UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS

Y FORMALES

E. P. DE INGENIERÍA MECANICA, MECANICA –ELECTRICA Y

MECATRONICA

GUÍA DE PRACTICAS DE CONTROL MECATRONICO I

Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco

2020-I
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CONTROL MECATRONICO I - 4E07134

INDICE
Práctica 1: Introducción a MATLAB ……….... 3

Práctica 2: Gráficos de funciones ………… 11

Práctica 3: Estructuras de control…………... 16

Práctica 4: Función de Transferencia…………… 20

Práctica 5: Simulink………..… 24

Práctica 6: Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 30

Práctica 7: Análisis de estabilidad por Routh - Hurwitz…. 37

Práctica 8: Lugar de raices LGR…………………….. 55

Práctica 10: Diseño de controladores por el LGR…………………….. 55

Práctica 11: Diseño de controladores por BODE…………………….. 5

Práctica 12: Diagramas de Nyquist

Anexo para el Ejercicio 1………………………………………………….. 64

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Práctica 1

Introducción a MATLAB. Vectores, matrices y polinomios.

Objetivos didácticos
 Obtener resultados en forma gráfica, que permitan facilitar el mejor entendimiento de la información
de los datos de un proceso; estos resultados pueden ser comparados con aquellos que son
implementados en tiempo real.
Descripción de la tarea a resolver
 Desarrollar los siguientes problemas mediante programación en MATLAB.
Problema 1
a) Definir un vector fila de por lo menos 10 elementos.

b) Definir un vector columna de por lo menos 10 elementos.

c) Elevar al cuadrado cada uno de los elementos del vector definido en (a).

d) Calcular el logaritmo de cada uno de los elementos del vector definido en (b).

c) Almacenar los datos en un archivo binario. Nombre del archivo: ejercicio1

Problema 2
a) Crear un vector v cuyo primer elemento sea 55, el último 480 y tal que la diferencia entre dos
elementos consecutivos sea 5.

b) Definir una variable, n, que contenga el número de elementos definidos en el vector (a).

c) Definir un vector u que contenga la raíz cúbica de los elementos del vector v.

d) Definir los siguientes vectores tales que: q= n*v, s = v*ut y t = división elemento a elemento entre
u y v.

Problema 3
Dadas las siguientes matrices:

3 0 −2 1 −1 1 −1 −1 2

[
A= 1 4 5
−1 1 2 ] [
B= 0 6 1
3 −2 −5 ] [ C= 5 1 1
−3 −2 3 ]
3
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Realizar las siguientes operaciones:

a) A+B-C
b) A*B
c) C2
d) Elevar cada uno de los elementos de la matriz C al cubo.
e) Calcular el inverso de A
f) Calcular el determinante de B.
g) Definir una nueva matriz D, tal que dij=aij*bij

Problema 4
Sean los vectores filas u y v definidos de la siguiente forma: u= [10,-11,12] w= [2, 1,3]

a) Halle el producto escalar entre u y w, y el producto elemento a elemento entre u y w. ¿Cúal es la

diferencia entre ambos productos?

v=(v 1 , v 2 , … v n )
b) La norma euclideana de un vector v se define como , donde .
Calcule la norma del vector u definido en a)

c) El ángulo θ formado entre dos vectores x e y se define a partir de:

x. y
cosθ=
‖x‖.‖ y‖

donde x.y es el producto escalar entre los vectores x e y. Aplique esta fórmula para determinar el ángulo
entre u y w. Exprese el ángulo en grados.

Problema 5
Resolver el siguiente sistema de ecuaciones:

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Problema 6
Resolver utilizando el comando solve:

Tareas a resolver
1. Explicar el tema de vectores y los comandos necesarios para graficar.
2. Definir las entradas, salidas, estados a parir de las ecuaciones diferenciales del sistema.
3. Realizar las simulaciones en MATLAB.
4. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
Medios auxiliares
 Manuales de MATLAB, disponibles en el aula virtual del curso.
 Computadoras del laboratorio con MATLAB.

