Robtica I
FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA
Trabajo encargado
CONTROL DINAMICO
CURSO
ROBTICA I
DOCENTE
ING. FERNANDO MADRID GUEVARA.
ALUMNO
PACHERREZ PACHERRE YASER
FLORES VILLEGAS CARLOS.
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INDICE
INTRODUCCION
OBJETIVOS
DIFICULTADES DEL CONTROL DINAMICO
CONTROL DINANICO
CONTROL MONOARTICULAR
1. INFLUENCIA DEL FACTOR DE REDUCCION
2. CONTROL PID
3. CONTROL PID CON PREALIMENTACION
4. CONTROL PD CON COMPENSACION DE GRAVEDAD
CONTROL MULTIARTICULAR
1. DESACOPLAMIENTO POR INVERSION DEL MODELO
2. CONTROL PID CON PREALIMENTACION
CONTROL ADAPTATIVO
1. CONTROL ADAPTATIVO POR PLANIFICACION DE
GANANCIA(GS)
2. CONTROL DAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA
(MRAC)
3. CONTROL DE PAR CALCULADO ADOPTIVO
ASPECTOS PRACTICOS DE LA IMPLEMENTACION DEL REGULADOR
1. AJUSTE DE LOS PARAMETROS DEL PID :
ESPECIFICACIONES DE DISEO
2. SATURACION DE LOS AMPLIFICADORES.EFECTO DE LA
ACCION INTEGRAL
3. FLEXION Y OSCILACION ESTRUCTURALES
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA
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INTRODUCCION
El mundo de la robtica est experimentando un crecimiento explosivo
impulsado por los avances en computacin, sensores, electrnica,
comunicaciones y software. Los robots estn en la antesala de revolucionar los
procedimientos que se emplean en la agricultura, minera, industria en general,
etc. Atrayendo los distintos mercados.
Dentro de la robtica se encuentra el campo de los robots manipuladores,
que ha experimentado un alto desarrollo desde la dcada de los setenta, y la
denominada robtica mvil, que ha cobrado una importancia creciente durante
los aos ochenta y noventa.
Tanto en los robots manipuladores como en la robtica mvil existen puntos
de inters comn: el modelado cinemtico, el modelado dinmico, el control
(Arquitecturas, algoritmos), la planificacin, el reconocimiento del entorno,
etc.
En el caso de robots manipuladores existe ya una abundante bibliografa que
aborda los aspectos anteriores, mientras que para robots mviles todava se
estn realizando un considerable nmero de investigaciones y desarrollos al
respecto.
As pues, el presente trabajo surge ante la necesidad de dar respuesta a las
cuestiones de control dinmico (modelado, control,) de los robots.
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OBJETIVOS
Procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot
q(t) sean lo ms parecidas posibles a las propuestas por el
control cinematico qd(t).
Herramientas:
modelo dinmico del robot.
Teora de servocontrol(anlisis y diseo)
Control monoarticular
Control multiarticular
Control Adaptativo
Aspectos prcticos de
regulador
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la
implementacin
del
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DIFICULTADES DEL CONTROL DINAMICO
Modelo fuerte no lineal
Sistema multivariable
Modelo acoplado
Parmetros variables (posicin, carga,)
Alto coste computacional
Necesidad de teoras de control complejas
Simplificaciones->perdida de prestaciones
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CONTROL DINMICO
El control dinmico tiene por misin procurar que las trayectorias
realmente seguidas por el robot q(t) sean lo ms parecidas posibles a
las propuestas por el control cinemtica q d (t) .Para ello hace uso del
conocimiento del modelo dinmico del robot .
Como se vio anteriormente, el modelo dinmico de un robot es no
lineal, multivariable, acoplado y de parmetros variantes, por lo que en
general su control es extremadamente complejo. En la prctica ciertas
simplificaciones, vlidas para un gran nmero de los robots comerciales
existentes facilitan el diseo del sistema de control, dado unos
resultados razonablemente aceptables, aunque limitando ciertas
situaciones la calidad de sus prestaciones.
Normalmente el control dinmico se realiza en el espacio articular,
esto es, controlando las trayectorias articulares q (t) del robot. Sin
embargo, en ciertas ocasiones, como por ejemplo cuando el robot entra
en contacto con el entorno desarrollando fuerzas de reaccin, puede
optarse por realizar el control en el espacio de la tarea o cartesiano,
controlando la trayectoria del extremo j(t).
Las tcnicas de control usadas sern basadas en control PID y
control por prealimentacin, ampliamente extendidas, utilizndose
tambin en ocasiones la linealizacin por inversin del modelo. Se
realizar asimismo alguna referencia a tcnicas de control ms potentes,
como puede ser el control adaptativo.
