Unidad 1: Fase 2 - Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.

Presentado por:
Fabian Mauricio Cruz Rivillas
Código: 1039446117

No. de grupo: 299011_23

Tutor:
SANDRA ISABEL VARGAS

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Programa: Ingeniería de Sistemas
Medellín, 2020

ROBOTICA - (299011A_761)
 Tabla de contenido
Introducción...........................................................................................................................................................3
Explicación en la referencia comercial de un robot RH-3FH35 los conceptos referentes a la morfología del
robot....................................................................................................................................................................... 5
Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico......................................................................16
Características de robots industriales: explicación de hoja característica de un robot........................................18
Listado de necesidades de aprendizaje del grupo................................................................................................27
Conclusiones........................................................................................................................................................34
Referencias bibliográficas.....................................................................................................................................35

ROBOTICA - (299011A_761)
 Introducción

El desarrollo de la siguiente guía acerca de Unidad 1, Fase 2 - Realizar diagnóstico de

necesidades de aprendizaje se trabajó sobre conceptos básicos y bases principales de la
teoría sobre robótica, es indispensable conocer los componentes de un sistema robótico, su
funcionamiento, cómo se deben gestionar dentro de la automatización de procesos, entre
otras características esenciales para su funcionamiento. Y qué mejor manera de
reconocerlas por medio de la evaluación de características técnicas de un robot actual,
aplicado a la posible solución de problema planteado.
El robot RH-3FH35 fue analizado en todos sus componentes, identificando por medio de una
ficha técnica de qué se conforma, cómo se identifica, dimensiones, carga y demás datos
relevantes a la hora de encontrar un robot adecuado y así mismo, lograr identificar los
aspectos más importantes a la hora de implementar un sistema robótico.
En este trabajo colaborativo se evidencian los conceptos adquiridos en el estudio de la
Unidad 1 del curso y se buscan fuentes bibliográficas adicionales para entender de mejor
manera el funcionamiento de la robótica y cómo puede ayudar a mejorar procesos.

PROBLEMA PLANTEADO
ROBOTICA - (299011A_761)
En una empresa comercializadora de productos agrícolas se ofrece el servicio de
venta se semilleros de cebolla blanca y cebolla roja, se han presentado varios
inconvenientes en la clasificación de las semillas por lo que se presentan
semilleros mezclados, y en la calidad del semillero, debido a riego deficiente.
Para mejorar el sistema productivo, se requiere diseñar un sistema robótico que
permita el sembrado de estas plantas, de tal forma que el sistema clasifique las
semillas en dos grupos, tome el recipiente, prepare la tierra, coloque la semilla en
filas distanciadas 10 cm y posteriormente realice el riego la planta cada 12 horas
(para efectos de la simulación cada dos minutos).

Se solicita al grupo de estudiantes analizar el problema y plantear una solución

automatizada, que permita mejorar la clasificación de las semillas y mejorar el
proceso de producción de los semilleros, aplicando los conceptos del curso
Robótica. Esto se debe realizar en 6 Fases:

Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.

ROBOTICA - (299011A_761)
 Explicación en la referencia comercial de un robot RH-3FH35 los
conceptos referentes a la morfología del robot.

Actividades a desarrollar

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 1, y

realizar las siguientes actividades:

1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se

desconocen. Para los siguientes términos, buscar su significado en las
referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con una referencia del
robot comercial RH-3FH35 de la empresa Mitsubishi

Manipuladores de la serie RH

Los robots SCARA son ideales para clasificar, apilar e instalar artículos. Tienen
un ciclo corto de menos de 0.5 segundos para la siguiente secuencia de
movimientos: 25 mm verticalmente hacia arriba, 300 mm horizontalmente y
25 mm verticalmente hacia abajo y regresan a la posición inicial (verifique
12²)

Ilustración 1. Robot RH-3FH35 Mitsubishi

ROBOTICA - (299011A_761)
Aporte: Fabian Mauricio Cruz Rivillas

Articulación:
las articulaciones permiten el movimiento relativo entre eslabones, estas
articulaciones pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinación de los
mencionados anteriormente.
La combinación de articulaciones en un robot da lugar a diferentes
configuraciones.
Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que
permiten entre los eslabones. Existen cinco básicas: rotacional, prismática,
cilíndrica, planar y esférica. Las más utilizadas en la robótica industrial son las
articulaciones tipo rotacional y prismática.

