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Bloque 5. Programación de Subrutinas

Este documento describe los elementos comunes de un lenguaje de programación para robótica, incluyendo variables, comandos de movimiento, velocidad, efectores finales, operaciones matemáticas, bifurcaciones, ciclos, subrutinas y sincronización. También incluye un ejemplo de programa que usa subrutinas para colocar piezas de dos tipos diferentes usando sensores para determinar el tipo de pieza.

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Bloque 5. Programación de Subrutinas

Este documento describe los elementos comunes de un lenguaje de programación para robótica, incluyendo variables, comandos de movimiento, velocidad, efectores finales, operaciones matemáticas, bifurcaciones, ciclos, subrutinas y sincronización. También incluye un ejemplo de programa que usa subrutinas para colocar piezas de dos tipos diferentes usando sensores para determinar el tipo de pieza.

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ROBÓTICA

Programación de subrutinas

1
Elementos comunes de un lenguaje

1. Variables, constantes y otros objetos de datos


2. Comandos de movimiento
3. Comandos de velocidad
4. Comandos del efector final
5. Operaciones aritméticas y/o booleanas
6. Comandos de bifurcación y ciclos
7. Comandos de ejecución de subrutinas
8. Comandos de sincronización

2
Variables, constantes y otros objectos

Las variables y constantes pueden ser números


enteros o flotantes
El dato más importante es el de tipo de Localización
o Punto.
En este tipo de variable se guarda la información del
punto central de la herramienta, basado en la
posición de las uniones.

3
Comandos de movimiento

MOVE P1
Se mueve desde la posición actual a la posición
definida por P1.

JOINT #, GRADOS/DIST
Mueve la unión # una distancia en grados o en forma
lineal dependiendo del tipo de articulación

4
Comandos de velocidad

SPEED %
Cambia la velocidad actual a un porcentaje de la
velocidad máxima del robot.

SPEED vel
Este comando hace que el robot se mueva a una
velocidad lineal establecida

5
Comandos del efector final

CLOSE/OPEN
Abre o cierra el efector totalmente.

CLOSE/OPEN(%)
Abre o cierra el efector a un porcentaje de su
máxima apertura (cierre).

CLOSE/OPEN dist
Abre o cierra el efector en cierta distancia.

6
Comandos de sincronización

WAIT #signal, (ON,OFF)


Espera a que se cumpla una condición externa.

DELAY tiempo
Retarda la ejecución del programa por un tiempo
determinado

SIGNAL # (ON/OFF)
Activa/Desactiva la señal de salida #

7
Comandos de Sincronización

PAUSE
Detiene el programa y pasa el control al operador

RESUME
Continua con el programa desde la última posición en que se
quedo cuando se ejecutó el comando PAUSE

STOPn
Detiene el programa a diferentes niveles (n) de paro

8
Comandos de bifurcación

IF (COND) THEN ESTATUTO


Si se cumple la condición ejecuta el estatuto.

IF (COND) THEN ESTATUTO1


ELSE ESTATUTO2
Si se cumple la condición ejecuta el estatuto 1 de no
ser así ejecuta el estatuto 2.

9
Comandos de subrutinas

CALL subrutina
Salta a la subrutina especificada.

RETURN
Regresa a la subrutina o programa principal de donde
fue llamada la rutina

10
Comandos de ciclos

LABEL nombre_etiqueta
Etiqueta un lugar en el programa

GOTO nombre_etiqueta
Salta a una etiqueta definida previamente

11
Ejemplo de un programa

En una línea de ensamble se utiliza un robot para colocar dos piezas A


y B en posiciones diferentes dentro del montaje de un equipo.
La subrutina TIPO_A ejecuta las operaciones indicadas para la pieza
A, y de igual forma la subrutina TIPO_B lo hace para la pieza B.
Hay dos sensores que detectan lo siguiente: El sensor 1 indica si hay
una pieza para ensamblar en la posición P1, y el sensor 2 indica si la
pieza es de tipo A (ON) o de tipo B (OFF).
Se desea que el robot este en un ciclo infinito acomodando las piezas
que van llegando para ser ensambladas.

12
Ejemplo de un programa

#PROGRAMA PRINCIPAL SUBROUTINE TIPO_A SUBROUTINE TIPO_B


100 READY 100 MOVE P1 100 MOVE P1
101 LABEL INICIO 101 CLOSE 101 CLOSE
102 WAIT #S1,ON 102 MOVE PEA 102 MOVE PEB
103 IF #S2 CALL TIPO_A
103 OPEN 103 OPEN
104 ELSE CALL TIPO_B
104 READY 104 READY
105 GOTO INICIO
105 SIGNAL #1001,ON 105 SIGNAL #1002,ON
106 RETURN 106 RETURN
END SUBROUTINE END SUBROUTINE

PEA, Es la posición en donde se coloca la pieza de tipo A


PEB, Es la posición de ensamble de la pieza B.
La señal #1001 activa un sujetador neumático de la pieza A
La señal #1002 activa un sujetador neumático de la pieza B.
13
Ejemplo de un programa

Ejercicio:
El ejemplo anterior tiene varias fallas
1. ¿Cuáles son estas fallas?
2. ¿Cómo se podrían resolver?

14

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