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A. CONTROL MONOARTICULAR
Las caractersticas mecnicas de un robot (dimensiones, peso, tipo
de actuadores etc.)influyen notablemente en el tipo de control a utilizar.
Recordando una vez ms la expresin del modelo dinmico de un robot:
en la cual se ha incluido la existencia del par debido al rozamiento
viscoso mediante la matriz diagonal constante Fv, puede intuirse cmo
la estructura cinemtica del robot va a modificar la forma de las
matrices D,H y Cy, por lo tanto, la complejidad del modelo y su
correspondiente control.
Asimismo, factores como la presencia de reductores o la existencia
de elevados rozamientos viscosos (notables, por ejemplo, al utilizar
ciertos reductores o en los actuadores hidrulicos) pueden hacer
despreciables algunos de los trminos de la ecuacin anterior.
A.1) INFLUENCIA DEL FACTOR DE REDUCCIN
Considrese por ejemplo que cada actuador incorpora un reductor, de
modo que la posicin de la articulacin q est relacionada con la
posicin del eje del correspondiente actuador qa mediante:
Donde K es la matriz diagonal de los factores de reduccin, cuyos
coeficientes son kii>1.Consecuentemente se verificarn las relaciones:
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Donde a expresa el par resultante en el eje del actuador. Por otra
parte, la matriz de inercia D (q) puede expresarse siempre como:
Donde D1 es una diagonal formada por los elementos constantes de la
diagonal principal de D(q) y representa la contribucin de cada eslabn
en la inercia que soporta su correspondiente actuador.
Sustituyendo tenemos:
Que se puede expresar de la siguiente manera:
Fva: es la matriz diagonal de constantes de rozamiento viscoso visto por
los actuadores (a la entrada del reductor)
p: puede ser considerado como un par perturbador.
El siguiente esquema permite evaluar en qu condiciones puede
considerarse al robot como a una serie de eslabones dinmicamente
desacoplados (p despreciable), en las que el movimiento de uno de
ellos no afecta a los dems.
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Figura 7.1 .diagrama de bloques que representa el comportamiento
dinmico de una articulacin.
Observe que si los factores de reduccin son elevados, esto es, si las
velocidades del movimiento de los actuadores qa son notablemente
mayores que las articulaciones q, se tendr que los elementos de la
matriz diagonal K sern muy superiores a la unidad, y
consecuentemente k-1
ser una matriz diagonal de elementos de
reducido valor. En este caso, el trmino p ser despreciable y podr
considerarse que las articulaciones del robot estn desacopladas, de
modo que un par de motor en el actuador i tendr efecto nicamente
sobre el movimiento de la articulacin i, siendo esta relacin la
correspondiente a una ecuacin diferencial lineal de segundo orden
(recurdese que K, D1 Y Fva son matrices diagonales constantes).Por lo
tanto, el diseo del regulador ms adecuado para cada articulacin i
puede hacerse utilizando las tcnicas ms frecuentes de diseo (PID,
prealimentacin), cuyo objetivo es garantizar las especificaciones de
funcionamiento an ante perturbaciones en el conocimiento de D 1 y F v.
Sin embargo, no debe pensarse que la introduccin de un reductor de
elevada relacin es en general con conveniente. Frente a las ventajas
aportadas derivadas de la posible simplificacin del modelo dinmico del
robot, aporta importantes inconvenientes, como son el considerable
aumento del rozamiento viscoso y la introduccin de holguras y
elasticidades en la transmisin.
Existen en la actualidad algunos modelos de robots denominados de
accionamiento directo, en los que se ha prescindido del uso de
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reductores (K = I). En ellos se consiguen mayores velocidades y
precisiones a costa de una mayor complejidad en el diseo del sistema
de control, derivado de no poder considerar p despreciable.
A.2) CONTROL PID
En casos como los expuestos anteriormente, el robot puede ser tratado
como el control de n ejes independientes, incluyendo en el par
perturbador p el efecto de los parmetros no constantes de la diagonal
de la matriz D, as como sus elementos no diagonales y los pares
generados por la gravedad y movimientos relativos (matrices C y H ).En
estos casos y suponiendo el accionamiento de tipo elctrico, se tendr
que el correspondiente diagrama de bloques de cada eje ser sera el
mostrado en la siguiente figura
Los trminos J y B son, respectivamente, inercia y rozamiento viscoso
vistos por el actuador, e incluyen tanto los efectos del eslabn y la
articulacin como los del motor y la transmisin.