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Grados de libertad:
Para que un robot pueda posicionar y orientar un punto arbitrario en los espacios
(X, Y, Z), es necesario que tenga como mínimo 6 grados de libertad
independientes entre sí. Debe pensarse en un extremo fijo (base) y otro
extremo libre, que con un “efector final” (pinza, ventosa, etc.) realizara el
trabajo. Este tipo de configuración, requiere que todas sus articulaciones sean
activas.
Cuanto más grados de libertad tenga el robot también tendrá más flexibilidad
para posicionarse.
Por lo general, los robots industriales solo cuentan con 6 grados de libertad,
aunque frecuentemente se da un grado más para aumentar la distancia del
desplazamiento del robot. Es importante señalar, que cuando los grados de
libertad de un robot exceden a los necesarios, éste es considerado redundante.
Cada uno de los movimientos que una articulación permite entre dos eslabones
de una cadena, nos da un grado de libertad. El número total de grados de libertad
de un robot se obtiene mediante la suma de los grados de libertad de cada una
de sus articulaciones.

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Zona de trabajo:
El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que
pueden ser alcanzados por su efector-final.

Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual

el mecanismo puede trabajar (simple y llanamente). A pesar de que esta
definición está muy extendida, diversos autores también se refieren al espacio de
trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo.
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de
selección e implantación del modelo adecuado.

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Capacidad de carga

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 El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre
de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el
peso de la propia garra.

Sensores internos:

Ya que un robot industrial maneja altos niveles de precisión, velocidad e

inteligencia, es necesario que este cuente con un 100% de conocimiento en
relación con su propio funcionamiento; de ahí la vital importancia de sus sensores
internos, pues estos serán aquellos que nos confirmen:

 El estado de sus propias articulaciones.

 El monitoreo de sus posiciones, velocidades y aceleraciones.

Sensores internos de posición (encoders)

Sensores internos de posición incrementales

Sensores internos de posición absolutos

Sensores internos de posición LVDT

Sensores internos de posición potenciómetro

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Sensores internos de posición sincronizadores y resolvers

Sensores internos de velocidad

Tacómetros
Sensor interno de velocidad de efecto Hall

 Sensores internos de fuerza

Galgas extensométricas
Sensor interno de fuerza piezoeléctrico 

Sensores Externos:
El empleo de mecanismos de detección exteriores permite a un robot
interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el
funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le enseña a realizar
tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque ésto
está bastante lejos de la forma más predominante de funcionamiento de los
robots industriales actuales, la utilización de la tecnología de detección para
proporcionar a las máquinas un mayor grado de inteligencia en relación con su
ambiente es, en realidad, un tema activo de investigación y desarrollo en el
campo de la robótica.

Los sensores de estado externo pueden clasificarse también como sensores de:

 contacto
 no contacto

Actuadores:

Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del
robot según las ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres
grandes grupos, según la energía que utilizan:

 Neumáticos: En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10

bar. Existen dos tipos de actuadores neumáticos:

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  Hidráulicos: Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los
neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una
presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los
neumáticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y
pistones.
 Eléctricos: Las características de control, sencillez y precisión de los
accionamientos eléctricos han hecho que sean los mas usados en los robots
industriales actuales.

Eslabón:
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

Efector Final:
Un efector final es cualquier objeto unido al final de la cadena cinemática de un
robot. En el caso de un brazo, al final del último eslabón. En el caso de un robot
paralelo, como los robots Delta, el punto donde se unen todos los eslabones. El
efector final siempre tiene el un propósito especifico. Esto incluye pinza,
cambiadores de herramientas, sensores de colisión, herramientas de sujeción,

ROBOTICA - (299011A_761)
pistolas de pintura, herramientas de desbardado, pistolas de soldadura por arco,
etc.

Estructura mecánica de un robot:

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque
los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las
altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se
empleen elementos con características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo,
muñeca, etc.