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Práctica 2

Gráficos de funciones.
Objetivos didácticos
 Obtener resultados en forma gráfica, que permitan facilitar el mejor entendimiento de la información
de los datos de un proceso; estos resultados pueden ser comparados con aquellos que son
implementados en tiempo real.
Descripción de la tarea a resolver
 Desarrollar los siguientes problemas mediante programación en MATLAB.
Problema 1
La fuerza repulsiva que existe entre 2 protones en el núcleo de un conductor, está dada por,

q1 q2
F=
4 π ∈0 r 2

Si:

q 1=q 2=1.6 x 10−19 C

1
=8.99 x 109 N m 2 /C2
4 π ∈0

Realizar un gráfico de fuerza versus radio r. Asuma un radio de 1.0 x 10−15 m con incremento de
2.0 x 10−15 m .

Problema 2
La corriente que fluye a través de un transistor de efecto de campo durante la saturación se da como,

i DS =k ( V GS−V i) 2
Si:

V i=1.0 volt

mA
k =2.5
V2

Plotear la corriente i DS para los siguientes valores de V GS :1.5 ,2.0 , 2.5 , … 5V

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Problema 3
Obtener un gráfico polar de,

z=r −n e jnθ

Para θ=15° y n=1 a20

Problema 4
Una señal de mensaje m(t) y una señal de portadora c ( t ) de un sistema de comunicaciones son,
respectivamente

m ( t )=4 cos (120 πt )+2 cos ( 240 πt )

c ( t ) =10 cos ( 10000 πt )+ 2cos ⁡(240 πt )

Una portadora de doble banda suprimida s ( t ) , está dada por,

s ( t ) =m(t)c (t)

Plotear m(t) , c (t) y s(t ) usando el comando subplot y hold.

Problema 5
El voltaje y la corriente de un diodo, están relacionados por la siguiente expresión.

i=I s exp ⁡[ v /(n V T )]

Si

I s=1.0 x 10−14 A ,n=2.0 y V T =26 mv , plotee la curva del diodo corriente versus el voltaje, si este
varia de 0 a 0.6 voltios.

Problema 6

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Asumir en el circuito de la figura que no está la bobina y C=10 uF . Plotear la tensión a través del
capacitor. Si,

a ¿ R=1k

b ¿ R=10 k

c ¿ R=0.1 k

Tareas a resolver
1. Explicar el tema de vectores y los comandos necesarios para graficar.
2. Definir las entradas, salidas, estados a parir de las ecuaciones diferenciales del sistema.
3. Realizar las simulaciones en MATLAB.
4. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
Medios auxiliares
 Manuales de MATLAB, disponibles en el aula virtual del curso.
 Computadoras del laboratorio con MATLAB.

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Práctica 3

Estructuras de control
Objetivos didácticos
 Desarrollar programas con el uso de estructuras de control. El laboratorio da las bases necesarias
para empezar a desarrollar algoritmos de sistemas de control automático.
Descripción de la tarea a resolver
 Desarrollar los siguientes problemas mediante programación en MATLAB.
Problema 1
Realizar un programa que realice la suma de los términos dela serie:
1 1 1
1+ + + +…
2 4 8
Hasta que la suma exceda a 1.995 Imprima la suma y el número de términos que necesito al exceder a
1.995.
Problema 2
La impedancia equivalente de un circuito eléctrico es,
1
Z eq ( jw )=100+ jwL+
jwC
a) Plotear |Z eq ( jw )| versus w, si L=4 H y C=1 uF
b) Cuál es la mínima impedancia?
c) A que frecuencia ocurre la mínima impedancia?
Problema 3
En la tabla se muestran los resultados finales de un curso correspondientes a un determinado semestre.
Calificació Nota Final
n
A 90<nota≤100
B 80<nota≤90
C 70<nota≤60
D 60<nota≤50
E nota≤50

Se obtuvieron las siguientes notas: 70, 85, 90, 97, 50, 60, 71, 83, 91, 86, 77, 45, 67, 88, 64, 79, 75, 92, y
69
a) Determine el número de estudiantes que obtienen A y E
b) Cuál es la(s) nota(s) desfavorables.