En la prctica, la calidad de los sistemas de accionamiento es tal que se
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consigue una relacin lineal entre tensin de mando y el par
proporcionado por el accionamiento, de modo que:
Suponiendo p inexistente y perfectamente conocidos k, J y B, podra
plantearse obtener por inversin del modelo la tensin de mando u (t)
que resultara en una trayectoria q(t) preestablecida .Sin embargo, en la
prctica ninguna de las dos premisas planteadas es cierta, por lo que es
habitual utilizar un esquema de control realimentando como el indicado
en la siguiente figura, la cual es un esquema, R(s) representa un
regulador de tipo PID de funcin de transferencia:
Figura7.5 esquema de algoritmo de control basado en PID
El trmino k-1 se ha introducido al objeto de que la salida del regulador
R(s) sea directamente el par de entrada a la articulacin. La seal de
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mando u (ley de control) en los accionamientos ser entonces:
Esta expresin representada la ley de control que permite calcular cual
es el par que se pretenda que den los actuadores del robot. A la vista
del diagrama de bloques, se tiene que:
e
Luego el comportamiento dinmico de la articulacin se establece por:
Considerando
y sumando
en ambos miembros, se
tiene:
Con lo que el error entre la trayectoria deseada qd (t) y la real q (t)
vendr dada por:
Esta expresin de e(s) indica que si no se cambia la posicin deseada
(qd (s) =0=, pero aparece una perturbacin en forma de escaln ( p
=1/s), el error valdr:
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Supuesto el sistema estable, el valor final del error podr obtenerse por
aplicacin del teorema del valor final:
siempre que ki 0
Obsrvese que de utilizar un regulador sin accin integral (regulador
PD, ki =0), el error ante perturbacin escaln valdra:
Siendo su valor final:
Que, aunque disminuir al aumentar la ganancia proporcional kp, no
llegar a hacerse cero. Por lo tanto, el esquema de control propuesto,
utilizando un regulador PID (con accin integral no nula) garantiza,
siempre que el diseo del regulador resulte en un sistema estable, que
el efecto los pares perturbadores en forma de escaln se anula.
Por otra parte, suponiendo que no existiese perturbacin, pero se
demandase a la articulacin que evolucionase segn una determinada
trayectoria qd (t), se tendra, segn:
Con lo que al ser por definicin e = qd q se tendr:
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Es decir, q (t) no coincide a lo largo del tiempo con qd (t).As, ante una
peticin de cambio instantneo en la posicin deseada de la articulacin
(qd(s) = 1/s) se tendra:
Resultando que q(t) y qd (t) no coinciden salvo, suponiendo el sistema
estable , en el valor final ( t) en el que q vale 1, coincidiendo con la
entrada.
En definitiva, e. control PID permite anular el efecto de una
posible perturbacin en escaln en rgimen permanente, as como
asegurar que finalmente q y qd coinciden, sin embargo, no consigue que
q siga la evolucin de qd a lo largo del tiempo.
A.3) CONTROL PID CON PREALIMENTACIN
Como se ha visto, la utilizacin del control PID permite anular el efecto
de la perturbacin en rgimen permanente, as como conseguir que la
salida q(t) alcance a la entrada pasado el suficiente tiempo. Sin
embargo, sera deseable que ante una trayectoria de entrada qd (t), la
salida coincidiese con l en todo momento, consiguiendo no slo un
error nulo en rgimen permanente, sino tambin un error de
seguimiento nulo.
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Para conseguir tal efecto puede utilizarse un control PID con
prealimentacin, basado en un preciso conocimiento del modelo de la
articulacin (J y B).La siguiente figura representa el esquema de control
PID con prealimentacin, donde a la seal de mando u se le ha
incorporado una prealimentacin de velocidad y de aceleracin, siendo
ahora la ley de control:
Haciendo uso de la caracterstica tensin-par del actuador y del modelo
dinmico de la articulacin, se tendr:
Figura 7.6.esquema de algoritmo de control basado en PID con pre
alimentacin.
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Cuando se utiliza control PID, el error obtenido con el uso de control PID
ms una prealimentacin de aceleracin y velocidad, no depende de qd.
Luego, si bien ante presencia de perturbacin el error se comportar
como en el caso anterior (tendiendo a cero cuando p es un escaln),
ante una entrada en qd, no tendr valor alguno, consiguindose un
seguimiento absoluto de la trayectoria deseada, es decir, q (t) = qd(t)
para toda la trayectoria.
Debe advertirse una vez ms, ante el posible optimismo de los
resultados anteriores, que el seguimiento absoluto de la trayectoria
deseada qd(t) ante ausencia de perturbacin se conseguir solo si J, B y
K fuesen perfectamente conocidas. En la prctica, habr que
conformarse con tener una buena estimacin de estos valores y admitir
ciertas desviaciones entre q y qd.
