CUADERNO 1

Introducción a la Robótica con Arduino

PRESENTACIÓN
DATOS GENERALES DEL CUADERNO
OBJETIVO HOLÍSTICO DE CICLO
OBJETIVO HOLÍSTICO DE CURSO

1 TEMA 1
ACTIVIDAD DE INICIO

Actividades de recuperación de experiencias DINÁMICA “TENDENCIAS” Formamos 2

grupos de participantes en el curso Cada grupo en 10 minutos elabora el dibujo de un
robot que requieran en la unidad educativa, en su diario vivir o en su comunidad.
Fundamentan su utilidad Explican si utilizarían ARDUINO O RASPEBERRYPI. El
facilitador rescata las experiencias y criterios de los participantes.

1.1 Que entendemos por robótica

El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología
de los robots. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria
robótica, predicción que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido
una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado
al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots".

1.2 Introducción a la Robótica

La robótica es una ciencia que se dio a conocer en los años 60, y en nuestra actualidad
es de gran interés para la comunidad educativa. En sus inicios la robótica, era
considerada solo para expertos, ingenieros y técnicos, ya que aún no se tenían muchos
conocimientos solidos sobre el tema ni la tecnología necesaria para aprovechar todas
sus posibilidades. Hoy en día gracias a los aportes de ingenieros en electrónica, sistemas,
mecánica e informáticos hacen posible que la robótica se encuentre al alcance de todos
existiendo actualmente incluso kits orientados exclusivamente a niños que permiten
crear robots con características similares a las que tendría uno creado en un laboratorio
tecnológico, pero de una forma más fácil y sencilla, las cuales pueden ser aplicadas en la
educación.

1.3 Robótica

 Es la conexión inteligente entre percepción y acción. [Brady, 85].

 Es la disciplina que involucra [McKerrow, 86]:
a) el diseño, fabricación, control, y programación de robots;
b) el uso de robots para resolver problemas;
c) el estudio de los procesos de control, sensores y algoritmos usados en
humanos, animales y máquinas; y
 d) la aplicación de estos procesos de control y algoritmos al diseño de robots.

1.4 Redes Domótica

La domótica es la automatización de una vivienda con un conjunto de sistemas ya sea

al interior o exterior de esta, pudiendo tener un control ya sea cableado o
inalámbricamente, por dentro y fuera del hogar, aportando de esta manera servicios
como gestión de energía, seguridad, comunicación y demás que pueden ser muy bien
aprovechados con la robótica

1.5 ¿Qué es Hardware?

La palabra hardware se refiere a las partes físicas, tangibles, de los

dispositivos, es decir la estructura física de todos los componentes

1.6 ¿Qué es Software?

Se refiere a los diferentes programas que hacen posible la ejecución de tareas

específicas dentro de un equipo de computación, por ejemplo, los sistemas
operativos, navegadores web, aplicaciones, juegos y más.

ACTIVIDAD SUGERIDAS

Definir en sus propias palabras que es robótica según lo aprendido en el Tema 1.

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2 TEMA 2

2.1 ARDUINO

Arduino es una plataforma electrónica de código abierto, está basada en hardware y

software libre, la plataforma Arduino se ha vuelto bastante popular entre las personas que
recién comienzan con la electrónica, y por una buena razón. A diferencia de la mayoría de
las placas de circuito programables, Arduino no necesita una pieza de hardware separada
(llamada programador) para cargar un nuevo código en la placa; simplemente puede usar
un cable USB. Además, el IDE de Arduino utiliza una versión simplificada de C ++, lo que
facilita aprender a programar. Finalmente, Arduino proporciona un factor de forma estándar
que desglosa las funciones del microcontrolador en un paquete más accesible.

2.2 Tipos de Arduino (Todas las placas)

Arduino Uno
El Arduino UNO consta de 14 pines que sirven como entradas y salidas digitales, suficiente
para la mayoría de los montajes, de ellas 6 son PWM (Modulación por ancho de pulso).
También presenta 6 entradas analógicas, bus SPI, bus I2C, y un puerto serie con adaptador
para programarlo por USB, trabaja con salidas a niveles TTL 0/5V con un pin de 3.3v para
alimentar algo en caso de que lo necesitemos. La tensión de alimentación puede ser de 7
a 12V con lo que nos sirven muchos de esos alimentadores que tenemos guardados por
casa.

Arduino Mega

El Arduino Mega considerado como el hermano mayor del Arduino UNO, es completamente
compatible con este, podrás conectar cualquier placa shield o de expansión diseñada para
UNO, los pines están repetidos en la misma ubicación, el Arduino Mega está pensado para
proyectos grandes en el que necesitamos más puertos y memoria disponible (una
impresora 3D por ejemplo). El Arduino Mega tiene: 54 Entradas/Salidas digitales 16 PWM
(Modulación por ancho de pulso) y 16 Entradas Analógicas.

