PFR Controladores Lógicos Programables Control Discreto

SOFTWARE DE LOS
CONTROLADORES LÓGICOS
PROGRAMABLES.
Controladores Lógicos Programables
Control Discreto

Índice
• Objetivos
1 Norma IEC 61131
• Diagrama de escalera, LD.
• Diagrama de Bloques Funcionales, FBD.
• Gráfico Funcional Secuencial, SFC.
• Lista de instrucciones, IL.
• Texto estructurado, ST.
1. Contadores
2. Comparadores
• Bibliografía

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Objetivos
• Explicar las diferencias entre lenguajes de
programación según norma IEC 61131 .
• Diferenciar los distintos tipos de contadores,
comparadores, y entender su aplicación.

CONTENIDOS
• Norma IEC 61131
– Lenguajes gráficos.
Diagrama de escalera, LD.
Diagrama de Bloques Funcionales, FBD.
Gráfico Funcional Secuencial, SFC.
– Lenguajes literales.
Lista de instrucciones, IL.
Texto estructurado, ST.
• Contadores
• Comparadores

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1. NORMA IEC 61131

Copyright © febrero de 2016 por TECSUP

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Norma IEC-61131

Esta se refiere a:
Los autómatas programables (AP ó PLC´s) y a sus periféricos
correspondientes, tales como:
- Los equipos de programación y depuración (PADT´s)
- Los equipos de ensayo (TE´s)
- Los interfaces hombre-máquina (MMI´s)
Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el
autómata programable es un componente básico.

PADT: Programming And Debugging Tool

TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface

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Partes de la Norma IEC 61131:

• Parte 1: Información general

• Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

• Parte 3: Lenguajes de programación

• Parte 4: Guías de usuario

• Parte 5: Comunicaciones

Parte 3: Lenguajes de programación

4 Lenguajes de programación:

• Lenguajes gráficos
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (”Function Block Diagram,
FBD)
• Lenguajes literales
Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL)
Texto estructurado (“Structured Text”, ST)

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Parte 3: Lenguajes de programación

Parte 3: Lenguajes de programación

Se definen los siguientes lenguajes de programación normalizados:

Diagrama de contactos (LD)

Diagrama de bloques funcionales (FBD) GRÁFICO

Diagrama Grafcet (SFC)

Lista de instrucciones (IL)
LITERAL
Texto estructurado(ST)

Parte 3: Lenguajes de programación

S_01 S_02 Manual

( ) LD
Start S_01 S_03
S_01

SFC
Paso_1
IL
LD Entrada_Manual
Transición_02 Programación con lenguajes OR Entrada_Automática
AND Desbloqueo

Paso_2 conocidos de PLC ST Funcionamiento

LD Entrada_01

Transición_Fin ... y lenguaje de alto nivel

IF Data = "EOF" THEN XOR

S_01
FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]); Tiempo_01
S_02
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE; TON
END_IF; S_03 Lámpara
END_FOR;
END_IF; ST
T#12s400ms

Tiempo actual
FBD

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Parte 3: Lenguajes de programación

Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)

Características:
• Barras de alimentación.
• Elementos de enlace y estados: flujo de energía.
• Contactos, bobinas y bloques funcionales
• Orden de evaluación de
las redes. MAN S_0 Lma KMB

FCS EM

Ejemplo:

Parte 3: Lenguajes de programación

Diagrama de Bloques funcionales (FBD)

Características:
• La representación es coherente con la Norma CEI 617-12.
• Las salidas de los bloques funcionales no se conectarán
entre sí (se precisa bloque “OR”).
• La evaluación de una red estará terminada antes de la
siguiente.
Start AND
TON
EMER IN Q KM
Ejemplo: T#4s400ms PT ET V_temp

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Parte 3: Lenguajes de programación

Sequential Function Chart, SFC

• SFC describe el comportamiento secuencial del
programa de control. Deriva de las Redes de Petri y
Grafcet (CEI 848).

• Permite dividir el problema en partes

• Facilita el rápido diagnóstico de problemas y las
tareas de mantenimiento.

Parte 3: Lenguajes de programación

Sequential Function Chart, SFC

• SFC consiste en un conjunto de etapas en los cuales
se realizan una serie de acciones y unas transiciones
que permite la evolución de una
etapa(s) a la(s) siguiente(s).