A.4) CONTROL PD CON COMPENSACIN DE GRAVEDAD
Como se vio anteriormente el controlador PID asegura que ante una
perturbacin se anula el error en rgimen permanente. Sin embargo, de
usar slo un regulador PD no se consigue este efecto. Por otra parte, es
sabido que la inclusin de la accin integral (ki) necesaria para eliminar
el error en rgimen permanente tiende a empeorar la respuesta
dinmica de la articulacin. Tambin se ha visto cmo la prealimentacin
puede ser utilizada para eliminar el error de seguimiento, siempre que
se tenga un buen modelo del sistema.
El control PD con compensacin de gravedad saca partido de estos
hechos, no utilizando la accin integral para anular el error permanente,
sino una aportacin G (q) que compensa el valor p en rgimen
permanente. Al ser el valor G (q) debido tan solo al trmino de
gravedad, su conocimiento y cmputo en tiempo real es relativamente
simple. La siguiente figura se refiere al esquema de control
correspondiente, en el que ahora R(s) es un control tipo PD,R(s) =kp +
kds, resultando la ley de control:
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Figura 7.7. Esquema del algoritmo del algoritmo de control basado en
PID con compensacin de gravedad.
Con lo que al considerar la relacin tensin del actuador y el modelo
dinmico de la articulacin, se tiene:
Suponiendo que el robot se encuentra parado, esto es que qd =0, se
tendr:
si en rgimen permanente p viene dado slo por los efectos de la
gravedad
p =C, se tendr que para que el error permanente sea
nulo:
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Por lo tanto, una compensacin calculada a partir de los trminos de
gravedad, permitir utilizar un controlador PD asegurando que el error
permanente es nulo.
B.CONTROL MULTIARTICULAR
La consideracin de que cada articulacin no se ve afectada ms que por
sus propia caractersticas dinmicas, siendo el efecto de las dems
(representado por el par perturbador p ) poco significativo, no es
siempre aceptable.
Frente a las tcnicas basadas en el supuesto desacoplamiento de las
articulaciones, las tcnicas de control acoplado contemplan el modelo
dinmico real del robot, haciendo uso del conocimiento del mismo para
tratar de desacoplar el sistema.
B.1) DESACOPLAMIENTO POR INVERSIN DEL MODELO
Considerando una vez ms el modelo dinmico del robot, incluyendo
esta vez un posible par exterior e:
Donde N (q, q) se han incluido todos los pares distintos del de inercia
(coriolis, gravedad, rozamiento, etc)
Para desacoplar este modelo puede recurrirse al esquema representado
en anteriormente en el que la tensin de mando de los actuadores u se
obtiene a partir de la seal de la seal ^ y de las matrices D(q) y N (q,
q) . Siendo:
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Una vez desacoplado el sistema, es sencillo calcular el par ^ necesario
para seguir la trayectoria deseada qd. Bastar para ello con que ^ =
qd = s2 Iqd, con lo que:
Como se observa, en ausencia de par exterior e si ^ = q d, la
trayectoria deseada qd y la real coinciden. Por lo tanto, la ley de control
correspondiente al mtodo de desacoplamiento del modelo supone que
la tensin de mando a proporcionar a los accionamientos sea:
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B.2) CONTROL PID CON PREALIMENTACIN
Una vez conseguido independizar dinmicamente el movimiento de las
articulaciones del robot, cabe aplicar cualquiera de las tcnicas de
control presentadas anteriormente, para el caso de ejes independientes.
En concreto, la presencia de perturbaciones e aleatorias no modeladas,
e incluso las discrepancias entre los valores reales y los estimados en las
matrices D y N, pueden ser en ciertas medida compensados con el
clsico esquema de control PID.
La siguiente es una matriz diagonal (n x n) de reguladores tipo PID:
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Este diagrama es equivalente al del diagrama aadiendo un bucle PID,
resultando similar, tal y como se ha justificado, en l se verifica:
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Por otra parte el modelo establece que:
Igualando las dos ltimas ecuaciones se obtiene:
Expresin que pone de manifiesto que la utilizacin de reguladores PID y
prealimentacin de aceleracin independiente por cada eje, junto con el
desacoplamiento por la inversin del modelo da lugar a que:
* En ausencia de perturbaciones (e = 0) el error es siempre nulo y, por
lo tanto,
q = q
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Ante una perturbacin en forma de escaln (e = 1/ s), el error en
rgimen permanente se anula.
Puesto que:
Considerando la relacin proporcional entre la tencin de mando del
motor y el par proporcionando por ste, se tiene :
Siendo sta la denominada ley de control que establece el clculo del
par que debe realizar la unidad de control para fijar las consignas de par
de los actuadores.