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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

1.- La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la
exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.

2.- Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto
también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,

3.- Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez

los mandos las junturas del robot.

4.- El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación

que proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.

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Fuente de Energía:

Un robot debe de tener una fuente de energía para poder convertirla en trabajo
cada vez que efectúa algún movimiento. Para lo cual puede utilizar cualquiera de
los siguientes tipos de energía o una combinación de todas ellas:

1- Dispositivos Neumáticos

La energía neumática se basa en la compresión de aire para producir una fuerza,

usar este tipo de energía tiene muchas ventajas como lo son:

-Fácil de almacenar y transportar.

-No hay peligro de combustión.

-No contamina.

-El costo es muy bajo.

-Es muy cuantioso.

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2- Dispositivos Hidráulicos

Estos dispositivos son similares a los neumáticos, la principal diferencia es que en

lugar de utilizar aire utilizan aceites de origen mineral. Debido a que el fluido
tiene características bastante diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de
compresión que el aire

3- Dispositivos Eléctricos

Estos dispositivos son los más fáciles de controlar, los más sencillos y también los
que tienen más precisión, todas estas grandes ventajas han convertido en los
dispositivos más utilizados en la industria.

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2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para
automatizar mediante un sistema robótico, el proceso de siembra y
producción de semillero de cebolla roja y blanca.

Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

Aspecto Descripción
Infraestructura Física Disponibilidad de un espacio con un mínimo de
movimiento del robot de 360° para movilizarse.
Utilización de banda transportadora que suministre las
semillas para que el robot las pueda tomar.
Efector final en forma de pinza o mano robótica, que
permita manipular la semilla y llevarla de un lado a
otro.
Disposición de espacio de sembrado distribuido
correctamente para la distancia mínima requerida para
el crecimiento de la planta.
Sensores de final de carrera para detectar el fin del
ciclo de sembrado.
Sensores de presencia para detectar las semillas.
Temporizadores para programar las horas de regado
de la siembra.
Sensores de visión y sistema programable para
identificación correcta de las semillas de cebolla roja o

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 blanca, de acuerdo a base de datos.
Cambios en el eje o la dirección de rotación,
ampliación/reducción de velocidad, etc.
Dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten
la comunicación del usuario con la unidad de control.
Selección de objetos para su clasificación que cuente
con sensores para la identificación de objetos con base
a la forma, color, tamaño, etc. de las semillas de
cebolla roja y blanca.
Costo Económico Se requiere una inversión inicial alta que permita la
adecuación del sitio de montaje. El costo de esta
Implementación está compuesto por los siguientes
ítems:
•El Robot.
•Las herramientas de la mano.
•Posible modificación de la máquina o máquina-
herramienta y herramientas.
•Posible alteración del layout existente.
•Equipos periféricos, transportadores, cajas de
almacenamiento.
•Dispositivos de fijación y señalización.
•Costo del trabajo de instalación.
•Entrenamiento del personal para operación y
mantenimiento.
•Puesta en marcha y puesta a punto.
Se evidencia un ahorro en mano de obra.
Se evidencia el retorno de la inversión en el tiempo,
asegurando la mayor cantidad de semilleros
correctamente elaborados para su comercialización.
Requerimientos De Se requiere suministro de energía eléctrica que
alimente el robot y sus accesorios.
Se requiere suministro de agua para el robot que
Energía realizará el riego del semillero.
Se requiere actuadores hidráulicos para la función de
la garra o pinza del robot.
Requerimientos De Se necesita aplicación de barreras de seguridad que
impidan el ingreso de personas mientras el robot está
en funcionamiento y evitar incidentes de atrapamiento
Seguridad o golpes.
Sistema de alarma visual y sonora para que se
identifique cuándo el robot ha sufrido un paro en el
proceso.
Implementación de paro de emergencia en la
máquina.
Seguir las normativas de la ISO 10218 (ISO 10218-1:
2011 e ISO 10218-2: 2011) que hablan de los pasos
de seguridad a implementar con el uso de robots
colaborativos.
Otros Aspectos Realizar un plan de mantenimiento de las piezas del
robot para mantenerlo trabajando siempre en las

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 mejores condiciones.
Realizar una configuración adecuada del proceso, que
verifique los horarios adecuados para el riego, tipos de
semillas, ambiente controlado, movimientos
controlados, entre otros aspectos.
Realizar un plan de mejoramiento continuo para
realizar correcciones y mejoras al proceso.

