UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE CÓDIGO: SGC.DI.

505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

ENCODER
PERIODO OCTUBRE 2018 –
ASIGNATURA: INSTRUMENTACION Y SENSORES NIVEL: V
LECTIVO: FEBRERO 2019
DOCENTE: ING. NRC:

TEMA: ENCODER NOMBRE:

RESUMEN:
El Encoder que se presenta en el presente trabajo es un encoder óptico Incremental pues este es
básicamente un disco con perforaciones unido al eje de un motor, del cual mediante el movimiento que genera
se pueden obtener pulsos digitales que indican las RPM a las que se ve sometido el disco. Este fue construido
utlizando un PIC16F877A cuyo código permite la transformación del movimiento generado en RPMs las
cuales se visualizan en un LCD de manera digital. Entonces se puede comprobar que un encoder es un
“Transductor rotativo que transforma el movimiento angular en una serie de pulsos digitales.

MARCO TEÓRICO:

1. ENCODER

Es un Sensor Digital de Posición. El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento

angular en una serie de impulsos digitales. Estos impulsos generados pueden ser utilizados para controlar los
desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal. Las señales eléctricas de rotación pueden ser elaboradas
mediante controles numéricos (CNC), contadores lógicos programables (PLC), sistemas de control etc.
Existen encoder lineales, ópticos, rotatorios, magnéticos,etc.

1.1. Encoder Óptico

1.1.1. Encoder Rotativo

 Incremental

Básicamente un encoder incremental es un disco con perforaciones o marcas unidas al eje del motor.
Cuando el eje gira en encoder genera pulsos proporcionales a la cantidad de movimiento (ángulo, número de
revoluciones). La principal característica es el número de pulsos que genera por cada revolución.

Estos pueden ser:

- Unidireccionales
Dan una sola salida A y no determinan el sentido de giro.
- Bidireccionales
Dan dos salidas A y B, se distingue el sentido de giro por la diferencia de fase.
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 Absoluto

Los encoders rotativos absolutos son dispositivos que transmiten una representación numérica de la
posición angular de un eje. Este número está codificado en código binario o Gray.

1.1.2. Encoder Lineal

Para desplazamientos lineales. Genera una señal analógica o digital proporcional al movimiento lineal.

ACTIVIDADES DESARROLLADAS:

CONSTRUCCIÓN DE UN ENCODER INCREMENTAL

Construcción de un Encoder Incremental:

 Sensor de Ranura
Se basan en optoacopladores: Un diodo fotoemisor y un transistor fotoreceptor. Detectan la presencia /
ausencia de luz a través de un disco soldado al eje, con ranuras radiales.

Figura 1. Sensor de Ranura.

Un disco con perforaciones o marcas es unido al eje del motor el cual es controlado mediante voltaje
(velocidad), este disco es colocado en la cámara de aire del sensor de ranura de manera tal que se detecte la
presencia y ausencia de luz convirtiendo el movimiento en pulsos.

Funcionamiento: Activamos una luz y esta luz llega a un detector que genera una tensión de salida, interruptor
cerrado. Si no se activa la luz o no le llega la luz al detector, este no genera ninguna tensión de salida, es decir
interruptor abierto.
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Figura 2. Funcionamiento del sensor de ranura.

 PIC16F877A

El microcontrolador PIC16F877 de Microchip pertenece a una gran familia de microcontroladores de 8 bits

(bus de datos) que tienen las siguientes características generales que los distinguen de otras familias:
Arquitectura Harvard, Tecnología RISC y Tecnología CMOS.

Figura 3. Distribución de pines del PIC16F877A.

Los pulsos provenientes del sensor de ranura son enviados al PIC16F877A para mediante codificación
proporcionar una salida que indique las RPM del disco en movimiento, para ella se utiliza la fórmula:

𝑓 ∗ 60
𝑅𝑃𝑀 =
#𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎
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 LCD

Son visualizadores pasivos, ésto significa que no emiten luz como el visualizador o display alfanumérico
hecho a base de un arreglo de leds. Es por esa razón que, algunas veces, cuando intentamos ver la hora en un
reloj que utiliza esta tecnología, es necesario una fuente de luz adicional. Hay desde visualizadores comunes
de 7 segmentos, hasta una matriz de puntos, todos ellos muy delgados.

