una salida acotada (BIBO, es decir, entrada acotada, salida
acotada) e inestable si cualquier entrada acotada produce una salida no acotada.
Matemticamente se puede determinar la estabilidad para sistemas lineales e invariantes con el tiempo
a partir de la ubicacin de los polos en lazo cerrado:
Si los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable.
Si los polos estn slo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
Si los polos estn sobre el eje y en el semiplano izquierdo, el sistema es marginalmente
estable, mientras los polos sobre el eje sean de multiplicidad unitaria; es inestable si hay
cualesquier polos mltiplos de .
Desafortunadamente, aun cuando pueden conocerse los polos en lazo abierto, encontramos que en
sistemas de orden superior es difcil hallar los polos en lazo cerrado, sin un programa de computadora.
El criterio de Routh-Hurwitz nos permite hallar cuntos polos hay en cada una de las secciones del plano
s sin darnos las coordenadas de los polos. Con slo saber que existen polos en el semiplano derecho es
suficiente para para determinar que un sistema es inestable. Bajo ciertas condiciones acotadas, cuando
est presente un polinomio par, se puede usar el arreglo de Routh para factorizar la ecuacin
caracterstica del sistema.






Preguntas.
1. Qu parte de la respuesta de salida causa la determinacin de estabilidad de un sistema lineal?
2. Qu ocurre a la respuesta que se cita en la pregunta 1 que crea inestabilidad?
3. Qu ocurrira a un sistema fsico que se torna inestable?
4. Por qu son marginalmente estables los sistemas considerados inestables bajo la definicin
BIBO de estabilidad?
5. En dnde tiene que estar los polos de un sistema para asegurar que un sistema no es
inestable?
6. Qu nos dice el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz?
7. Bajo qu condiciones nos dira fcilmente el criterio de Routh-Hurwitz la ubicacin real de los
polos en lazo cerrado de un sistema?
8. Qu ocasiona que un cero aparezca slo en la primera columna del arreglo de Routh?
9. Qu ocasiona que todo un rengln de ceros aparezca en el arreglo de Routh?
10. Por qu a veces multiplicamos un rengln de un arreglo de Routh por una constante positiva?
11. Por qu no multiplicamos un rengln de un arreglo de Routh por una constante negativa?
12. Si un arreglo de Routh tiene dos cambios de signo arriba del polinomio par y cinco cambios de
signo abajo del polinomio par, cuntos polos del semiplano derecho tiene el sistema?
13. La presencia de todo un rengln de ceros significa siempre que el sistema tiene polos ?
14. Si un sistema de sptimo orden tiene un rengln de ceros en el rengln
3
y dos cambios de
signo abajo del rengln
4
, cuntos polos tiene el sistema?








Problemas
1. Utilice MATLAB para determinar las races de las siguientes ecuaciones caractersticas:

2
9 98

2
5

4
.
3
8.8
2
9
5
4

2

2. Determinar por medio del criterio de estabilidad de Routh, cules de los siguientes sistemas
representados por sus ecuaciones caractersticas son estables o no.
5
3

2

.8
4
8.5
3
5.8
2
.8 .5
.9
5
.59
4
.8
3
9.5
2
.8 .
5
5
5
4

2

3. Diga cuntas races del siguiente polinomio hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo
y sobre el eje .
()
5

4
5
3

2

4. Mediante el uso del arreglo de Routh, diga cuntos polos de la siguiente funcin hay en el
semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje .
()
8

2


5. La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema es
()

Determine cuntos polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho, semiplano
izquierdo y sobre el eje .

6. Cuntos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje para el
sistema en lazo abierto de la figura?

R(s) C(s)


7. Cuntos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje para el
sistema en lazo abierto de la figura?

R(s) C(s)


8. Utilice MATLAB para hallar las ubicaciones del polo para el sistema del problema 5.
9. Utilice MATLAB y las rutinas de matemtica simblica para generar un arreglo de Routh para
resolver el problema 2.
10. Determine si el sistema retroalimentado unitariamente de la figura es estable si
()

( )( )( )( )


R(s) (+) E(s) C(s)
(-)

11. Utilice MATLAB para hallar las ubicaciones del polo para el sistema del problema 10.
12. Considere el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()

2
(
2
)

Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz, encuentre la regin del plano s donde se hallan los polos
del sistema en lazo cerrado.
13. Dado el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()

(
6

2
)

Investigue cuntos polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje .
14. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz y el sistema retroalimentado unitariamente de la figura
del problema 10 con

3
8
2
5

2


()
()

diga si el sistema en lazo cerrado es o no es estable.
15. Dado el sistema retroalimentado de la figura del problema 10 con
()
8
(
6

2
8 )

diga cuntos polos en lazo cerrado estn ubicados en el semiplano derecho, en el semiplano
izquierdo y sobre el eje .
16. Repita el problema 15 usando MATLAB.
17. Considere el siguiente arreglo de Routh. Ntese que el rengln
5
estaba originalmente en
ceros. Diga cuntas races del polinomio original haba en el semiplano derecho, en el semiplano
izquierdo y sobre el eje .