Características de robots industriales: explicación de hoja característica

de un robot

3. Investigar las características principales de robots industriales,

relacionándolos con su posible aplicación en la solución del problema
planteado: de acuerdo a su número de grupo, tomar la hoja de
características del robot indicado y explicarla detalladamente

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 Robot ADT 6520

El robot industrial ADT 6520 reducirá el costo de mano de obra y dejará

un trabajo repetido ya que sus características ofrecen gran optimización
que permita el sembrado de las plantas, de tal forma que el sistema
clasifique las semillas, tome el recipiente, prepare la tierra, coloque la
semilla en filas distanciadas y posteriormente realice el riego la planta cada
algunos de sus aspectos importantes son:

Características generales:

Los robots manipuladores han sido proyectados con el objeto de eliminar los
esfuerzos provocados por el levantamiento de la mercancía y están
destinados a campos varios y diversificados. Se distinguen por la sencillez
de uso y por su estructura resistente y sólida, características que otorgan a
dichos productos un alto nivel de fiabilidad.

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Nuestro robot manipulador presenta una columna fijada al pavimento y
provista de un brazo a bandera que incluye una cabeza de toma; está
dotado de accionado neumático y no requiere ningún tipo de conexión
eléctrica. Su sistema especial de alimentación permite al brazo girar 360°
sin que se enmarañen por ello los tubos.

Entre sus parámetros el brazo y el cuerpo del robot manipulador consiste en

tres distintas articulaciones. Estas articulaciones se conectan entre sí por los
grandes eslabones. Asimismo, estos pueden ser utilizados con el fin de
mover y colocar distintas herramientas y distintos objetos que se
encuentran dentro del espacio de trabajo.

Este robot industrial ha sido creado para una aplicación bien particular y es
para el ensamble de teléfonos móviles o celulares.

Este tipo de robot sería interesante aplicarlo en la solución del problema del
semillero, ya que brindaría una alta precisión en la separación de las
semillas, al trabajar con piezas tan pequeñas como las de los celulares. En
la empresa de los semilleros, necesitamos un robot con alta precisión en
sus movimientos, ya que las semillas de cebolla son muy pequeñas, cada
una pesa aproximadamente 0,7gr.

Consta de 4 articulaciones que le permiten diferentes movimientos en los

ejes X – Y – Z. Tiene dos brazos uno de 400mm y otro de 200mm, un
tamaño suficiente para acoplarse en espacios pequeños brindando toda la
funcionalidad requerida.

Tiene movimientos de hasta rotaciones de 360°, que para la aplicación del

semillero son bastante útiles para poder trasladar las semillas a la zona
donde se van a sembrar y luego a la zona de riego.

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 Se puede configurar una velocidad máxima de 5,5 m/s y una rotación con
velocidad de hasta 600°/s en el eje X y 375°/s en el eje Y. Esto beneficiaría
la aplicación del semillero, ya que se podría configurar de acuerdo al nivel
de producción requerido y no se afectaría la vida útil del robot.

Este robot presenta un nivel de precisión en el posicionamiento alto, que

determina la fiabilidad del sistema:

 En los ejes X – Y: ±0.02mm

 En el eje Z: ±0.01mm

 En el eje de rotación: ±0.005°

 Soporta una carga de hasta 5kg, por lo que estaría sobredimensionado para

el uso de las semillas.

La Programabilidad: Puede ser programable en sus diferentes lenguajes,

para sacar el máximo provecho de todas las funcionalidades que nos
brindan ya que esta posibilidad nos facilita el entendimiento con otros
robots o con la maquinaria de la fábrica para poder coordinar todas las
funciones y operaciones necesarias para el buen funcionamiento de la
planta de producción.

