UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ECBTI - INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CONTROL ANÁLOGO

CONTROL ANÁLOGO

INGENIERIA ELECTRÓNICA

DIRECTOR DEL CURSO:

FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA (ECBTI)
OCTUBRE – 2016
BOGOTA

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ETAPA-1

ANÁLISOS DE LA DINÁMICA DEL SISTEMA

PARTICIPANTES:
WILSON SANCHEZ: 93120788
ROOSBER FABIAN MEDINA: 80057822
EDWIN NEIL PEÑA OVALLE: COD: 80543315

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ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA (ECBTI)
OCTUBRE - 2016
BOGOTA

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Tabla de contenido
ETAPA-1................................................................................................................................2

INTRODUCCIÓN..................................................................................................................4

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.......................................................................................5

Diagrama del motor DC......................................................................................................5

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES...........................................................................6

1. Representar el modelo en espacio de estados.................................................................6

2. Identificar el orden del sistema.......................................................................................7

3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz...........................9

4. Calcular, utilizando las fórmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escalón, los
parámetros de la dinámica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada,
tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc)...........................................................11

5. Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

Matlab o Scilab.................................................................................................................17

6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

Matlab o Scilab.................................................................................................................18

CONCLUSIONES................................................................................................................21

Bibliografía...........................................................................................................................22

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INTRODUCCIÓN
Este trabajo es elaborado con el fin de profundizar en los contenidos de aprendizaje al
abordar los temas de la Unidad # 1, que pretende analizar la dinámica del sistema,
determinar su estabilidad absoluta, graficar y analizar el lugar geométrico de las raíces y
determinar controlabilidad y observabilidad del proyecto planteado en el curso,
implementando todo lo relacionado con la Unidad 1, Análisis de sistemas continuos en el
dominio del tiempo y lugar geométrico de las raíces y sus subtemas como lo son:
Introducción a los sistemas de control, Dinámica de sistemas de primer orden, Dinámica de
sistemas de segundo orden, Concepto de lugar geométrico de las raíces, Reglas generales
en la construcción del lugar geométrico de las raíces, con base en los documentos
facilitados dentro del Entorno de Conocimiento del aula virtual de la Universidad Nacional
Abierta y a Distancia (UNAD), en estos archivos se puede obtener la información
pertinente para analizar los contenidos de aprendizaje y todo lo relacionado con el curso de
Control Análogo.

También pretende ahondar en el conocimiento y fortalecer el trabajo colaborativo por

medio de foros y discusiones referentes a las actividades propuestas en la guía de
actividades del curso, socializando los avances por medio del entorno dispuesto para esta
actividad en el aula virtual y evaluando cada una de las actividades a través del entorno de
Evaluación y Seguimiento, también se pretende conformar un buen grupo colaborativo con
el fin de realizar un producto final con todo lo requerido en la guía de la actividad,
ahondando en el conocimiento de la unidad uno dispuesta para este momento, investigando
e utilizando las herramientas que el director ha compartido en el entorno de Aprendizaje
Práctico para tener mejores resultados en el documento final.

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

movimiento rotatorio con fin de producir un trabajo útil. Hoy día los motores de corriente
continua han tomado gran auge por sus características peculiares de admitir regulación de
velocidad aun con grandes diferencias de cargas lo cual representa un gran logro en la
tecnología eléctrica.

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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y
Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad
necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en
las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de transferencia del

controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador
cumple con los parámetros del diseño propuesto, además del proceso de diseño detallado
descriptiva y matemáticamente.

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La función de transferencia del motor, según su hoja técnica, se describe a continuación:

8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

1. Representar el modelo en espacio de estados.

De la función de transferencia se tiene:

X ( s) 8
= 2
U ( s ) 2 s + 24 s +40

X ( s ) ( s 2 +12 s+ 20 )=4 U ( s)

Transformando la ecuación a tiempo:

d 2 x 12 dx
+ +20 x=4 u(t )
d t2 dt

La matriz de estado viene dada por:

x 1=x

x 2= ẋ
Por lo cual queda:

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ẋ 1= ẋ=x 2

ẋ 2= ẍ=−12 x 2−20 x1 + 4 u(t)

En forma matricial se puede escribir:

ẋ1 0 1 x1 0
[][
ẋ2
=
−20 −12
+ u
x2 4 ][ ] [ ]
y= [ 0 1 ] x 1 + ¿0
[]x2

Siendo

A=[−200 1
−12 ]
B=[ 0 ]
4

C=[ 0 1 ] y D=0

2. Identificar el orden del sistema.

El orden de un sistema, se determina de acuerdo con el grado de la ecuación característica
en el denominador de la función de transferencia, la cual a su vez determinará el número de
polos que presenta el sistema, lo que establecerá la estabilidad del sistema, de acuerdo a su
ubicación en el plano de los números reales o de los complejos conjugados.