“a” Cualificador
“b” Nombre de la acción
“c” Indicador booleano
“d” Acción en LD, FBD,
ST ó IL

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Parte 3: Lenguajes de programación

Sequential Function Chart, SFC

• Permite secuencias alternativas y simultáneas

Parte 3: Lenguajes de programación

Lista de Instrucciones (“Instruction List”, IL)

Características:
• Instrucciones:

• Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ, NE,
LE, LT, JMP, CAL, RET, )
• Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre
en el campo del operando y los parámetros, si los lleva,
en entre paréntesis. Se emplea la operación CAL.

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Parte 3: Lenguajes de programación

Texto estructurado (“Structured Text”, ST)

Características:
• Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
• Expresiones: Es una construcción sintáctica que al ser
evaluada proporciona un valor. Está compuesta por
operadores y operandos. La evaluación se efectúa según
una tabla de prioridades.
• Sentencias:
….

Parte 3: Lenguajes de programación

• Sentencias:
De asignación (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De selección: IF, CASE
De iteración: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT
• Ejemplo:
IF Dato = “EOF” THEN
FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF

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Parte 3: Lenguajes de programación

Texto estructurado (“Structured Text”, ST)

Características:
• Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
• Expresiones: Es una construcción sintáctica que al ser
evaluada proporciona un valor. Está compuesta por
operadores y operandos. La evaluación se efectúa según
una tabla de prioridades.
• Sentencias:
….

Parte 3: Lenguajes de programación

Entornos de programación. Muchos de ellos ofrecen:

• Pantallas de programación gráfica
• Soporte para múltiples ventanas
• Operaciones con el ratón
• Menús desplegables
• Ayuda en línea
• Verificación del
software durante
el diseño

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Parte 3: Lenguajes de programación

Características claves de la calidad IEC 61131-3:

• Software Estructurado - a través de configuraciones,
Recursos y Unidades de Organización de Programa (POUs).
• Tipeado de Datos - a través de lenguajes que restringen las
operaciones a los tipos de datos adecuados.
• Control de la Ejecución - a través del uso de Tareas.
• Comportamiento Secuencial Complejo - a través de los
Esquemas Funcional Secuencial.
• Encapsulación del Software - a través del uso de POUs,
estructuras y tipos de datos complejos.

TIPOS DE DATOS

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IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES:

IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES:

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VARIABLES PREDEFINIDAS:

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

El lenguaje de programación generalmente tiene

capacidad para programar:
• E/S analógicas.
• Registrador de datos.
• Secuenciadores.
• Operaciones aritméticas : +, - , x , / ,
• Comparadores : >, <, ><, >=, <=,=.
• Saltos.
• Algoritmos PID, etc.

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2. CONTADORES

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Programación de Contadores

• En el PLC la función “Contador” permite

contar o descontar acontecimientos.
• Estas dos operaciones pueden ser simultáneas o
no.

Contar
C ontar 9
8
7
6
5
4
3
Descontar 2
1
0

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Programación de Contadores

• En el PLC TSX 17-20, esta función se

designa con la letra C, y se dispone de 31
Contadores, numerados desde:
C0 a C30.
• Al igual que los temporizadores existe
también en los contadores, los términos
VALOR de PRESET, y VALOR
CORRIENTE

Programación de Contadores

• Valor de preset Ci,P

valor comprendido entre 0 y 9999.

• Valor corriente Ci,V

Aparece con la letra V:
Este valor instantáneo, nos indica en cuanto
va la cuenta y puede crecer o decrecer.

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EJEMPLO:

• Número de Contador
C10
• Valor corriente V: 18
C10,V : 18

• Valor de preset
C10,P : 35

Programación de Contadores

• La operación de contar
consiste en incrementar el
valor corriente del contador 9
(añadir 1) , cada vez que se 8
presenta un impulso o un 7
Ci,V 6
acontecimiento.
5

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Programación de Contadores

• La operación de descontar
Ci,V consiste en decrementar el
5 valor corriente del contador
4 (sustraer 1) , cada vez que se
3 presenta un impulso o un
2 acontecimiento.
1

Programación de Contadores

El contaje es cíclico, definido entre

0 y 9999
• Al final del ciclo contaje, Ci,V pasa de 9999 a 0 por
incremento.

