INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARíA ACADÉMICA
DIRECCiÓN DE EDUCACiÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

UNIDAD ACADÉMICA: UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLlNARIA EN INGENIERíA Y TECNOLOGíAS

AVANZADAS.

PROGRAMA Ingeniería MecatrÓnica.

ACADÉMICO:

UNIDAD DE APRENDIZAJE:~....;;;C;;,;;o;,;";nt,:;;.;ro",,I,,;;;C;,;,,;lá;;,l;s;;,;;ic~oL'_ _ _ _ _ _ _~_ _ NIVEL: 111.

PROPOSITO GENERAL:

Diseña controladores analógicos de tipo proporcional, integral, derivativo y compensador con base en la técnica
del lugar geométrico de las raíces y el diagrama de Bode.

CONTENIDOS:

1. Conceptos de un sistema de control, Estabilidad y linealización de sistemas dinámicos.

11. Análisis de la respuesta temporal y Control PID.
111. El lugar geométrico de las raíces y Diagrama de Bode
IV. Compensadores

ORIENTACiÓN DIDÁCTICA:

Se utilizará la estrategia de enseñanza-aprendizaje POL (aprendizaje orientado a proyectos). El facilitador aplicará

los métodos de enseñanza-aprendizaje heurístico, deductivo, inductivo y sintético. Las técnicas que auxiliarán a la
estrategia seleccionada serán las siguientes: Desarrollo del proyecto, Organizadores gráficos, Discusión guiada,
Solución de problemas, Programas de cómputo, Exposiciones, Tareas de investigación, Desarrollo de prácticas y
sus reportes.

EVALUACiÓN Y ACREDITACiÓN:

La presente Unidad de Aprendizaje se evaluará a partir del esquema de portafolio de evidencias, el cual se

conforma de: evaluación diagnóstica, evaluación formativa, sumativa y rúbricas de autoevaluación, coevaluación y

heteroevaluación.

Esta unidad de aprendizaje también se puede acreditar mediante:

• Evaluación de saberes previamente adquiridos, con base en los lineamientos establecidos por la
Academia.
• Acreditación en otra Unidad Académica del IPN u otra institución educativa externa al Instituto
Nacional ó internacional previo convenio establecido.

BIBLIOGRAFíA:

1. Dorf R. C., Bishop R.(2005), Sistemas de Control Moderno(10ª Edición), México: Pearson. ISBN: 84-205-4401
2. Franklin G. F., Powell J. D., Emami-Naeini A., Feedback(1994), Control of Dynamic Systems. (3ª Edición),
Addison-Wesley. ISBN: 0-201-53487-8
3. Kuo B. C.(1997), Sistemas de Control Automático (7ª Edición), México:Prentice-Hall. ISBN: 97-896-888-0723-1
4. Ogata K.(1998), Ingeniería de Control Moderna{3ª Edición), México: Prentice-Hall. ISBN: 0-13-227307-1
5. Coughlin R.,Frederick F.(1999), Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales ( 5ª Edición),
México Pearson. ISBN 9-70-170267-0*
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UNIDAD ACADÉMICA: UNIDAD PROFESIONAL UNIDAD DE APRENDIZA..IE: Control Clásico.

INTERDISC1PLlNARIA EN INGENIERíA Y
TECNOLOG íAS AVANZADAS. TIPO DE UNIDAD DE APRENDIZAJE:
Teórico/práctica, Obligatorio
PROGRAMA ACADÉMICO: Ingeniería Mecatrónica.
VIGENCIA: Agosto 2011
ÁREA DE FORMACiÓN: En Manufactura, En
Automatización NIVEL: 111

MODALIDAD: Presencial CRÉDITOS: 7.5 (Tepic) 4.35 (SATCA)

INTENCION EDUCATIVA

Esta unidad de aprendizaje contribuye a conformar el perfil de egreso del Ingeniero Mecatrónico, así como desarrolla
destreza para resolver problemas de diferentes tipos de control para el diseño e implementación a los sistemas
mecatrónicos, a través de las siguientes competencias: Planificación y organización, transferencia de conocimientos y
procedimientos a otros contextos, toma de decisiones, trabajo en equipo, manejo de diversas fuentes. Además, fomenta
y desarrolla la comunicación asertiva, la creatividad y el pensamiento analítico para la solución de problemas afines al
área de ingeniería.