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Problema 4
Escribir un programa que evalúe y [ 1 ] , y [ 2 ] , y [ 3 ] y y [ 4 ]para la siguiente ecuación de diferencia. Para
n ≥ 0. Asumir x [ n ] =1 , y [ −2 ] =2 e y [−1 ] =1.
y [ n ] =2 y [ n−1 ] − y [ n−2 ] + x [n]
Problema 5
Sabiendo que el rango de estabilidad es de 0<K<14/9. Escriba un código en MATLAB para graficar la
respuesta al step de los valores K= [-2 -1 0.5*14/9 13/9 16/9] , se recomienda usar la sentencia for.
Cada figura q este visible unos 2 segundos, luego la siguiente.

Problema 6
Grafique los polos del sistema en lazo cerrado para k que va de 0 hasta 80, con un paso de 2

Condiciones generales
 Duración 1 sesión.
Tareas a resolver
1. Explicar las sentencias if, for y while
2. Realizar las simulaciones en MATLAB, considerar entradas (escalón, rampa, etc) de acuerdo al
sistema.
3. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
Medios auxiliares
 Software de simulación MATLAB.
 Libros del curso disponibles en el aula virtual.
1. Explicar las sentencias if, for, while

SENTENCIA IF

En su forma más simple, la sentencia if se escribe en la forma siguiente:

if condicion
sentencias

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end
Existe también la bifurcación múltiple, en la que pueden concatenarse tantas condiciones como se desee,
y que tiene la forma:

if condicion1
bloque1
elseif condicion2
bloque2
elseif condicion3
bloque3
else % opción por defecto para cuando no se cumplan las condiciones 1,2,3
bloque4
end

donde la opción por defecto else puede ser omitida: si no está presente no se hace nada en caso de que no
se cumpla ninguna de las condiciones que se han chequeado.

SENTENCIA FOR

La sentencia for repite un conjunto de sentencias un número predeterminado de veces. La siguiente

construcción ejecuta sentencias con valores de i de 1 a n, variando el índice de uno en uno.
for i=1:n
sentencias
end
En el siguiente ejemplo se presenta una estructura correspondiente a dos bucles anidados. La variable j
es la que varía más rápidamente (por cada valor de i, j toma todos sus posibles valores):

for i=1:m
for j=1:n
sentencias
end
end

SENTENCIA WHILE

Repite la ejecución de un conjunto de sentencias mientras que una determinada condición se verifique. Su
forma general es:
while condicion
sentencias
end

Se ejecutará el bloque de sentencias mientras que condicion tome el valor true, o mientras que
condicion sea distinto de cero.

Sentencia BREAK

Detiene la ejecuación de un bucle for o while. Si hay bucles anidados, se detiene la ejecución del
más interno.

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Practica 4

Función de transferencia.
Objetivos didácticos
 Simular un sistema a través de su función de transferencia.
Descripción de la tarea a resolver
 El análisis y diseño de sistemas lineales empieza con el modelado de sistemas reales . Estos modelos
que son representaciones matemáticas de sistemas químicos, sistemas mecánicos y electrónicos,
sirven para estudiar la respuesta dinámica de los sistemas reales.
Esquema de situación.
Se tene un sistema masa – resorte, se obtiene la ecuación diferencial de movimiento, luego se aplica la
transformada de Laplace, y se obtiene la función de trasferencia.

∂2 x ∂x
f =m 2
+c +kx
∂t ∂t
X (s) 1
G ( s )= = 2
F (s ) m s +cs +k

Las funciones de transferencia se pueden expresar como un polinomio, un cociente de polinomios o una
de las dos formas factorizadas: cero-polo-ganancia o fracciones parciales.

Condiciones generales
 Se debe ingresar la función de transferencia al MATLAB, dar valores a las constantes y simular la
respuesta del sistema, variando la entrada con señales de prueba como escalón, rampa, etc.
 Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
 Duración 1 sesión.

Tareas a resolver
1. Explicar los principales comandos para función de transferencia en MATLAB.

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Step, tf, impulse, ramp, series, feedback, lsim

2. Ingresar el siguiente sistema a MATLAB, a través de un script, de las dos formas
2
3 s +18 s+24 3( s+2 )(s+4 )
H ( s )= 3 H (s )=
s +9 s 2 +23 s+15 lo expresamos como (s+1)(s +3 )(s+5 )
3. Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta al Step, graficar en una
figura ambas curvas, la entrada y la salida.