Arduino Nano
Es una versión reducida en tamaño del Arduino UNO, que está pensado para proyectos
con espacio limitado, tiene las mismas características que un Arduino UNO.

Para reducir el tamaño, se ha eliminado el conector de alimentación por lo que se alimenta

directamente por el puerto USB o del pin Vin. Tampoco tendremos las tiras de pin hembra
para cablear con terminales tipo dupont, para montar nuestro prototipo tendremos que
utilizar una placa breadboard donde pincharemos el arduino nano y poder trabajar con
comodidad.

Arduino Mini

Arduino mini es la versión más compacta que vamos a poder ver, generalmente está
considerado para proyectos muy reducidos, la placa está pensada para realizar proyectos
que van a quedar en funcionamiento permanente y no está para usuarios principiantes por
ser delicado al momento de usarlo, se ha quitado el puerto USB, por lo que su programación
ha de hacerse con adaptador USB Serie, lleva 14 pines de entrada/salida, 6 PWM
(Modulación por ancho de pulso) y 8 analógicas. Se debe tener en cuenta que el rango de
alimentación esta reducido de 7 a 9V a través del pin RAW. Si disponemos de una fuente
regulada de 5V podemos hacerlo por el pin Vcc.
 2.3 Características de la placa Arduino UNO

Vamos a ver las características que tiene la placa electrónica Arduino Uno.
 Microcontrolador ATmega328P
 Tensión de funcionamiento 5V
 Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
 Voltaje de entrada (límite) 6-20V
 Digital pines I/O 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
 PWM digital pines I/O 6
 Pines de entrada analógica 6
 Corriente DC por Pin I/O 20mA
 Corriente DC para Pin 3.3V 60mA
 Memoria flash 32KB ATmega328P
 SRAM 2KB ATmega328P
 EEPROM 1KB ATmega328P
 Velocidad de reloj 16 MHz
 Longitud 68,6 mm
 Anchura 53,4 mm
 Peso 25 g

2.4 Instalación del Arduino Software (IDE)

Descargar la última versión del IDE de Arduino desde: http://arduino.cc/en/Main/Software

Elegir la opción de Windows Installer, aunque también es posible descargar la versión

comprimida en zip y se puede decir que es una versión portable o para aquellos que no
tengan privilegios suficientes para instalar aplicaciones o simplemente se quiera hacer una
instalación manual.

Para actualizar una versión anterior del IDE de Arduino, el procedimiento es el mismo que
el de una instalación inicial, puesto que el instalador detecta una versión anterior y la
desinstala manteniendo todas nuestras configuraciones, librerías y sketches anteriores.

Ejecutar el instalador descargado. Si existe una versión anterior el instalador nos avisa y
nos desinstala. En el caso que hayamos hecho modificaciones en el directorio de instalación
las perderemos.
Durante la instalación aceptamos el acuerdo de licencia.

Marcar todas las opciones y elegir directorio de instalación, generalmente C:\Program Files
(x86)\Arduino\:

Permitir instalar los drivers (si lo solicita):

Y ya está instalado:

En este momento ya tenemos instalado el IDE en nuestro ordenador. Con las nuevas
versiones del IDE de Arduino no es necesario instalar los drivers en Windows al venir
integrados en el IDE y estos tienen las firmas correspondientes.

Ejecutar la aplicación:
Y este es el aspecto del IDE:

2.5 Comunicación de la placa Arduino – Arduino Software (IDE) PC

El IDE de Arduino contiene un editor de texto para escribir nuestro sketch, una consola de
error y un área con los menús y los botones que realizan las funciones más comunes como
son abrir sketch, guardar sketch, compilar y cargar programa.

A la hora de cargar un programa en Arduino, debemos seleccionar siempre el modelo de

la placa conectada y el puerto al que está conectado.
Una vez seleccionada la placa y el puerto ya podemos pulsar sobre el botón subir y
comenzará el proceso de compilación y carga del programa a la placa Arduino.

Cuando cargamos un programa en Arduino, estamos usando el bootloader de Arduino, que

es un pequeño programa cargado en el microcontrolador que permite subir el código sin
usar hardware adicional. El bootloader está activo unos segundos cuando se resetea la
placa, después comienza el programa que tenga cargado el Arduino en su memoria Flash.
El led integrado en la placa (pin 13) parpadea cuando el bootloader se ejecuta.