K ω2n
G ( s )= 2
s + 2ζω n s+ω 2n

El denominador de esta función, está dado en la forma de una ecuación cuadrática

ax 2 +bx +c y su solución es de la forma:

−b ± √ b 2−4 ac
X=
2a

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Para el caso de sistemas de segundo orden y teniendo en cuenta que a= 1, la formula será:

−2ζωn ± √ 2 ζωn2−4(ω2n )
X=
2
Desarrollando la ecuación con los datos de la función de transferencia, se obtendrán los
polos, cuya cantidad está determinada por el grado del sistema, en este caso, siendo un
sistema de segundo orden, el resultado tendrá dos polos:

8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
p1 , p2=2 s 2 +24 s+ 40

−24 ± √ (24 )2−4 (2∗40)

p1 , p2 =
2(2)

−24 ± √ 576−320
p1 , p2 =
4
−24 ± √ 256
p1 , p2 =
4
−24 ±16
p1 , p2 =
4
−24+ 16 −8
p1 = = =−2
4 4
−24−16 −40
p2 = = =−10
4 4

−24+16 −24−16
s 1= s 2=
4 4

−8 −40
s 1= =-2 s 2=
4 4

S1=-2 S2=-10

Los polos son S1=-2 S2=-10

Como el sistema tiene dos polos, concluimos que es de segundo orden.

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Sus polos entonces son P1=-2 y P2=-10, lo que los ubica en el lado negativo de la escala
de los números reales y define el sistema como sobre amortiguado.

3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema, aplicar el
criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el
sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.

sn a 0 a 2 a 4
sn−1 a 1 a 3 a 5
n−2
s b1 b2 b3
8
𝐺(𝑠)= 2
2 s +24 s+ 40+8 K

2 s 2+ 24 s +40 +8

a 0 a 1 a2

s2 2 40 0
s1 24 0 0
0
s 40 0 0

a 1∗a 2−a 0∗a 3 a 1∗a 4−a 0∗a 5 a1∗a 6−a 0∗a 7

b 1= b 2= b 3=
a1 a1 a1

24∗40−2∗0 24∗0−2∗0 a1∗a 6−a 0∗a 7

b 1= b 2= b 3=
24 4 a1

24∗40−0 24∗0−2∗0 24∗0−2∗0

b 1= b 2= b 3=
24 24 24

b 1=40 b 2=0 b 3=0

El criterio de Routh-Hurtwiz, ayuda a determinar la relación de los polos y raíces de un

sistema y poder determinar su estabilidad de acuerdo con la posición de estos, basados en el
semiplano en el que se ubiquen.

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El primer paso es determinar si los coeficientes de la ecuación característica de la función

de transferencia, contienen o no números nulos o negativos. Si llegara a tenerlos, el sistema
será inestable, más si todos los coeficientes son positivos, se puede proceder al siguiente
paso.

2 s 2+ 24 s +40
Todos los coeficientes son positivos, ahora se procede a hacer el arreglo,

s2 A K
s1 Z
s0 a1

( Z∗K ) −( A∗0)
a 1=
Z

s2 2 40
s1 24
s0 40

( 24∗40 )−(2∗0)
a 1=
24

960−0 960
a 1= = =40
24 24
Ahora se realiza el análisis desde el arreglo, al encontrar que todos los números en la
primera columna son positivos, que no hay ningún cambio de signos, se confirma que el
sistema es estable y sus polos y raíces se ubican del lado izquierdo del plano de los
números reales

El sistema es estable, no hay cambios de signo en la primera columna, todas las raíces
tienen partes reales negativas.