La evaluacin en tiempo real puede ser excesivamente costosa. En
ocasiones, y considerando que las velocidades q de las articulaciones no
son muy elevadas (del orden de media vuelta por segundo) puede
simplificarse su clculo despreciando el efecto de la matriz H(q, q) y la
matriz Fv(q) q sobre el trmino N(q, q) que entonces coincidir con la
matriz de gravedad C(q).
La ltima ecuacin es el caso general de control por par calculado y
segn se consideren o no ciertos trminos, se tendrn diferentes casos
particulares.
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C.CONTROL ADAPTATIVO
Si se conoce perfectamente el modelo dinmico del robot, es posible
utilizar la tcnica de desacoplamiento por inversin del modelo para, en
ausencia de perturbacin, conseguir que la trayectoria real coincida
exactamente con la deseada.
Sin embargo, en la prctica esta tcnica tiene una aplicacin limitada,
bien porque los parmetros que definen el modelo (inercias,
rozamientos, etc.) no son conocidos con precisin, o bien porque el
clculo continuo en tiempo real del modelo inverso es excesivamente
lento.
La tcnica del control adaptativo se puede aplicar con buenos resultados
en aquellas ocasiones en las que el modelo, an siendo conocido,
cambia continuamente por cambiar las condiciones de funcionamiento
.La idea bsica del control adaptativo es modificar en tiempo real los
parmetros que definen (PID por ejemplo) de acuerdo al
comportamiento instantneo del sistema.
En el caso de un robot, es evidentemente que el comportamiento del
sistema, y por lo tanto el modelo del mismo, cambia con los valores de
sus variables articulares y con la que transporta. De este modo,
supuesto que se hubiese ajustado adecuadamente un controlador para
unas condiciones determinadas de localizacin del robot y carga
manipuladas, este ajuste no sera vlido cuando alguna de estas
condiciones cambiase.
Muchos robot industriales tienen un nico controlador ajustado para
unas condiciones intermedias de funcionamiento y asegurando que los
movimientos del robot se mantienen estables en otras condiciones,
aunque con su calidad disminuida (tiempo de establecimiento,
oscilacin, precisin, etc.).La utilizacin de la tcnica de control
adaptativo permite reajustar los parmetros del regulador cada vez que
el comportamiento del robot se modifica, de modo que los movimientos
de ste se aproximen siempre a las especificaciones deseadas.
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Existen diferentes esquemas de control que entran dentro del concepto
de control adaptativo. En todos ellos se utilizan procedimientos de
identificacin de los parmetros del modelo de sistema y algoritmos de
clculo de los parmetros del regulador.
El control por planificacin de ganancias puede ser considerados como
un caso simple de control adaptativo, en el que un nmero determinado
de reguladores estn precalculados para diferentes condiciones de
funcionamiento. Segn se detecta que stas se modifican se conmuta de
un regulador a otro.
El control adaptativo con modelo de referencia realiza una comparacin
en lnea entre el comportamiento del sistema real y deseado. El error
entre ambos comportamientos se utiliza para modificar loa parmetros
del regulador.
El control adaptativo autoajustable identifica continuamente el modelo
del sistema y utiliza algn algoritmo de diseo para ajustar los
parmetros del regulador. Como caso particular de ste se comenzar el
control de par calculado adaptativo.
C.1) CONTROL ADAPTATIVO POR PLANIFICACIN DE
GANANCIAS (GS)
En este mtodo una vez seleccionado el tipo de control a utilizar, se
ajustan los parmetros del mismo para un nmero determinado de
condiciones de funcionamientos.
Las variables que hacen que estas condiciones de funcionamiento se
modifiquen son la carga que manipula el robot y los valores de las
coordenadas articulares. Durante el funcionamiento, los valores de las
coordenadas articulares son conocidas por la unidad de control del robot
.As mismo, la carga pude ser conocida, bien porque el programa del
robot incluya instrucciones que permitan la especificacin de la misma,
bien porque el extremo del robot cuente con un sensor adecuado o bien
porque se incluyan algoritmos que permitan calcular la carga a travs
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del comportamiento de magnitudes fsicas del sistemas (intensidad de
accionamientos elctricos, presin diferencial en hidrulicos, etc.)
Con estos datos, el algoritmo de planificacin de ganancias hace uso de
una tabla en la que estn especificados los parmetros de los
reguladores de los reguladores a utilizar para cada uno de los grados de
libertad. En el caso de que el punto de funcionamiento no coincida
exactamente con las entradas a la tabla, puede utilizarse alguna tcnica
de interpolacin.
