J. Sci. Eng. Phys.-Año I, No 1, Diciembre de 2013. Universidad Tecnológica de Pereira – Sociedad Colombiana de Ingeniería Física .

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Control de posición de motor DC con

controlador PI y Arduino
Lectura y control de posición de motor DC

Autor 1: Luis Gabriel Martinez Ordoeñez, Autor 2: Juan David León Estrada
Ingeniería Mecatrónica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia
Correo-e: [email protected] [email protected]

Resumen— Con el fin de que un sistema se comporte de la forma Acople de motores para su medición
deseada se recurre a un sistema de control, el cual es un conjunto
de dispositivos que regulan el funcionamiento de otro sistema.
Hay dos sistemas de lazo cerrado y sistemas de lazo abierto. En los
sistemas de lazo abierto la salida no interviene en la acción de
control, por otra parte los sistemas en lazo cerrado, donde se
requiere conocer la salida para poder controlar el sistema, este
tipo de sistema de control también se conoce como sistema con
retroalimentación.

Palabras clave— Sistema de control, lazo abierto, lazo cerrado,

retroalimentación.

Abstract— This report is in order to control a system so that it

behaves in the desired way which is a set of devices that regulate
the operation of another system. There are two closed loop systems Tiempo de establecimiento:
and open loop systems. In open loop systems the output does not
intervene in the control action, on the other hand the closed loop
systems, where it is required to know the output to be able to
control the system, this type of control system is also known as a
feedback system

Key Word — Control system, open loop, closed loop, feedback.

INTRODUCCIÓN

El fin de esta práctica es mostrar control mediante conceptos vistos

durante las clases, se muestra a continuación el desarrollo de un Con el valor obtenido anteriormente, se calcula el periodo de la
control de posición de un motor dc con controlador PI. Usando señal:
componentes como : Arduino UNO, L298N (Puente H), un motor dc
conectado a 5V-300mA con caja reductora y un potenciómetro 10 K, 𝑇𝑆𝑆
en donde este último, actúa como el sensor. 𝑇= =
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es necesario tener 2 Para poder determinar el tiempo de se halla la función de transferencia de la planta y,
respuesta del motor DC, se unen sus ejes despues de ello, se posteriormente, se discretiza hacía atrás:
alimenta el otro motor con un voltaje de 5V, con una captura de
la gráfica generada en el osciloscopio y la opción de medición
del mismo, se muestra el tiempo de establecimiento de la señal.

Fecha de Recepción: (Letra Times New Roman de 8 puntos)

Fecha de Aceptación: Dejar en blanco
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Nota: Para el tiempo de muestreo se elige un valor de h = 100

ms = 0.1s,

Para este proyecto, se utiliza el controlador PI quedando MATERIALES UTILIZADOS

entonces el diagrama de bloques del sistema de la siguiente
manera: ✓ Arduino UNO.
✓ Puente H, L298N.
se halla la función de transferencia en lazo cerrado, y se utiliza ✓ Motor DC a 5V.
el polinomio característico obtenido en el denominador para ✓ Potenciómetro 10K.
compararlo con un polinomio deseado, y así, obtener el valor ✓ Fuente de 5V
de las constantes kp y ki ✓ Cables Jumper.
✓ Transportador.
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DIAGRAMA DE CONEXIÓN Y MONTAJE DEL

CIRCUITO

MONTAJE FINAL

PRIMER MONTAJE
PROGRAMACIÓN
Realizamos una breve explicación del programa y de los datos
que fueron arrojadas.
Se inicializan los puertos con valores enteros según las entradas
y salidas del Arduino, también se inicializan con variables
dobles para que tengan mas almacenamiento de datos precisos
para el cálculo, se determina un valor máximo que puede coger
Uk para que no exceda los limites y pueda tener mejor control.
Se monitorea el puerto serial a 9600 vatios para la captura de
datos, se envían datos por el mimo puerto para alimentar la
entrada de RDK, lueso procede a leer el pin análogo del
potenciómetro que es quien en realidad determina la posición,
se hace una interpolación con la función map de Arduino donde
se coge la variable, donde se da un valor mínimo y máximo para
relacionar he interpolar la escala.
El error es igual a la entrada menos la interpolación que se hace
con el sensor de salida. Se parametriza el error diciéndole que
es mayor he igual a cero se coja positivo y si es menor se coja
negativo.
Se plantea la ecuación de diferencias con las constantes de
proporcionalidad y de integración se parametriza para que el
Udk coja un valor en atraso con el actual y también el error.
Udk se pasa por un valor absoluto para que no se vuelva un
valor negativo, ya que los valores pueden aumentar
exponencialmente.
Quien verdaderamente va a tener control sobre el motor es
UDK por eso se hace necesario que se interpole entre un cero y
un máximo y también para que se mande la señal a un PDM
este tiene que estar interpolado entre 60 y 255 porque 60 es el
pulso mínimo para que el motor venza la inercia y sepa producir
movimiento.
Luego de parametrizar el PWM se hace un condicional para que
se determine si el error es positivo o negativo y así mantener el
control.

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1. Las notas de pie de página deberán estar en la página donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
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PROGRAMACIÓN ARDUINO 1 CONCLUSIONES

Se logra demostrar que todo lo visto en clase es verídico y

cumple con las expectativas de lo enseñado.

Con el control básico sigue habiendo perturbaciones por el

ajuste de la caja del motor, por la no linealidad del
potenciómetro, pero sin embargo el error se acerca del dos al
tres por ciento.

Si fuera un motor paso a paso se lograría mejor respuesta al

sistema.

Se hizo cálculos con PID tipo 1 ya que tiene mejor estabilidad,

pero lo hicimos con PI ya que todos los compañeros utilizaron
PID, entonces se quería ver las diferencias.

Los controladores PI se usan ampliamente en control industrial

REFERENCIAS

Sistema de control. enciclopedia libre :

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control