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4. Calcular, utilizando las fórmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escalón,

los parámetros de la dinámica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente
de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de
sobreimpulso, tiempo de establecimiento, valor en estado estacionario, etc).
En los sistemas de segundo orden simples los parámetros son tres: la ganancia estática, k, el
factor de amortiguamiento, ξ, y la frecuencia natural no amortiguada, ωn. La ecuación
queda determinada por un modelado a partir de sus parámetros característicos:

La frecuencia natural, ωn,

corresponde a una velocidad
angular constante y sus
dimensiones son
radianes/segundo. Su interpretación en el dominio complejo, es la distancia euclídea entre
el origen de coordenadas y los polos. El factor de amortiguamiento, ξ, es adimensional. Si
es mayor a 1 ó 1, en valor absoluto, las raíces son reales, en caso contrario, son complejas y
conjugadas. Las soluciones del polinomio del denominador de segundo grado estarán
determinadas por su resolución en función de los parámetros ωn y ξ:

Si el factor de amortiguamiento, ξ, es en valor absoluto menor que la unidad, las raíces

serán complejas, según se desprende de la ecuación anterior. Para estos casos, habrá una
componente real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamará constante de
amortiguamiento, σ, cuya ubicación se dará en el eje real:

σ = ξω

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La segunda es la frecuencia de amortiguamiento, ωd, y se encontrará en el eje imaginario:

La frecuencia natural, ωn, será la hipotenusa del triángulo rectángulo formado por los
catetos de constante de amortiguamiento, σ, y frecuencia de amortiguamiento, ωd:

Además, el ángulo de apertura de los polos complejos, θ, estará relacionado con el

coeficiente de amortiguamiento, ξ:

[ CITATION Dpt08 \l 9226 ]

Para cualquier función de transferencia de segundo grado en el denominador se tiene:

2
s2 +¿2ξω n ∙ s + ω n

En nuestro caso tendremos: 2 s 2+ 24 s +40

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2
s2 +¿2ξω n ∙ s + ω n
24 24
2ξ ω n = 24 s ξ= = = 1.8987
2ω n 2× 6.32
amortiguamiento

rad
ω n 2 = 40 ω n = √ 40 = 6. 32
s

Sin embargo nos entregan el coeficiente de amortiguamiento que es = ξ = 0.7

rad
Y también una frecuencia de ω n = 4
s

El sobrepico se halla con la siguiente formula:

−ξ ∙π
SP = e √ 1−ξ 2

Al sustituir obtendremos:

−0.7 × 3.1416
SP = e √ 1−0.49

=e =e = 0.04
−2.199 −2.199
−3.079
SP = e √ 0.51 0.714

SP = 0.04 × 100 = 4% Valor máximo

El tiempo de establecimiento se obtiene así:

4
ts ≅
ξ ωn

Al sustituir obtendremos:

4
ts ≅
0.7 ×6,32 = 0.904s

El tiempo de subida se da si:

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π −arcos(ξ)
tr = ω n √1−ξ 2

Al sustituir obtendremos:

3.1416−0.795 2.3466
tr = 4 √ 1−0.49
= 2.8565 = 0.821s

El tiempo de pico se da así:

π
tp = ωn √ 1−ξ 2

Al sustituir obtendremos:

3.1416 3.1416
tp = 4 √1−0.49 = 2.8565 = 1.0998 s

Valor donde se estabiliza y como ya tenemos la función de transferencia entonces:

lim H (s) = 8 = 0.2

s→0 40

La salida máxima toma el siguiente valor:

y(max) = y(∞) ∙ (SP+1) = 0.2× 0.04+1 = 0.208

[ CITATION Itf14 \l 9226 ]

La forma estándar del sistema de segundo orden es:

C (s ) ω 2n
=
R ( s ) s 2+2 ζ ω n s+ ω2n

Donde ω nes la frecuencia natural no amortiguada, ζ es el factor de amortiguameinto.

Reescribiendo la funcion de trasnferencia dada de la fomra estandar se tiene

4
G(s)= 2
s +12 s+20

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Dónde:

ω 2n=20=√20=2 √ 5

12
ζ= =1.341
2ω n

Dando un caso sobreamortiguado ζ >1 , en este caso se tienen dos polos reales negativos y
diferentes. Para una entrada escalon se tiene:

ω2n
C ( s) =
( s +ζ ωn+ ωn √ ζ 2−1 )( s +ζ ω n−ωn √ ζ 2 −1)

Definicion de los parametros de la respuesta transitoria

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1. Tiempo de retardo t d
2. Tiempo de crecimiento t r
3. Tiempo pico t p
4. Sobreimpulso maximo M p
5. Tiempo de establecimiento t s

Entonces

Frecuencia Natural

ω n=2 ∙ √10

Factor de amortiguación

24
ζ= =1.897
2∗ω n

Esto representa un sistema sobre-amortiguado.