Debe considerarse que en el caso general de un robot de seis grados de
libertad se tendra hasta siete variables a ir modificando para establecer
las diferentes condiciones de trabajo. Esto puede dar lugar a un nmero
excesivo de puntos de funcionamiento y, por lo tanto, de reguladores
distintos. As, suponiendo que cada grado de libertad tuviese un
recorrido de 180 o , sincretizados en intervalos de 15 o , y que la carga
variase 0 a 50 kg. Discretizndose en intervalos de 5 kg. se tendra que
el nmero de puntos de funcionamiento distintos a considerar sera:
A la vista de este resultado se concluye que no es posible realizar la
citada desratizacin. Para disminuir el nmero de modelos diferentes
puede comenzarse por hacer las siguientes consideraciones:
*Los movimientos de los ltimos tres grados de libertad, destinados a
orientar el extremo del robot, suponen pequeas variaciones en la
dinmica del robot, por cuanto las longitudes de las correspondientes
articulaciones (parmetros d en los parmetros D-H) son reducidas.
*En muchos robots, como es el caso de los articulares, el valor del
primer grado de libertad est en un plano perpendicular a los dems.
Eso origina que el efecto de su movimiento sobre los dems sea mnimo,
especialmente si las velocidades de movimiento no son elevadas.
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Adems, un adecuado estudio del robot permite combinar los ejes para
disminuir el nmero de entradas a la tabla. As, en el robot articular, la
dinmica del eje 1 se ve afectada por una funcin de la masa reducida
M1 y de la distancia d1 de la masa reducida al eje de giro del grado de
libertad1, cuyo valor es:
Reducindose as el nmero de entrada a la tabla.
Del mismo modo, el eje 3 por ejemplo, vera afectada su dinmica por
una funcin de la masa reducida M 3 (del eslabn y de la distancia d 2 de
sta al eje de giro del grado de libertad, reducindose del mismo modo
el nmero de entradas a la tabla.
Un segundo problema a considerara en la utilizacin de un control por
planificacin de ganancias es, que si bien para los puntos de
funcionamientos deseado se tiene asegurado la estabilidad y buen
funcionamiento del sistema, para puntos intermedios, distintos de los
considerados, no est garantizada ni siquiera la estabilidad.
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La siguiente figura muestra el funcionamiento de un control
monoarticular con algoritmo PID y pre alimentacin de aceleracin
usando una planificacin de ganancias. Tngase en cuenta que la
determinacin de parmetros va, kp, ki, kd, debe realizarse para cada uno
de los grados de libertad sobre los que se desee reajustar el regulador.
C.2) CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA
(MRAC)
En este tipo de control adaptativo se parte de un comportamiento ideal
del sistema, definido por un modelo de referencia. La diferencia
instantnea entre el comportamiento real del robot q y el modelo
deseado q* se utiliza para calcular los parmetros del control utilizado.
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La principal dificultad en la implementacin de este tipo de control
radica en la eleccin del algoritmo de adaptacin que asegure la
estabilidad y correcto funcionamiento del sistema. Normalmente este
algoritmo utiliza tcnicas como la del gradiente o del descenso ms
profundo para minimizar el error qe entre el comportamiento del
sistema real y del modelo de referencia.
C.3) CONTROL DE PAR CALCULADO ADOPTIVO
Los problemas de este mtodo surgen por una parte de la dificultad de
calcular en tiempo real del par y por otra parte, del difcil conocimiento
preciso del modelo dinmico del robot (matrices D y N), que adems de
variar con la localizacin q del robot, depende de ciertos parmetros,
como masas, inercias o rozamientos, de difcil obtencin.
El par calculado adaptativo trata de resolver este problema con una
identificacin paramtrica en lnea de las matrices D y N. De nuevo, las
dificultades aparecen a la hora de asegurar la estabilidad del sistema y
de su implementacin en tiempo real. En concreto, la convergencia del
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algoritmo de identificacin no est asegurada, por cuanto que los
valores que toman las seales qd y q no estn seleccionados con vistas a
la identificacin del modelo, sino que son consecuencia de las tareas
encomendadas al robot.
D.ASPECTOS PRCTICOS DE LA IMPLEMENTACIN DEL
REGULADOR
Los algoritmos de control anteriormente expuestos, parecen
prometedores por cuanto aseguran el objetivo de que la trayectoria
deseada del robot se aproxime en mayor o menor grado a la real. Sin
embargo, la implantacin prctica de estos algoritmos se encuentra con
diferentes tipos de problemas, que en algunas ocasiones dificultan y
complican su puesta en marcha o incluso anulan completamente su
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utilidad.