La unidad de aprendizaje precedente es: Señales y Sistemas. La consecuente es: Modelado y Simulación de Sistemas
Mecatronicos.

PROPÓSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

Diseña controladores analógicos de tipo proporcional, integral, derivativo y compensador con base en la técnica del
lugar geométrico de las raíces y el diagrama de Bode.

TIEMPOS ASIGNADOS DE APRENDIZAJE AUTORIZADO POR: ..

POR: La Academia de Comisión de Programas
HORAS TEORíA/SEMANA: 3.0 Académicos del Consejo
General Consultivo del I
HORAS PRÁCTICA/SEMANA: 1.5 Subdirección

HORAS TEORíA/SEMESTRE: 54.0

HORAS PRÁCTICA/SEMESTRE:
27.0

HORAS TOTALES/SEMESTRE: 81.0

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Jl '
DIRECCiÓN DE EDUCACiÓN SUPERIOR

UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 3 DE 10

N o UNIDAD TEM TICA:I NOMBRE: Conceptos de un sistema de control, Estabilidad y linealización de
!- sistemas
..
dinámicos.
--::.:....:.=-=-:-'--=--=-=------------,-~=___c:_=__=_=~~_::_=_==c:_c_=_::_:c_------------- -----1
• UNIDAD DE COMPETENCIA I
! Analiza la estabilidad de sistemas de controllíneales y linealizados en el punto de equilibrio con base en el criterio 3e'

Ruth-Hurwitz y en el sentido 9.1.9 O

I HORAS AD HORAS TAA
Actividades Actividades de CLAVE
No. CONTENIDOS de docencia Aprendizaje BIBLIOGRÁF •
Autónomo ICA
T P T P
1.1 Conceptos. 0.5 1.0 1.0 1.0 18,28,48
1.1.1 Definición del concepto de sistema de control
automático.
1.1.2 Tipos de sistemas de control: lazo abierto, lazo
cerrado y retroalimentación.
1.2 Esquema del sistema de control.
0.5 1.0 1.0 0.5
• 1.2.1 Conceptos de diagramas de bloques.

1.2.2 Diagrama básico de un sistema de control en

lazo cerrado.

1.2.3 Objetivos básicos de un sistema de control.

1.2.4 Definición de señales y elementos en un sistema

de control en lazo cerrado.

1.2.5 Ejemplos de sistemas de control de lazo

! 1.3 cerrado.
0.5 0.5 2.0 0.5
1.3.1 Definición en sentido 8180.

1.3.2 Conceptos.

1 Relación de los polos de una función de

i 1.4 transferencia y la estabilidad.

Arreglo y criterio de Ruth - Hurwitz para

0.5 0.5 2.0 0.5

1.4.1 determinar la estabilidad.

1.4.2 Arreglo de Ruth y sus casos particulares.

1.4.3 Criterio de estabilidad de Ruth - Hurwitz.

Obtención de ganancias tal que los sistemas

1.5 sean estables.

1.0 1.0 0.5
1.5.1 LinealizaciÓn.

1.5.2 Definición de linealidad de un sistema.

Linealización de funciones alrededor de un

punto de operación mediante su expansión en

1.5.3 serie de Taylor.

Obtención de funciones de transferencia de los

15 sistemas linealizados.

1 . .4 Determinación de la estabilidad de los puntos de

equilibrio.

I 2.0
Subtotales: 4.0 7.0 3.0
ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE
Encuadre del curso y formación de equipos de trabajo.