ROBOTICA - (299011A_761)
Grado de libertad: Cada eje con su eslabón tiene un grado de libertad
diferente del resto de los ejes. Al igual que la tierra los ejes tienen un
movimiento de rotación 360 grados y otro de traslación.

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El espacio o área de trabajo de un robot: es el área que está
determinado por el conjunto de puntos a los que se puede llegar con el
terminal o garra. En robótica industrial es la distancia máxima a la que es
capaz de trabajar con efectividad.

ROBOTICA - (299011A_761)
La capacidad de carga: Es sencillamente la cantidad de kilogramos,
incluida la garra, que un robot industrial puede mover de 5Kg/10 kg.
Los actuadores, son los elementos que logran transformar la energía
hidráulica, eléctrica o neumática en energía mecánica. Los actuadores
funcionan a través de sistemas de trasmisión, de control, reductores y de
accionamiento.

La velocidad: Se mide en ciclos completos por minuto con el robot

cargado. Es decir cuántas veces es capaz de realizar su trabajo por minuto.
Esta característica es de vital importancia

La Programabilidad: Puede ser programable en sus diferentes lenguajes,

para sacar el máximo provecho de todas las funcionalidades que nos
brindan ya que esta posibilidad nos facilita el entendimiento con otros
robots o con la maquinaria de la fábrica para poder coordinar todas las
funciones y operaciones necesarias para el buen funcionamiento de la
planta de producción.

Para la solución a la problemática se puede emplear los lenguajes AL,

MAPLE y MCL tienen comandos para el control de la sensibilidad del tacto de
los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Además, el MCL tiene
comandos de visión para poder identificar e inspeccionar objetos.

ROBOTICA - (299011A_761)
Controlador: Se requiere de un controlador, que sirve para interconectar el
brazo robótico, como principal característica es que son de fácil montaje
puesto que viene suministrado con los cables prefabricados, de tal forma
que simplifica el conexionado de los dispositivos.

En la siguiente figura, se puede apreciar el modo de conexionado, así como

el cableado necesario, en dónde se utilizan los cables de potencia que
sirven para el control de los actuadores de cada articulación, y de los
cableados de señal que le envían al controlador la posición y velocidad de
cada articulación (sensores). Así como la posibilidad de conexión al equipo
informático, al panel de control manual y los puertos de comunicaciones.

ROBOTICA - (299011A_761)
 Figura 5.3.- Conexionado brazo robot a controlador serie

Algunas especificaciones técnicas

Las aplicaciones
Clasificación, Apilable, Plug-in, Carga y descarga, Transporte, Engomado, Etiquetado.

Los parámetros técnicos

Modelo: ADT-AR6520
Tipo: robot Scara
Eje numérico: cuatro ejes
Longitud del brazo:600mm
 
Eje especificación:
Longitud del brazo del eje X: 300mm
Rango de rotación: ± 130 °
Y longitud del brazo del eje: 300mm
Rango de rotación: ± 140 °
Ruta del eje Z: 200mm
Rango de rotación del eje R: ± 360 °
 
Velocidad más alta
Eje X: 375 °/S

ROBOTICA - (299011A_761)
Eje: 600 °/S
Síntesis del eje X Y: 7,1 m/s
Eje Z: 1,1 m/s
R eje: 1500 °/s
Tiempo de ciclo estándar: 0,6 s
 
Repito, precisión de posicionamiento
X Y eje: ± 0.015mm
Eje Z: ± 0,01mm
Eje R: ± 0.005 °
 
Carga nominal/máxima: 5Kg/10 kg
El eje R permite el momento de carga de inercia (clasificado/máximo): 0,05 kg · m2 /0,2 kg · m2
Línea de señal del usuario: 0.2sq × 16 líneas, 8 salidas, 6 Entradas
Tubo de usuario: ≤6 × 2 根
Protección de límite: 1, límite de software
2, el límite mecánico (X, Y, eje Z)
Peso: 24,3 kg

Listado de necesidades de aprendizaje del grupo

4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como grupo definir

qué conceptos (necesidades de aprendizaje) de sistemas robóticos son
necesarios, para que el grupo proponga posteriormente una solución al problema
planteado, tales como: la configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad
de carga, etc. Realizar un listado de los mismos indicando las fuentes y fechas de
consulta (use normas APA).