Ci,V 2 3
1
0
9999
9996 9997 9998
9995

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Programación de Contadores

• Al final del ciclo descontaje, Ci,V pasa de 0 a

9999 por decremento.

3 Ci,V
2
1 0
9999
9998 9997
9996

CONTADORES
Ascendente

Descendente

Ascendente

Descendente

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CONTADORES

El estado de señal de la salida Q será "1" si el valor

de contaje es mayor que cero, y será "0" si el valor
de contaje es igual a cero.

El contador incrementa en "1" si el estado de señal

de la entrada ZV cambia de "0" a "1" y el valor del
contador era menor que "999".
El contador decrementa en "1" si el estado de señal
de la entrada ZR cambia de " 1" a " 0" y el valor del
contador era mayor que "0".

CONTADORES
Ejemplo:

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CONTADORES
En RUN:
Conteo ASCENDENTE (dando un pulso a
la entrada E0.0 Up)

CONTADORES
En RUN:
Conteo DESCENDENTE (dando un
pulso a la entrada E0.1 Down)

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CONTADORES
En RUN:
• Para iniciar el conteo desde 10 (ingresar el conteo 10 de
forma directa) debemos setear E0.7)

3. COMPARADORES

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COMPARADORES

• La función comparación permite efectuar las

siguientes pruebas:
– Mayor que: >
– Menor que: <
– Igual: =
– Diferente: <>
– Mayor o igual que: >=
– Menor o igual que: <=

COMPARADORES

• Se comparan DOS PALABRAS, y el resultado es un BIT

• Ejemplo en un PLC TELEMECANIQUE:

Operando 1
Operando 2 Resultado “0” o
“1”
O 0,1
C1,V >= M5,V

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COMPARADORES

• Comparando una palabra de un contador

con un valor decimal.

Valor corriente Valor decimal

del contador 1 Si son iguales el
resultado es “1”

O 0,2
C1,V = 24

COMPARADORES

• En un PLC SIEMENS:
Palabra de Si son
temporizador 3 diferentes, el
resultado es “1”
T3 Z1

<> A 2.6
24 Z2 Q

Valor constante, en decimal

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COMPARADORES

• Comparando una palabra de un contador con una

palabra interna.
• La función de estas palabra internas ( W0, W1, W2,
…W127 ) es similar a la de los bits internos (B0, B1,
B2,…), pero en este caso guardan valores numéricos
de 16 bits.
O 0,2
C1,V = W20

Palabras internas

• Hay PLC´s que las 128 palabra internas W0 a W127

son directamente accesibles, y se usan como
memorias de trabajo.
W0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 0 0
W1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1
W2 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 0
W3 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0
W4 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0
W5 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1

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COPARADORES

Siemens cuenta con comparadores de acuerdo a sus tipos de

datos. Estos comparadores pueden terminar en _I (para datos tipo
INT), _D (para datos tipo DINT) y _R (para datos tipo REAL).

COMPARADORES: ejemplo

Para el presente ejemplo estamos utilizando el GT_I (mayor a INT).

Compararemos MW2 con 5, en la primera figura el valor de MW2 es 0 por lo que la
salida es 0 debido a que aún NO se cumple la condición MW2
MW2>5.

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COMPARADORES: ejemplo

Para el segundo caso el valor de MW2 es 6 por lo que la salida es

1 debido a que ahora SI se cumple la condición MW2
MW2>5.

COMPARADORES: ejemplo
Con el simulador PLCSim

Regula el valor de
MW2

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Bibliografía
• Allen-Bradley (2001) Controllogix 5000 controllers
common procedures programming manual. New
York: Allen Bradley. (629.8PLC/A-2).
• Ramírez Quiroz, Elmer (1997) Controladores lógicos
programables. Lima: CONCYTEC. (629.8PLC/R21)
• Siemens A.G. (1988) Autómata programable. (S5-
100u) Simatic S5. Alemania.
Siemens. (629.8PLC/S-199)

Fin de la unidad

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