La primera dificultad, se deriva del elevado costo computacional
implicado en el clculo de alguno de ellos. As, en general, las tcnicas
de inversin del modelo precisan de la obtencin en tiempo real de las
matrices D y N. En algunos casos, la reciente potencia de los equipos de
clculo utilizando procesadores digitales de seal (DSP) o tcnicas de
procesamiento en paralelo (transputer), resuelve este problema
Se van a tratar aqu otro tipo de dificultades, comunes en general a
cualquier sistema de control discreto y que se centran en la
implementacin de las tcnicas ms bsicas, como es la del control PID.
D.1) AJUSTE DE LOS PARMETROS DEL PID.
ESPECIFICACIONES DE DISEO
Anteriormente no se han visto controladores PID cuyo objetivo era que,
an con la presencia de posibles perturbaciones, el error entre la
trayectoria deseada y la real convergiese a cero de la manera ms
rpida.
Este regulador tena la forma estndar dad por la expresin:
Quedando por decidir los valores concretos
proporcional KP, integral Ki, y derivada Kd.
de
las
constantes
La seleccin de estos parmetros afectar al modo en que el robot
alcanza su posicin final al variar la referencia de sta o al recibir una
perturbacin que trata de modificarla.
Suponiendo que se utilicen las tres acciones del regulador PID (i.e., kp,
ki, kd distintas a cero) la funcin de transferencia del regulador podr
suponerse de la forma:
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La siguiente figura representa el lugar de las races del sistema global.
La eleccin adecuada de los ceros a y b y de la ganancia kr (lo que
equivale a seleccionar las constantes kp, pi, kd) se har de acuerdo a las
especificaciones de funcionamiento. En los sistemas de control se busca
habitualmente una respuesta lo ms rpida posible, admitiendo cierto
grado de sobre oscilacin.
Con estos criterios se selecciona una posicin para los polos dom.
La eleccin del sistema y se ajustan los valores de las ganancias kr y del
cero b para tal fin. La posicin del cero a se selecciona de modo que
compense el efecto desestabilizador originado por el polo en el origen
introducido por la accin integral. En el caso de robots, si bien se
persigue la mxima velocidad de respuesta, no es admisible la sobre
oscilacin por cunto sta podra originar la colisin del robot con su
entorno con su entorno. Por lo tanto, la posicin de los polos dominantes
debe escogerse buscando que el sistema sea crticamente amortiguado
Suponiendo inicialmente que slo se utilizan acciones PD, se tendr que
el polinomio caracterstico del sistema ser:
Correspondiente a un sistema de segundo orden con coeficientes de
amortiguamiento y frecuencia natural n daos por:
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Para que el sistema sea crticamente amortiguado, el coeficiente de
amortiguamiento deber ser la unidad y por tanto:
Por otra parte, si bien se ha considerado que la estructura del robot es
rgida, en realidad sta tendr una determinada flexibilidad estructural
caracterizada por una frecuencia de resonancia estructural r por lo que
la frecuencia natural del sistema regulado deber ser inferior a la mitad
de r .Esto es:
si J, B y r son conocidos permiten seleccionar en primera aproximacin
las constantes proporcional Kp y derivativa Kd del regulador. Un ajuste
ms preciso de las mismas deber realizarse por ensayos y error .En
cuanto a la constante integral, como es bien sabido, tiene por objetivo
anular el error permanente ante cambios (en escaln) en la perturbacin
p o en qd. Si bien cualquier valor de ki distinto de cero conseguir una
inadecuada seleccin de la misma, cambiara radicalmente los logros
obtenidos con el ajuste de kp y kd, por cuanto la accin integral
introduce una pareja polo-cero en el sistema, que dejar de
comportarse como un sistema de segundo orden puro.
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D.2) SATURACIN DE LOS AMPLIFICADORES. EFECTO DE LA
ACCIN INTEGRAL
Los amplificadores o dispositivos electrnicos destinados a suministrar la
potencia a los actuadores (elctricos o hidrulicos)del robot, tienen un
margen de actuacin limitado. As, aun en el caso de comportamiento
ideal en el que la salida de la etapa de potencia o amplificador es
proporcional a la seal de consigna, esta proporcionalidad es vlida
nicamente entre unos valores extremos mnimo y mximo, superados
los cuales la salida del amplificador se mantiene constante e
independiente de la entrada. Como se ha visto anteriormente, los
esquemas de control utilizados para realizar el control de las
articulaciones del robot, utilizan de manera general el error entre
trayectoria deseada y real para obtener la seal de mando, que ser
entrada de la etapa de potencia que alimenta a los actuadores.
figura 7.17.relacin entre entrada y salida de un amplificador con
saturaciones
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La presencia de errores mantenidos, junto a la utilizacin de la accin
integral, puede originar que la seal de mando a los amplificadores
supere los lmites del comportamiento lineal, siendo entonces la seal de
mando a los actuadores constante, independiente del error que se tenga
en ese momento. Puede decirse entonces que el sistema no utiliza la
realimentacin, pues la seal de mando permanece constante
independientemente de la salida.