Dentro de los muchos conceptos necesarios para implementar un sistema

robótico que brinde solución al problema planteado es necesario aprender sobre:

ROBOTICA - (299011A_761)
La velocidad: Se mide en ciclos completos por minuto con el robot
cargado. Es decir cuántas veces es capaz de realizar su trabajo por minuto.
Esta característica es de vital importancia

Funcionamiento mecánico de robots SCARA mediante software

recomendados, fecha de consulta 11 marzo, posibles fuentes
bibliográficas:

 Mariappan, S. M., & Veerabathiran, A. (2016). Modelling and simulation of multi

spindle drilling redundant SCARA robot using SolidWorks and
MATLAB/SimMechanics / Modelado y simulación de un robot redundante de
perforación tipo manipulador SCARA utilizando SolidWorks y
MATLAB/SimMechanics. Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia,
81, 63–72. https://doi-
org.bibliotecavirtual.unad.edu.co/10.17533/udea.redin.n81a06
 Erazo Fernández, J. R. (2017). Diseño y construcción de un robot paralelo de
configuración “delta” de cuatro grados de libertad.

Normativa legal y seguridad en sistemas de robótica, fecha de

consulta 12 marzo, posibles fuentes bibliográficas:

 Costas Santos, J. (2015). Seguridad y alta disponibilidad. Recuperado

de https://resolver-ebscohost-com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/openurl?
sid=EBSCO
%3aedselb&genre=book&issn=edselb.61F234B4&ISBN=9788499643458&volume=
&issue=&date=&spage=&pages=&title=Seguridad+y+alta+disponibilidad&atitle=Se
guridad+y+alta+disponibilidad&aulast=Costas+Santos%2c+Jes%c3%bas&id=DOI
%3a&site=ftf-live&SToken=Az_NT7AWRwNCo_Kx6KUO3V_UqVRHnIG-

ROBOTICA - (299011A_761)
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SRfIlLcdKUzirCU_oLWI_6hsSYlX5ciAqGX8uD2SD_yP4I8WYqOStC0nqxBG-
pIWZBMEW0IzgWnBI

 Norma seguridad robótica (2011-07). Página web. Recuperado de

https://www.iso.org/standard/51330.html

Configuración de robots para movimiento de cargas, fecha de

consulta 13 - 14 marzo, posibles fuentes bibliográficas:

 Carvajal Rojas, J. H., Vega Arévalo, C. M., & Téllez Garay, J. P. (2010).
Diseño mecatrónico de robot móvil para transporte de carga en superficies
irregulares. https://doi-
org.bibliotecavirtual.unad.edu.co/10.15332/iteckne.v7i1.302
 García-Álvarez, M. Á., Toledano-Hernández, A., Torras-Fernández de Coca,
A., Gentile-Martínez Casado, J., Pico-García, O., Pico-García, F., Hernández-
Pereira, S., Herrera-Vélez, E., Marrero-Rodríguez, A., Hernández-Marín, M.
M., Selles-León, M. E., Fernández-Yero, J. L., González-Aguilera, D., &
Robaina-Álvarez, R. (2012). Instrumentos para dispensado y lectura de
microarreglos: robot cartesiano y lector de CCD. Revista CENIC Ciencias
Quimicas, 43(1), 1–8.
http://eds.b.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/eds/detail/detail?
vid=0&sid=2616d2e0-5ce7-4352-b17f-fef0eb639fa5%40pdc-v-
sessmgr05&bdata=Jmxhbmc9ZXMmc2l0ZT1lZHMtbGl2ZSZzY29wZT1zaXRl#
db=zbh&AN=110742365

ROBOTICA - (299011A_761)
Funcionalidad de un robot aplicado a la agricultura, fecha de consulta
16 marzo, posibles fuentes bibliográficas:

 Manchado Rubio, A. (2019). Desarrollo de un robot para la caracterización y

el tratamiento de las plantas en agricultura de precisión.
http://oa.upm.es/56778/Solaque, L., Sanchez, G., & Riveros G., A. (2019).
Translational and rotational speed control for a precision agriculture robot ;
Control de velocidad traslacional y orientación de un robot dedicado a
agricultura de precisión. https://doi-
org.bibliotecavirtual.unad.edu.co/10.33571/rpolitec.v15n28a1

Utilización de sensores en sistemas robóticos, fecha de consulta 17-18

marzo, posibles fuentes bibliográficas:

 García Gómez-Pinto, D. (2019). Análisis e implementación de controladores

software para la integración y monitorización de sensores en plataforma de
internet of things.
http://eds.b.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/eds/detail/detail?
vid=0&sid=a7608875-6cb8-4e65-870f-
8ff6b2355b36%40sessionmgr103&bdata=Jmxhbmc9ZXMmc2l0ZT1lZHMtbGl
2ZSZzY29wZT1zaXRl#AN=edsbas.1946D89D&db=edsbas
 Pérez de Lazarraga Mangado, A. (2017). Robot Arduino controlado mediante
sensores y con respuestas sobre actuadores.

ROBOTICA - (299011A_761)
 http://eds.b.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/eds/detail/detail?
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Interfaces robóticas, fecha de consulta 18 marzo, posibles fuentes

bibliográficas:

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Hidalgo, R. M. (2016). Estudio y desarrollo de interfaces avanzadas
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Configuración mecánica: concepto que es importante para conocer cómo

será la estructura del robot, en este caso que sea de tipo SCARA, fecha de
consulta 20 marzo,

 WIKILIBROS. Robótica/Configuraciones de un robot de (2019). Página web.

Recuperado de https://es.wikibooks.org/wiki/Rob
%C3%B3tica/Configuraciones_de_un_robot

ROBOTICA - (299011A_761)
Volumen de trabajo: Es importante también identificar la capacidad de
trabajo a la que estará expuesto el robot. Fecha de consulta 21 marzo,

 M. Automática, Instituto Técnico Industrial Francisco José De Caldas

Tecnología (2020). Página web. Recuperado de
http://m.automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/GUIAS%20ROBOTICA%202.pdf

Capacidad de carga: Para no tener inexactitudes mecánicas se

recomienda conocer sobre este concepto. Fecha de consulta 21 marzo,

 CANALES SECTORIALES. Envase y embalaje (2019). Página web.

Recuperado de https://es.wikibooks.org/wiki/Rob
%C3%B3tica/Configuraciones_de_un_robot

Programabilidad: es indispensable conocer sobre cómo programar el

robot para que el sistema reaccione correctamente. Fecha de consulta 22-
23 marzo,

 RIVAS,ROBÓTIC. Robot Manipulador (2020). Página web. Recuperado de

https://rivasrobotics.com/robot-manipulador-secuencial/
 CIDESI, Lenguajes de programación de robots (2020). Página web.
Recuperado de http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.6.htm

ROBOTICA - (299011A_761)
Modelamiento matemático: utilizando leyes de físicas, simplificaciones y
ajustes se llega al modelo matemático para la simulación del conjunto.
Fecha de consulta 23-26 marzo,

 CIDESI, Análisis y control de un robot manipulador (2010). Página web.

Recuperado de https://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/bitstream/1024/300/1/TM-
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ROBOTICA - (299011A_761)
 Conclusiones

 Con el desarrollo de esta actividad logramos interpretar de manera

clara la estructura y elementos que componen un sistema robótico,
determinando su morfología, volúmenes de trabajo, sistema de
movimientos y coordenadas característicos en la referencia y modelos
seleccionados.

 Este tipo de conocimiento es indispensable para poder identificar cuál

es la morfología adecuada para el prototipo de robot que se quiere
implementar para solucionar el tema planteado en el curso.

 Para buscar una solución correcta al problema planteado, se deben

tener también conocimientos básicos en temas importantes, como por
ejemplo la seguridad en la robótica, normas para un correcto
funcionamiento del robot, programación, modelos matemáticos, entre
otros conceptos teóricos necesarios.

ROBOTICA - (299011A_761)
 Referencias bibliográficas

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ROBOTICA - (299011A_761)