Atenuación:

σ =ζ ω n=2∗1.897=3.7947

Frecuencia natural amortiguada:

ω d=ωn √ ζ 2−1=10.19

Angulo:

β=tan−1 ( 10.19
3.79 )
=1.2148 rad

Tiempo de subida:

π−β 3,1416−1.2148
t r= = =0.189 seg
ωd 10.19

Tiempo pico:

π 3,1416
t p= = =0.308 eg
ωd 2.23

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Sobre amortiguación máxima:

σ 3.7949

Mp =e
( ω )
−π −(
=e 10.19
d
)3,1416=0.3103

Valor donde se estabiliza y como ya tenemos la función de transferencia entonces:

lim ┬ (s → 0)⁡〖 H ( s ) 〗=8/ 40=0.2

5. Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

Matlab o Scilab.
Partiendo del sistema en espacio de estados la controlobalidad se da por la siguiente
ecuación:

2 { n−1 }
C=[B AB A B · ·· A B]

Reemplazando:

C=[ B AB ]

AB= 0 1 0= 4
[
−20 −12 4 −48 ][ ] [ ]
C= 0 4 =−16
[
4 −48 ]
es controlable el sistema

En Matlab se puede representar con la función co=ctrb(A,B)

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Donde se puede ver que el rango sigue siendo 2x2 por lo cual satisface el teorema de la
controlabilidad

6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

Matlab o Scilab.
Observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno del sistema puede
detectarse en sus salidas. Como de costumbre, veremos primero sistemas lineales
estacionarios, luego sistemas lineales estacionarios discretos, y finalmente lineales
inestacionarios.

C
CA

[ ]
O= C A 2
⋮
C A {n −1 }

Partiendo del sistema en espacio de estados se tiene:

O= C
CA [ ]
CA =[ 1 0 ] [−200 1
−12]=[0 1]

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O= [ 10 01]=−1
El rango sigue siendo dos es observable el sistema Matlab cuenta con una función que nos
permite saber la observabilidad del sistema.

Wilson Sanchez

Componente práctico: Haciendo uso del Matlab, Simulink o Scilab, realizar las siguientes
tareas:

• Graficar el lugar geométrico de las raíces (lgr) del sistema. Analizar el diagrama obtenido.
Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos análisis.

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Matlab permite al usuario conocer la ubicación de los polos por medio de la función de
rlocus la cual muestra el rango de estabilidad del sistema y la ubicación de los polos, como
en este caso se puede apreciar que son dos polos ubicados en los lados negativos y
diferentes uno ubicado en -2 y el otro ubicado en -10.

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Esto también permite apreciar las ganancias en puntos deseados con el fin de estabilizar el
sistema de manera manual.

• Simular la respuesta del sistema ante una entrada escalón, y comparar los parámetros de
la respuesta en el tiempo que muestra el software con los calculados teóricamente a través
de fórmulas. Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos
análisis.

La respuesta al escalón la ofrece Matlab por medio de la función step el cual permite
apreciar las características en el tiempo como son su valor final y su establecimiento su
sobrepico y otros valores más.

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Como se puede apreciar el ofrece las características de los valores de los tiempos de
simulación del sistema.

Conocer esta respuesta permite el usuario conocer como es el comportamiento del sistema
y cuadrar un control para el mejoramiento de dicha planta.

CONCLUSIONES
 La planta ofrece una repuesta transitoria sobreamotiguada esto es debido a que los
polos son lineales e independientes entre sí, su respuesta está dada por una caída en
el tiempo exponencial.
 La respuesta al escalón que ofrece Matlab evita el desarrollo analítico de las
características del sistema por lo cual es una herramienta muy útil para el estudio de
los sistemas dinámicos.
 Matlab permite saber si el sistema es controlable y observable ya que cuenta con
funciones propias que solo requieren dichos datos para que se ejecuten de manera
perfecta haciendo todo más cómodo

Bibliografía

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segundo orden. Recuperado el 02 de 10 de 2016, de
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Itfigueres. (30 de 03 de 2014). Respuesta función de segundo orden . Recuperado el 2 de 10

de 2016, de https://www.youtube.com/watch?v=gVKgW5zh_iE

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