Ms an, aunque la posicin real q igualase o incluso superase a la
deseada qd y, por lo tanto el error fuese nulo o negativo, la accin
integral del regulador hara que su salida se mantuviese durante cierto
tiempo en un valor positivo suficientemente elevado como para que la
seal de mando del actuador fuese la mxima correspondiente a la
saturacin .Slo cuando el error se mantuviese negativo durante un
tiempo suficientemente largo, el amplificador entrara en su zona lineal.
Este fenmeno, origina mayores oscilaciones en la posicin real q,
tardando ms en estabilizarse.
Existen en la prctica diversas tcticas para evitar las consecuencias
derivadas del funcionamiento de la saturacin del amplificador.
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Posiblemente, el ms utilizado en sistemas de regulacin de posicin y
en particular en robtica, es el de anular la accin integral hasta que el
error entre q y qd no entre dentro de los lmites establecidos, esto es ,
se est llegando a la posicin de destino.
Otra alternativa es el regulador PI con antiwind-up, corta la accin
integral en cuanto se satura la salida del integrador.
Tambin una modificacin en el esquema de control PID permite reducir
las ocasiones en las que el amplificador se satura. As, cuando se
produce un cambio brusco entre la posicin deseada y la real, la accin
proporcional y muy especialmente la derivativa, originan a la salida del
regulador fuertes acciones de control que pueden originar la saturacin
del amplificador. Para evitar esta circunstancia puede recurrirse a un
esquema en el cual l, las acciones proporcional y derivativa se han
pasado a la realimentacin, siendo la funcin de trasferencia entre la
posicin real y la deseada.
Q(s) =q(s) =
ki/s
(Js + B) s + (kp + ki /s+ kd s)
Que como se observa difiere en el numerador de la correspondiente
funcin de transferencia entre q y qd para el caso de regulador PID,
teniendo el mismo polinomio caracterstico.
En general el control I- PD disminuye el problema de la saturacin, pero
da lugar a respuestas ms lentas.
D.3) FLEXIN Y OSCILACIN ESTRUCTURALES
La flexibilidad estructural de los eslabones y articulaciones del robot
pueden originar oscilaciones no deseables. Estas oscilaciones no pueden
ser en principio tratadas por el sistema de control, por cuanto, en
general, no son medibles al estar los sensores de posicin tpicamente
situados en las articulaciones y no a lo largo de los eslabones. En el caso
de robots de grandes dimensiones o de estructura ligera, este problema
pasa a un primer plano, siendo necesario considerar la flexin
estructural tanto a nivel de control cinemtica como dinmico.
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Existen diversas tcnicas destinadas a destinadas a disminuir los efectos
de la flexin y las oscilaciones estructurales. Algunos de ellos precisan
de la utilizacin de sensores situados fuera de la articulacin, ya sea a
lo largo del eslabn o en el extremo del robot (a estos sensores se les
denomina no colocados).La medida proporcionada por estos sensores se
utiliza para generar acciones de control que compensen cuanto menos
disminuir, el problema en su origen, evitando excitar a los actuadores
del robot con seales que originen oscilaciones y compensando a priori
las flexiones estticas previstas.
Con tal propsito, ya se han indicado ciertas recomendaciones para la
seleccin de los parmetros del PID. Otra tcnica frecuente es la
utilizacin de un filtro a la salida del regulador que elimine de la seal de
mando las frecuencias prximas a la de resonancia mecnica del
sistema. Este filtro, denominado filtro de muesca (o koch filter) origina
una fuerte atenuacin en un estrecho rango de frecuencias.
Este filtro tiene tpicamente por funcin de transferencia:
Es decir, se compone de dos ceros y de dos polos, ambos complejos
conjugados. La seleccin de n y se hace de tal modo que n
coincida con la frecuencia que se desea eliminar. En cuanto a
determina la atenuacin introducida a esta frecuencia, que toma el valor
- 20log (2).
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CONCLUSIONES
El control dinmico tiene por misin procurar que las trayectorias
realmente seguidas por el robot sean lo ms parecidas posibles a
las propuestas por el control cinematico.
El sistema dinmico consiste de mecanismos actuadores que
manejan las uniones del mecanismo y el sistema de control. El
modelo matemtico de las dinmicas de la parte mecnica del
sistema y el modelo de los actuadores se consideraron en detalle
al principio.
BIBLIOGRAFIA
CONTROL DINAMICO
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Robtica I
BARRIENTOS FUNDAMENTOS DE ROBOTICA.
LIBRO PROPUESTO POR EL PROFESOR.
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