X (s) 1
G ( s )= =
F (s ) m s2 +cs +k
4. Repetir lo mismo para este sistema

5. Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta al Impulso, graficar en
una figura ambas curvas, la entrada y la salida.

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6. Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta a una entrada senoidal
de frecuencia 60Hz, Veficaz=220 vol (VPico = VRMS/0.707), graficar en una figura ambas curvas, la
entrada y la salida.

V o ( s) 1
G ( s )= = 2
V i (s ) Lc s + Rcs+ 1

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7. Repetir el problema anterior, a este sistema

8. Problema final, simplificar y hallar la respuesta del sistema a una entrada rampa

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Medios auxiliares
 Software de simulación MATLAB.
 Libros del curso disponibles en el aula virtual.
2. MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de B/s) /A(s).
En primer lugar se presentará el enfoque de MATLAB para detener el desarrollo en fracciones simples de
B(s)/A(s). Después se analiza el procedimiento que sigue MATLAB para obtener los ceros y los polos de
B(s)/A(s).

Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. Considérese la función de transferencia B(s)/A(s):

B(s) num b0 sn +b1 sn−1 +. .. .+b n

= n n−1
A (s) den = s +a1 s +. .. .+a n

donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especificar los
coeficientes del numerador y del denominador en la función de transferencia. Es decir,

num = b0 b1 … bn

den = 1 a1 … an

El comando

r, p, k = residue (num, den)

Encuentra los residuos (r), los polos (p) y los términos directos (k) de un desarrollo en fracciones simples
del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).

El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante

B(s ) r (1 ) r (2 ) r(n )
= + +. .. .+ +k (s )
A (s ) s− p(1) s− p(2) s− p(n )
Comparando las Ecuaciones se observa que p(1) = -p1, p(2) = -p2, … p(n) = -pn ; r(1) = a1, r(2) = a2,
…., r(n) = an . k(s) es un término directo.

Funciones de Transferencia:

Para escribir una función de transferencia y visualizarla en pantalla se introducen como vectores los
polinomios del numerador y del denominador en la función tf:

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Ejemplo:

Num=[2 0 1];
Den=[5 1 3 7];
G=tf(Num,Den)

Si en lugar de tener la versión extendida de la función de transferencia, se tienen los ceros, polos y
ganancia, la función a usar es zpk:

Ejemplo:

Ceros=[-2.4 -3];
Polos=[-5 -1 -7 -2];
Ganancia=12;
H=zpk(Ceros,Polos,Ganancia)

Para convertir de la forma extendida a la forma zpk.

G2=zpk(G)

Para convertir de la forma zpk a la extendida.

H2=tf(H)

Para extraer información de una función de transferencia existente:

Vectores del numerador y denominador:

[N,D]=tfdata(G, 'v')

Ceros, polos y ganancia:

[Z,P,K]=zpkdata(H, 'v')

Gráfico de los polos y ceros en el plano complejo s:

pzmap(G)

Una función de transferencia es coprima o irreducible cuando no tiene polos y ceros que se puedan
cancelar. Si la función es reducible (no coprima), se pueden cancelar los términos comunes por medio de

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la instrucción minreal(Sys,Tol), en donde Sys es el sistema a estudiar y Tol es un parámetro opcional que
indica la tolerancia para el nivel de cancelación.
Ejemplos:

H3=minreal(H) (sin tolerancia)

H4=minreal(H,0.1)
H5=minreal(H,0.2)

Diagramas de Bloques

Bloques en cascada o serie:

G1=zpk([-1],[-3 -5],1);
G2=zpk([-3],[-4 –6],3);
Gs=G1*G2

Bloques en paralelo:
Gp=G1+G2

Bloques en realimentación:
Gr=G1/(1+G1*G2) (realimentación negativa)

Respuesta en el Tiempo

MATLAB hace posible el análisis de la respuesta de un sistema representado por su función de

transferencia a diferentes estímulos: impulso, escalón, rampa, etc. Con instrucciones sencillas:

Respuesta al impulso:
[y1,t1]=impulse(H) (en este caso el vector tiempo es calculado automáticamente)
plot(t1,y1)
t2=0:0.01:6; (en este caso el vector tiempo es calculado por el usuario)
y2=impulse(H,t2)
plot(t2,y2)
Respuesta al escalón:
t3=0:0.01:10;
y3=step(H,t3)
plot(t3,y3)

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Práctica 5

Simulink.
Objetivos didácticos
 Simular un sistema a través de su función de transferencia.
Descripción de la tarea a resolver
 Con Simulink se puede realizar, simular y analizar sistemas lineales y sistemas no lineales,
modelados en tiempo continuo o discreto o en una combinación de los dos.
Esquema de situación.