Figura 4. LCD

En la simulación los Pines 1, 2 y 3 pueden estar sueltos pero en la práctica es necesario conectar de la
siguiente forma para su buen funcionamiento además del control del brillo y luz del mismo:
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Figura 5. Conexiones de Brillo y luz del LCD.

CIRCUITO IMPLEMENTADO

Figura 6. Diagrama del circuito final.

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LÍNEAS DE CÓDIGO

#include <16f877.h> //Llamado a la librería del PIC

#fuses xt,nowdt //Palabra de Configuración

#use delay (clock=4MHz) //Selección de Cristal

#include <lcd.c> //Llamado a la librería de la LCD

#define use_portd_lcd TRUE //Define al puerto D como salida

double RPM; //Variable para cálculo de RPM

long contador=0; //Variable para conteo d einterrupciones

//rutina de la interrupcion global

#INT_EXT
void interrupcion(){
contador++; //Registra el número de interrupciones externas

}
//programa principal
void main(){

lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
LCD_PUTC("VELOCIDAD MOTOR ");

enable_interrupts(int_ext); //habilitación de interrupciones externas

ext_int_edge(L_to_H); //Activa interrupción por flanco de bajada
enable_interrupts(global); //Habilita interrupciones de forma global

//Bucle repetitivo "TRUE"

WHILE(TRUE)
{
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delay_ms(999); //Espera por un segundo

RPM = contador*(60/8); //Cálculo de RPM (8 Orificios)

contador=0; //Reinicia el contador de interrupciones
lcd_gotoxy(1,2); //Fija las coordenadas en la LCD

printf(LCD_PUTC, "RPM: %f",RPM); //Imprime las RPMs calculadas

}

EQUIPOS Y MATERIALES:

 Resistencias.
 Fotodiodo transmisor y receptor encapsulados (sensor de ranura).
 PIC16F877A.
 LCD 16x2.
 Oscilador a 4 MHz.
 Potenciómetro de 10K.
 Fuentes de alimentación.
 Motor.
 Disco con ranuras.
 Cables de conexión.

CONCLUSIONES:

 S e pudo comprobar el funcionamiento de un encoder incremental y la forma en la que genera pulsos

digitales a través de la recepción del movimiento angular generado por un motor elcual tieen conectado
un disco con perforaciones en su eje.
 Mediante la interrupción en la cápsula de aire del optosensor de herradura se comprobó que el este
puede generar señales digitales, desde bajas hasta muy altas frecuencias, es decir al cortar la
comunicación entre los dos diodos el emisor y el recetor.
 Mediante la simulación se concluye que la configuración del circuito LM311 como comparador es la
adecuada para esta aplicación ya que la salida de voltaje solo puede ser 0 y +Vcc, para este caso 0 y 5
VDC. Dicha señal es la adecuada para ingresar al microcontrolador como una señal de interrupción.

RECOMENDACIONES:

 Es recomendable no olvidar la resistencia que sale del diodo en el sensor de ranura pues esta limita la
corriente que se conduce a través de él, evitando daños.
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 Se recomienda verificar que las fuentes de alimentación entreguen los voltajes necesarios para que la
práctica funcione correctamente.
  Se debe conocer cada uno de los pines de los circuitos integrados de tal manera de no causar un corto
circuito y hacer que se quemen los componentes utilizados.

BIBLIOGRAFÍA

(2018). Retrieved 05 December 2018, from • http://encoder.com/blog/encoder-basics/que-es-un-

encoder/

Citar un sitio web - Cite This For Me. (2018). Bairesrobotics.com.ar. Retrieved 05 December 2018,
from http://www.bairesrobotics.com.ar/data/pic16f877-guia%20detallada%20parte2.pdf

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