7
1 2 -1 -2

6
1 2 -1 -2

5
3 4 -1 0

4
1 -1 -3 0

3
7 8 0 0

2
-15 -21 0 0

1
-9 0 0 0

-21 0 0 0
18. Para el sistema de la figura, diga cuntos polos en lazo cerrado estn ubicados en el semiplano
derecho, en el semiplano izquierdo y sobre el eje . Ntese que hay retroalimentacin positiva.
R(s) (+) E(s) C(s)
(-)

19. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz, investigue cuntos polos en lazo cerrado del sistema
que se muestran en la figura se encuentran en el semiplano derecho, en el semiplano izquierdo
y sobre el eje .
R(s) (+) C(s)
(-)


8

2
8

5

2
9

20. Determine si el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()
(
2
)
( )( )

puede ser inestable.
21. Para el sistema de retroalimentacin unitaria de la figura del problema 10 con
()
( )
( )( )

determine el margen de K para asegurar estabilidad
22. Determinar el valor de K para que el sistema representado por su funcin de transferencia de
lazo cerrado sea estable
K s s s s
K
s R
s C

2 1 ) (
) (
2

23. La funcin de transferencia de un servomecanismo est dada por:
()
()

5

()

()()

5

()

()()

()

( .5 )( .8 )
()

3
( . )
2


Sobre que rango de valores para la constante K
t
el sistema ser estable.
24. Sea un sistema representado por su diagrama de bloques. Aplicando el criterio de Routh,
discutir la estabilidad del sistema en funcin de K. Determinar los valores de K que causan
oscilaciones sostenidas de lazo cerrado.
R(s) (+) C(s)
(-)

25. Para el sistema retroalimentado de la figura del problema 10 con
()
( )
( )( )( )

determine el margen de K para asegurar estabilidad.

( )( )(
2
5)

26. Repita el problema 25 usando MATLAB.
27. Utilice MATLAB y las rutinas de matemtica simblica para generar un arreglo de Routh en
trminos de K para resolver el problema 25.
28. Encuentre el margen de K para estabilidad para el sistema retroalimentado unitariamente de la
figura del problema 10 con
()
( )( )
(
2
)

29. Para el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()
( )

4
( )

encuentre el margen de K para estabilidad.
30. Encuentre el margen de ganancia, K, para asegurar estabilidad en el sistema retroalimentado
unitariamente de la figura del problema 10 con
()
( )( )( 5)
(
2
)

31. Encuentre el margen de ganancia, K, para asegurar estabilidad en el sistema retroalimentado
unitariamente de la figura del problema 10 con
()
( )
(
2
)( )( )

32. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz, encuentre el valor de K que producir oscilaciones para
el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()

( 5)( )( 8)

33. Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para hallar el margen de K para el cual el sistema de la figura
es estable
R(s) (+) E(s) C(s)
(-)




(
2
)
( )( )(
2
5)

( )

34. Repita el problema 33 para el sistema de la figura
R(s) (+) E(s) C(s)
(-)


35. Dado el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()
( )
( )( )

encuentre lo siguiente
a). El margen de K que mantiene estable el sistema.
b). El valor de K que haga oscilar al sistema.
c). La frecuencia de oscilacin cuando K se ajusta al valor que haga oscilar al sistema.
36. Repita el problema 35 para
()
( )( )
( )(
2
)

37. Para el sistema que se ilustra en la figura, encuentre el valor de ganancia, K, que haga oscilar al
sistema. Tambin, encuentre la frecuencia de oscilacin.
R(s) (+) C(s)
(-) (+)
(-)


38. Dado el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()
( )
(
2
8)( )

a) Encuentre el margen de K para estabilidad
b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea marginalmente estable.

39. Repita el problema38 usando MATLAB.
( )
( )( )


( )

( )( )

s
K
40. Para el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()
( )
(
2
)( )( )

encuentre el margen de K para el que habr solo dos polos en lazo cerrado en el semiplano derecho.
41. Para el sistema retroalimentado unitariamente de la figura del problema 10 con
()

( )
3
( )

a) Encuentre el margen de K para estabilidad.
b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea marginalmente estable.

42. Dado el sistema de retroalimentacin unitaria de la figura del problema 10 con
()

( )(
2
5)

a) Encuentre el margen de K para estabilidad
b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea marginalmente estable.

43. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz y el sistema retroalimentado unitariamente de la figura
del problema 10 con
()

( )( )( 5)

a) Encuentre el margen de K para estabilidad.
b) Encuentre el margen de K para estabilidad marginal.
c) Encuentre la ubicacin real de los polos en lazo cerrado cuando el sistema sea marginalmente
estable.
44. Encuentre el margen de K para mantener estable el sistema que se muestra en la figura

R(s) (+) E(s) C(s)
(-)

(
2
)


45. Encuentre el valor de K en el sistema de la figura( sistema de lazo cerrado con grfica de polo)
que colocar los polos en lazo cerrado como se muestra

R(s) (+) E(s) C(s)
(-) (+)
(+)




46. La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema es
()

1

2

2
5

Determine el margen de
1
para que el sistema sea estable. Cul es la relacin entre
1

2
para
estabilidad.
47. Para la funcin de transferencia siguiente, encuentre las restricciones sobre
1

2
tales que la
funcin tenga slo polos .
()

1

2