2.6 Entorno de la interfaz de Arduino Software (IDE)

Un IDE es un entorno de programación que ha sido empaquetado como un programa de

aplicación, es decir, que consiste en un editor de código, un compilador, un depurador y
un constructor de interfaz gráfica (GUI). Además, en el caso de Arduino incorpora las
herramientas para cargar el programa ya compilado en la memoria flash del hardware a
través del puerto serie.
Los programas de arduino están compuestos por un solo fichero con extensión “ino”,
aunque es posible organizarlo en varios ficheros. El fichero principal siempre debe estar
en una carpeta con el mismo nombre que el fichero.

Anteriormente a la versión 1.x de Arduino se usaba la extensión “pde”. Cuando se pasó a

la versión 1.x hubo grandes cambios, que deben tenerse en cuenta si se usa código
antiguo.

La última versión del IDE de Arduino es la 1.6.8. Los grandes cambios del IDE Arduino se
produjeron en el cambio de la versión 0.22 a la 1.0 y posteriormente en el cambio de la
versión 1.0.6 a la 1.6.0 con grandes mejoras en el IDE de Arduino.

El caso de la versión 1.6.0 los cambios han sido principalmente internos más que en el
aspecto de la herramienta. También es destacable desde la aparición de la versión 1.6.2
la incorporación de la gestión de librerías y la gestión de placas, muy mejoradas
respecto a la versiones anteriores y avisos de actualización de versiones de librerías.

ACTIVIDA SUGERIDA
De acuerdo a las características de la placa de Arduino identificar los nombres donde corresponden
cada una de ellas en el gráfico que se muestra a continuación:
3 TEMA 3

3.1 Robótica y Arduino

Existen cientos de proyectos de robótica realizados por la comunidad en la plataforma

Arduino. Las temáticas de estos proyectos van desde la fabricación del robot hasta la
programación de un robot comercial en una aplicación determinada. Existen soluciones
comerciales de bajo coste para iniciarse en la robótica. El entorno de programación, el
hecho de poder consultar proyectos realizados con anterioridad y la gran variedad de
módulos disponibles para Arduino permite múltiples aplicaciones como robots móviles,
robots con cámara integrada, etc.

3.2 Domótica y Arduino

En pleno siglo XXI, la automatización tanto del hogar o industrial juega un papel importante
en la vida humana.

Al tratarse de automatización industrial, el concepto se aplica a grandes máquinas o robots

que ayudan a aumentar y mantener la eficiencia en términos de producción, energía y
tiempo.

Por otro lado en el hogar, la automatización domótica implica la automatización del entorno
doméstico. Esto es posible gracias a los nuevos teléfonos inteligentes (smartphones) e
Internet que actualmente usamos ampliamente.

La automatización domestica se puede dividir a su vez en: Controlar los dispositivos usando
un smartphone desde una localización alejada y otra usando sensores y actuadores que
controlan la iluminación, la temperatura, las cerraduras de puerta, los adminículos
electrónicos, los aparatos eléctricos etc.
CONSIGNAS DE APLICACIÓN

• En esta práctica haremos que el led 13 de Arduino, permanezca un segundo encendido y otro
segundo apagado. Esto lo estará repitiendo siempre que Arduino este alimentado.

Para hacerlo utilizaremos:

• Pin digital para referirnos al pin 13

• La función configura variable digital para poner el pin a nivel alto o nivel bajo.

• La función retardo para que el led permanezca un segundo encendido y otro apagado.

ESTRATEGIAS PARA LA SOCIALIZACION DE EXPERIENCIAS

En grupos de 8 personas se mostrara el encendido de Leds de manera creativa bajo diferentes

variaciones de tiempo.

BIBLIOGRAFÍA

 Ollero Baturone A.; Robótica: Manipuladores y Robots Móviles; Ed. Alfaomega. 2007.
 Siegwart R., Nourbakhsh I. R.; Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent
Robotics and Autonomous Agents); Ed. The MIT Press. 2004.
 Ferre M., Buss M., Aracil, R., Melchiorri C., Balaguer C. (Eds.); Advances in
Telerobotics; Series: Springer Tracts in Advanced Robotics. 2007.
 Bräunl T.; Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded
Systems; Ed. Springer-Verlag. 2006.
 Ballantyne G. H., Marescaux J., Giulianotti P. C.; Primer of robotic & telerobotic
surgery; Ed. Lippincott Williams & Wilkins. 2004.
 J.J. Craig; Introduction to Robotics: Mechanics and Control; Addison Wesley; Second
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 Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer y R. Aracil - Fundamentos de Robótica. (1er
Edición en Español) McGraw-Hill. 2007.
 F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente, R. Aracil - Robots y Sistemas Sensoriales;
Ed. Prentice-Hall. 2002.
 Juan Domingo Esteve; Robótica - Apuntes para la asignatura. Contiene conceptos de
Robótica Móvil. 2001.
 M. A. Cabrera; Modelos Lineales - Apunte de Cátedra para el Capítulo 8 - Modelo de
Accionamiento de Juntas. 1990.