La presente unidad se abordará a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador aplicará

los métodos deductivo e inductivo, lo que permitirá la consolidación de las siguientes técnicas de aprendizaje:

Desarrollo del proyecto, Solución de problemas, Tareas de investigación, Desarrollo de las prácticas 1 y 2 con sus

respectivos reportes.

EVALUACiÓN DE LOS APRENDIZA..IES

Evaluación Diagnóstico
Portafolio de evidencias:
Problemas resueltos 15%
Reporte inves' ción 20%
Reportes de pr as 150/0
Evaluación escrita 30%
Propuesta del proyecto 10%
Autoevaluación (con rúbrica) 5%
Coevaluación (con rúbrica) 5%
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UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 4 DE 10

I N° UNIDAD TEMÁTICA: 1 1 _ NOMBRE: Análisis de la respuesta temporal y Cgntrol PID:~ _ _,
, ' UNIDAD DE COMPETENICIA
I Aplica los métodos de sintonización de los controladores tipo P, PI, PO Y PID con base en las técnicas de 1,

• Zie ler-Nichols.
~~~--~-------------------
HORAS TAA

HORAS AD
Actividades de

Actividades
No. CONTENIDOS Aprendizaje
CLAVE
de docencia BIBLIOGRÁFICA
Autónomo
T P T P
2.1 ! Entradas de prueba. 0.5 0.5 1.5 0.5 1B,3B,5C
2.1.1 , Los polos y el tipo de respuesta en el tiempo.
2.1.2 Definición de las frecuencias natural y
amortiguada y del factor de
amortiguamiento.
2.1.3 Definición del concepto de polos
dominantes.
2.2 Análisis de la respuesta transitoria. 0.5 0.5 2.0 0.5
2.2.1 Sistemas de primer orden y la constante de
tiempo.
2.2.2 Sistemas de segundo orden y parámetros de
especificación.
2.3 Análisis del estado estacionario. 0.5 0.5
2.3.1 Definición del tipo de sistema. 1.5
2.3.2 Definición del error de estado estacionario
para sistemas con retroalimentación.
2.3.3 Definición de las constantes de error.
2.4 Estructura del contr('iJlador. 0.5 0.5 2.0 0.5
2.4.1 Estructura básica.
2.4.2 Acciones de control y sus efectos sobre el
desempeño del sistema (P, PI, PD, PID).
2.5 Reglas de sintonización de controladores 1.0 1.5
PID.
2.5.1 Ajuste empírico de las ganancias. Primer
2.5.2 método de Ziegler Nichols (curva de
reacción).
2.5.3 Segundo método de Ziegler - Nichols
método de oscilación .
Subtotales:. 2.0 3.0 8.5
ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE
La presente unidad se abordará a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador
aplicará los métodos heurístico e inductivo, lo que permitirá la consolidación de las siguientes técnicas de
aprendizaje: Desarrollo del proyecto, Discusión guiada, Desarrollo de las prácticas 3 y 4 con sus respectivos
I reportes.

EVALUACiÓN DE LOS APRENDIZAJES

Portafolio de evidencias:

Mesa redonda 30%

Reportes de prácticas 15%

Evaluación escrita 25%

Avance del proyecto (1) 20%

Autoevaluación (con rúbrica) 5%

_ _~C~ºevaluación (con rúbrica) 5%

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UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 5 DE 10

r_t!~_!JNIDAD TEMÁTICA: 111 UNIDAD D~O~~::~~~~~I¡eOmétrico de las raÍ9.~~Y~~Iªg:i~!ijiSl~~~º~:__

I Analiza las respuestas y estabilidad de lossistemas de control y su margen de fase y de ganancia con base en el

: Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) y el diagrama de Bode respe:-c:c=ti~va=mc..ce=-n--=te~--,-~=~;;;;:-;;;;-;;-;---,-_~~_. . . _~-j

HORAS TAA
I I HORAS AD Actividades de
No. CONTENIDOS Actdivoicdeandc~ISa de Aprendizaje CLAVE

BIBLIOGRAFICA

Autónomo
T P T P
18,28,38
3.1 Definición del concepto del LGR.