Condiciones generales
 Se debe hacer uso de la herramienta simulink de MATLAB, dar valores a las constantes y simular la
respuesta del sistema, variando la entrada con señales de prueba como escalón, rampa, etc.
 Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
 Duración 1 sesión.
Tareas a resolver
1. Graficar la solución a la ecuación diferencial con condiciones iniciales usando el simulink

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2. Para el siguiente sistema, se tiene un elemento no lineal, y la ecucion diferencial del sistema es

di
0.5  3i  2i 3  22  êi (t )
dt

Se pide graficar la corriente de salida para una entrada e(t) de amplitud 220 volt y frecuencia de 60
hz. Luego crear un subsistema

3. Para el sistema de control de nivel por medio de servoválvula mostrado en la figura

A2.9a, ajuste los niveles mínimos y máximos a 25% y 50% para una referencia de
href (t) = 1 m, y obtenga la representación del sistema en Simulink, considerando
que el proceso está dado por:
1
G ( s )=
s +1.5

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4. Para el sistema mostrado en la figura y definido por la siguiente ecuación

Importar del workspace (comand window) el las

conciones inicales posicion=2, velocidad =0;
Exportar al workspace el vector x(t), el vector
tiempo t, y graficar en color magenta la posicion.

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Práctica 6

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria

Objetivos didácticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los conocimientos que se indican a
Continuación:
 Diseña el primer control moderno que es por realimentación de estados.
Descripción de la tarea a resolver
 Dado un sistema en forma de espacio de estados, así como los polos deseados, se pide obtener un
controlador por realimentación de estados y realizar una simulación en matlab y simulink.
Esquema de situación.
Sistemas de primer orden.- En un sistema de primer orden la relación entrada salida será representa por:

C (s ) 1
=
R (s ) Ts+1
Sistemas de segundo orden.- En un sistema de primer orden la relación entrada salida será representa por:

C( s) w n2
=
R( s) s 2+ 2ζ wn s+ wn2
A-5-10 (Ogata – 5ª edición): Considere el sistema de orden alto definido por

Dibuje la curva de respuesta a un escalón unitario de este sistema utilizando MATLAB. Obtenga también
utilizando MATLAB el tiempo de subida, el tiempo de pico, la máxima sobreelongación y el tiempo de
asentamiento.

A-5-11 (Ogata – 5ª edición): Considere el sistema en lazo cerrado definido por

Utilizando un «bucle for», escriba un programa en MATLAB para obtener la respuesta de este sistema en
los cuatro casos siguientes:

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A-5-12 (Ogata – 5ª edición): Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta a una rampa unitaria del
sistema de control en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo cerrado es

Obtenga también la respuesta de este sistema cuando la entrada está dada por

r =e−0.5t
A-5-15 (Ogata – 5ª edición): Considere el sistema definido por

donde ζ =0 , 0.2 ,0.4 , 0.6 , 0.8 y 1.0. Escriba un programa en MATLAB utilizando un «bucle for»
para obtener las gráficas en dos y en tres dimensiones de la salida del sistema. La entrada es una función
escalón unitario. Usar la función mesh para graficar en 3 dimensiones.
Problema 5
Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado, para que el sobrepaso máximo de la respuesta
escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico sea de 2 seg. Suponga que J=1

Condiciones generales
 Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
 Duración 1 sesión.
Tareas a resolver

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1. Explicar el efecto del amortiguamiento en el caso de sistemas e segundo orden, en la respuesta al

escalón unitario.
2. Realizar las simulaciones en MATLAB, considerar entradas (escalón, rampa, etc) de acuerdo al
sistema.
3. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
Medios auxiliares
 Software de simulación MATLAB.