1.0 4.0 1.0

•3.2 Reglas para la construcción del LGR.

0.5 1.0 4.0 1.0

3.3 Análisis de sistemas de control mediante

0.5 1.0 4.0 1.5
el LGR.

3_3.1
Ajuste de la ganancia K, tal que se logre

cierta respuesta temporal (transitoria).

3.4 0.5 1.0 4.0 1.5

Diagramas de Bode.

3.4.1
Diagramas de magnitud y fase.

3.4.2
Obtención de los diagramas aproximados

de Bode.

3.4.3 Márgenes de fase y ganancia.

Ajuste de la ganancia para lograr un

margen de fase o ganancia determinado.

Subtotales: 1.5 4.0 16.0 5.0

ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE
La presente unidad se abordará a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador aplicará
los métodos deductivo e inductivo, lo que permitirá la consolidación de las siguientes técnicas de aprendizaje:
Desarrollo del proyecto, Solución de problemas, Programas de cómputo, Desarrollo de las prácticas 5 y 6 con sus i

res ectivos re ortes. -.J

EVALUACION DE LOS APRENDIZAJES
Portafolio de evidencias:
Resolución de problemas 15%
Reportes de prácticas 15%
Evaluación escrita 20%
Avance del proyecto (2) 25%
Desarrollo de programas 15%
Autoevaluación (con rúbrica) 5%
'---__ goevaluación(90n rúbrica) -----~---
5%
=-:...:_--------~--~~-_ . _ - ,
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UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 6 DE 10

Isena contro a ores en sistemas lnamlCos ISICO con ase en as ecmcas e os compensa ores.
-
HORAS TAA
HORAS AD
Actividades de
Actividades CLAVE
No. CONTENIDOS Aprendizaje
de docencia BIBLIOGRÁFICA
Autónomo
!
T P T P
14.1 Especificaciones de diseño en el tiempo 1.0 1.5 6.0 1.0 1C,28,38
y en la frecuencia.

4.2 Diseño de compensadores. 2.0 3.0 8.0 1.0

4.2.1 Compensador de atraso de fase.

I
'4.2.2 Compensador de adelanto de fase.

4.2.3 Compensación de atraso - adelanto de

fase.
I

i
!
Subtotales: 3.0 4.5 14.0 2.0
\ i
ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE
La presente unidad se abordará a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador aplicará el
método heurístico, lo que permitirá la consolidación de las siguientes técnicas de aprendizaje: Desarrollo del proyecto,
Solución de problemas, Programas de cómputo, D~sarrollo de la práctica 7 con su reporte. _ _ _ _ __
EVALUACION DE LOS APRENDIZAJES
Portafolio de evidencias:
Resolución de problemas 15%

Reportes de prácticas 15%

Evaluación escrita 15%

Reporte final del proyecto 30%
Desarrollo de programas 15%
Autoevaluación (con rúbrica) 5%
Coevaluación (con rúbrica) 5%
-------- ~-------------------------------~
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UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 7 DE 10

RELACiÓN DE PRÁCTICAS

PRÁCTICA No. NOMBRE DE LA PRÁCTICA UNIDADES DURACiÓN LUGAR DE REALIZACiÓN

TEMÁTICAS

1 Identificación de señales y elementos I 3.0 Laboratorio de Computación

en un sistema de control de lazo
cerrado.

2 I 4.0
Li nealización.
3 11 1.5
Respuesta temporal.
4 11 3.0
Controlador PID.
5 111 4.5
Construcción y análisis del Lugar

Geométrico de las Raíces.

6 111 4.5
Respuesta en frecuencia de sistemas.
7 IV 6.5
Diseño de compensadores.

TOTALDE 27.0
HORAS
I
EVALUACION y ACREDITACION:
Las prácticas se consideran requisito indispensable para acreditar esta unidad de aprendizaje.
Las prácticas aportan el 15% de la calificación de la unidad de aprendizaje, el cual está considerado dentro de la
evaluación continua.