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Práctica 7

Análisis de estabilidad por Routh - Hurwitz

Objetivos didácticos
Comprobar con la simulación en MATLAB la validez del intervalo de estabilidad de la ganancia K, obtenida
por el método de Routh-Hurwitz.
Descripción de la tarea a resolver
 Dado los siguientes sistemas, se desea un script en MATLAB para cada uno de los problemas.
Esquema de situación.
Problema 1:

Probar la estabilidad del siguiente polinomio característico con un código de MATLAB, con el criterio de
Routh y con el criterio de Hurwitz.

P1 ( s )=s 4 + 6 s 3+12 s2 +11s +6

P2 ( s )=s4 + 2 s3 +3 s2 +4 s+ 5

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Problema 2:

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Routh. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1.

Problema 3:

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Hurwitz. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1.

Problema 4:

Pruebe sus códigos para una variable literal K, en este caso que nos muestre la primera columna.

En el caso del criterio de Hurwitz es

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CONTROL MECATRONICO I - 4E07134

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Hurwitz. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1

Condiciones generales
 Se debe hacer un cálculo teórico para hallar el intervalo de K.
 Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
 Duración 1 sesión.
Tareas a resolver
1. Explicar el procedimiento para hallar el vector L, a parir de los polos deseados.
2. Realizar las simulaciones en MATLAB, considerar entradas (escalón, rampa, etc) de acuerdo al
sistema.
3. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
Medios auxiliares
 Software de simulación MATLAB.
 Libros del curso disponibles en el aula virtual.

CRITERIO DE ROUTH

Es un método que no nos da mucha información pero nos apoya en determinar el rango de variación de K
para el cual el sistema de lazo cerrado es estable.

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Sea P ( s )=a n sn + an−1 sn−1 +a n−2 sn−2 +…+ a1 s+ a0=0

Para aplicar este criterio se forma la tabla:

sn an an-2 an-4.......................ak 0

sn-1 an-1 an-3 an-5.......................al 0

sn-2 b1 b2 ............... bi 0 0

sn-3 c1 c2 ............... cj 0 0

sn-4 d1 d2 ............... dk 0 0

s1 e1 e2 ............... 0 0 0

s0 f1 0 ..................0 0 0

Hallando bi, ci y di....

an a n−2

bi =
−Det
[ an−1 a n−3 ] =
−( an a n−3 −an−1 an−2 )
a n−1 a n−1

a n a n−4

b2 =
−Det
[ an−1 an−5 ] =
−(a n an−5−an−1 an−4 )
an−1 a n−1

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an−1 an−3

c 1=
−Det
[ b1 b2 ] =
−( a n−1 b2 −a n−3 b 1 )
b1 b1

b1 b 2

d 1=
−Det
[ ] c1 c2
=
−( b1 c2 −c 1 b 2 )
c1 c1

la información que vamos a utilizar se encuentra en la primera columna de la tabla, cada cambio de signo
en la primera columna indica una raíz del polinomio en la mitad derecha del plano. Se pueden aplicar dos
reglas más a p(s) antes de formar la tabla:

1.- Si cualquier coeficiente es negativo, entonces existen raíces con partes reales positivas.

2.- Si cualquier coeficiente, excepto a0, falta en el polinomio, entonces existen raíces con partes reales
positivas o bien raíces sobre el eje imaginario.

Ejemplo

P(s) = s3 + 11s2 + 10s + K

La tabla de Routh es s3 1 10 0

s2 11 K 0

s1 b1 0 0

s0 c1 0 0

Calculando b1= -(k-110)/11

. b2= 0

. b3 = K

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Entonces la tabla será s3 1 10 0

s2 11 K 0

s1 -(k-110)/11 0 0

s0 K 0 0

Como las dos primeras entradas son 1 y 11 para que todas las raíces del polinomio queden en la mitad
izquierda del plano, las dos últimas entradas deben ser también positivas. Por lo tanto:

-(k-110)/11>0 y K>0

Finalmente 0<K<110.

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Práctica 8

Lugar de raíces
Objetivos didácticos
Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar la
herramienta sisotool de MATLAB.
Descripción de la tarea a resolver
 Dado un sistema en forma de función de transferencia, se obtendrá el lugar de las raíces LGR.
Esquema de situación.
Diseño de sistemas de control para satisfacer especificaciones de funcionamiento

Como parámetros de diseño, se consideran aquellos referentes al régimen transitorio:

amortiguamiento ξ, frecuencia angular de oscilación w, frecuencia natural no
amortiguada wn y constante de tiempo τ.

Para la etapa de diseño, Matlab toma gran relevancia, ya que con los siguientes
comandos es posible ajustar la ganancia K para satisfacer las especificaciones de
funcionamiento; las instrucciones que se utilizarán son:

[k,poles]=rlocfind(num,den) y [k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico), sgrid y

sgrid(ξ, wn).

[k,poles]=rlocfind(num,den). En el LGR que se genera, Matlab muestra un cursor para

que el usuario elija una ubicación específica sobre el LGR. Para ello, hay que hacer
clic en el punto seleccionado, después de lo cual Matlab presenta la ganancia y la
ubicación de los polos de lazo cerrado correspondientes.

[k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico). Comando semejante a la instrucción

anterior, sólo que en vez de que se muestre el cursor en la pantalla, Matlab indica la
ganancia y los polos restantes relacionados con el polo específico escrito por el usuario.

1. Obtenga los correspondientes LGR, esto es, grafique en el plano s todos los posibles
polos de lazo cerrado.

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2. Calcule la ganancia K para que el sistema opere en el punto indicado del LGR.

[K,POLES] = RLOCFIND(SYS,P)

3. Encontrar el valor de K, cuando el LGR corta el eje imaginario. Usar

rlocfind(GH(s)),

4. Para la configuración que se muestra en la figura, ajuste la ganancia K del sistema para
que la respuesta al escalón de lazo cerrado tenga un máximo pico de sobreimpulso MP =
5%; además, determine el tiempo pico Tp y el tiempo de asentamiento Ta. sgrid y sgrid(ξ,
wn).

>> d=cos(atan(-pi/log(0.05)))

d = 0.6901

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5. Para el sistema de la figura, obtenga el valor de ganancia K, de forma que el sistema

presente un amortiguamiento mínimo de 0.5 unidades (B = 60°) y una constante de tiempo
máxima de τ=1.25 seg.

Además, determine si la aproximación a un sistema de segundo grado es válida.

6. Obtenga el LGR de las configuraciones mostradas en la figura 6.35 para el intervalo

indicado del parámetro ajustable respectivo.

a) Considere en principio a = −10 y K = 32.4854, por lo que los polos de lazo cerrado se
ubicaran en p1 = p2 = −1.7607 y p3 = −10.4785; por lo tanto, el sistema resultante logra
aproximarse a un polinomio cuadrático. Si se mantiene fija la ganancia K, analice el
comportamiento del parámetro a para el intervalo 0 < a < ∞.

b) Analice las variaciones de amortiguamiento para 0 < λ< ∞.

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Práctica 9

Diseño de controladores en base al Lugar de raíces

Objetivos didácticos
Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar la
herramienta sisotool de MATLAB.
Descripción de la tarea a resolver
 Se pide obtener 3 figuras, el rlocus del sistema son controlador, luego el sistema con controlador en
serie, y finalmente en una sola figura la respuesta al step de ambos sistemas en una sola figura.
 Realizar las simulaciones en simulink de los 3 sistemas
Esquema de situación.
Problema 1: Ejemplo de red PD

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Problema 2: Ejemplo de red PI

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Problema 3: Ejemplo de red de Adelanto

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Práctica 10

Simulink-simscape
Objetivos didácticos
Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar la
herramienta sisotool de MATLAB.
Descripción de la tarea a resolver
 Se pide obtener 3 figuras, el rlocus del sistema son controlador, luego el sistema con controlador en
serie, y finalmente en una sola figura la respuesta al step de ambos sistemas en una sola figura.
 Realizar las simulaciones en simulink de los 3 sistemas
Esquema de situación.
Problema 1: Circuito Eléctrico R-L-C

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Problema 2: Circuito Eléctrico con 2 mallas

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Problema 3: Sistema masa resorte

M=1,K=1,C=0.1

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Problema 4: Sistema masa resorte (imaginar q la fuerza viene de arriba)

%Definimos constantes
m1=100; m2=400; c=2000; k2=500; k1=1000;

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Problema 5: Sistema electromécanico

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