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UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 8 DE 10

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACION

1 II Evaluación continua 70%

Evaluación escrita 30%

2 II Y111 Evaluación continua 80%

Evaluación escrita 20%

3 IV Evaluación continua 85%

Evaluación escrita 15%

Los porcentajes con los que cada unidad temática contribuyen a la evaluación final son:

La unidad I aporta el 10% de la calificación final.

La unidad 11 aporta el 25% de la calificación final.

La unidad 111 aporta el 35% de la calificación final.

La unidad IV aporta el 30% de la calificación final.

Esta unidad de aprendizaje también se puede acreditar mediante:

• Evaluación de saberes previamente adquiridos con base .en los lineamientos que
establezca la Academia.
• Acreditación en otra UA del IPN u otra institución educativa externa al IPN
nacional ó internacional previo convenio establecido.
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UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico HOJA: 9 DE 10

CLAVE B C BIBLIOGRAFIA
1 X Dorf R. C., Bishop R.(2005), Sistemas de Control Moderno(10ª Edición),
México: Pearson. ISBN: 84-205-4401-9

2 X Franklin G. F., Powell J. D., Emami-Naeini A., Feedback (1994), Control of

Dynamic Systems. (3ª Edición), USA: Addison-Wesley. ISBN: 0-201­
53487-8

3 X Kuo B. C.(1997), Sistemas de Control Automático (7ª Edición), México:

Prentice-Hall. ISBN: 97-896-888-0723-1

4 X Ogata K. (1998), Ingeniería de Control Moderna (3ª Edición). México:

Prentice-Hall. ISBN: 0-13-227307-1

5 X Coughlin R., Frederick F.(1999), Amplificadores Operacionales y Circuitos

Integrados Lineales (5ª Edición), México Pearson. ISBN 9-70-170267-0
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PERFIL DOCENTE POR UNIDAD DE APRENDIZAJE

1. DATOS GENERALES

UNIDAD ACADÉMICA: UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLlNARIA EN INGENIERíA Y TECNOLOGíAS

PROGRAMA Ingeniería Mecatrónica

111
ACADÉMICO:
------------------ NIVEL
ÁREA DE FORMACiÓN: Institucional

Sistemas
ACADEMIA: -=-..:...:..:..-----=-=------------- UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clásico ~._--

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Licenciatura en Ingeniería Mecatrón:..:.:.i=ca=._ _ _ _,

2. PROPOSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE: Diseña controladores analógicos de tipo

proporcional, integral, derivativo y compensador con base en la técnica del lugar geométrico de las
raíces y el diagrama de Bode.
3. PERFIL DOCENTE:

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES

PROFESIONAL
Control Clásico.
Modelado y simulación de Dos años de experiencia Dominio de la asignatura. Vocación docente.
sistemas físicos mínima profesional en el El manejo de equipo de Honestidad.
Cálculo diferencial e campo de la ingeniería medición y de prueba. Ejercicio de la crítica I
Integral. control e automatización, Manejo de grupos. constructiva.
Variable Compleja. eléctrica. Comunicación oral y Respeto.
Álgebra Lineal. escrita. Tolerancia.
Transformada de Laplace. Capacidad de análisis y Ética.
Ecuaciones diferenciales. síntesis. Responsabilidad.

Manejo de materiales Colaboración.

didácticos. Superación docente y

Organización. profesional.

Creatividad. Bue sencia.

Uso de las TIC

Co promis
insti cional.

M. "C.
S7
Y,,,,o;~, Coo"'" N"arra
Presidenta de Academia
M. en C. Jor e Fonseca Campos
Enc. de la Subdirección Académica