REDUCCIÓN DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Ing. Luis Molina

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RESUMEN: Estudiar un sistema dinámico, su estabilidad y parámetros, usando su función de transferencia, es posible
cuando su ecuación característica es de segundo grado. Pero cuando el sistema es de orden superior, la función de
transferencia debe ser modificada de tal manera que la ecuación característica resultante sea de segundo orden sin
modificar la respuesta del sistema en su estado estacionario y que su estado transitorio sea lo más parecido posible a la
respuesta de la función de transferencia original. Para lograr este resultado se debe realizar la reducción de la función de
transferencia eliminando ceros y polos, y dejando solamente los polos dominantes del sistema.

1. REDUCCIÓN DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Para simplificar el análisis de una función de transferencia de un sistema dinámico de orden superior, se debe
determinar un sistema equivalente reducido. Para conseguir un modelo de menor grado se necesitará tener en
consideración a los polos dominantes del sistema.

1.1. SISTEMA EQUIVALENTE REDUCIDO

En la práctica, la función de transferencia de una planta o proceso suele superar a los sistemas de segundo orden. Aun
así, no todos lo polos del sistema tienen la misma importancia. Los polos mas cercanos al origen son mas lentos en su
evolución temporal que los que tienden a -∞.

Los polos mas cercanos al origen son los polos dominantes y los que se alejan hacia -∞ son los polos no influyentes.

Existe una regla práctica para la clasificación de unos polos sobre otros que depende de si el polo dominante es
complejo conjugado o de primer orden.

Si el polo es complejo conjugado, debe haber una distancia sobre el eje real de 5 a 10 veces el valor del factor de
amortiguamiento (ζ), entre el polo dominante y el resto de los polos.

Figura 1. Clasificación de los polos cuando hay polos complejos conjugados.

Para los polos dominantes de primer orden, el valor de la constante de tiempo del polo dominante [ T d ] debe de ser al
menos de 5 a 10 veces mayor que el de los polos insignificantes [ T ].

Figura 2. Clasificación de los polos con un polo dominante de primer orden.

 La respuesta de los sistemas de orden superior puede aproximarse a otro equivalente de primer o segundo orden. La
respuesta del sistema equivalente no es igual, pero se aproximan haciendo posible predecir su comportamiento y aplicar
diseño de mejoras en su estabilidad.

Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:

1. Polos dominantes: se mantienen los polos dominantes y se eliminan los polos no influyentes. Ver Fig. 3.

Figura 3. Reducción por polos dominantes.

2. Cancelación: se cancelan entre si un polo próximo a un cero. Ver Fig. 4.

Figura 4. Reducción por cancelación.

Realizada la reducción del grado de la ecuación característica, se ajusta la ganancia estática para que la respuesta en
estado estacionario sea igual en el sistema reducido como en el sistema de la planta original.

2. APLICACIÓN PRÁCTICA
El proceso es analítico, pero requiere de la ayuda de herramientas computacionales para la verificación de la
respuesta del sistema en estudio.

2.1. EJEMPLO 1
Para una planta en estudio cuya función de transferencia es la contenida en la Ec. (1), h allar el sistema equivalente
reducido para su estudio.

20( s+5)
G( s) = (1)
(s+20)(s2 +2 s+5)
Polos: -20 -1+j2 -1-j2

Ceros: -5

Ubicando la posición de los polos y ceros del sistema en el plano S en la Fig. 5, se observa polos complejos
conjugados en -1±j2 dominantes, un cero en -5 poco influyente y un polo de primer orden en -20 no influyente.

Para un factor de amortiguamiento de 0.44, al menos unas 10 veces su valor es para posicionarse en -4.4 en el plano
real negativo. Lo que demuestra que tanto el polo en -20 y el cero en -5 se pueden eliminar para construir sin problema un
modelo de sistema reducido equivalente.
 Figura 5. Mapa de los ceros y polos del sistema en estudio.

Primero se halla el valor final del modelo planta original:

20( s+5) 20(5)

G( s) = → G (0) = → G(0) = 1 (2)
(s+20)(s2 +2 s+5) (20)(5)
Modelo equivalente reducido:

K
G r (s) = 2
(3)
s +2 s+5
Valor final del modelo equivalente reducido:

K K
G r (s) = → Gr (0) = (4)
2
s +2 s+5 5
Hallar el valor de la ganancia estática [ K ], igualando el valor final del modelo equivalente en la Ec. (4) con el valor final
de la planta en la Ec. (2):

K
=1 → K=5 (5)
5
Volviendo al modelo equivalente reducido Gr(s) en la Ec. (3), y reemplazando a K por su valor de la Ec. (5), se obtiene
finalmente el modelo equivalente reducido de la planta:

K 5
G r (s) = 2
→ Gr ( s) = 2
(6)
s +2 s+5 s +2 s+5

2.1.1. SIMULACIÓN DEL SISTEMA

La comparación entre el modelo de la planta original y el modelo equivalente reducido se realizó en Scilab 5.5.2, cuya
codificación fue la siguiente:

// Ejemplo 01
// Comparacion entre un sistema de grado superior y su modelo equivalente
// reducido. creado por L.Molina

clear; clc;
xdel(winsid());

s = %s;
num1 = 20*(s+5);
den1 = (s+20)*(s^2+2*s+5);
num2 = 5;
den2 = s^2+2*s+5;

gs1 = syslin('c',num1,den1);
gs2 = syslin('c',num2,den2); // sistema equivalente

// graficos
t = 0:0.005:10;
u = ones(1,length(t));
sm1=csim('step',t,gs1); // simulacion del modelo original
sm2=csim('step',t,gs2); // simulacion del modelo equivalente

scf(0);
plot(t,u,t,sm1,t,sm2); // construccion de grafica integrando ambos modelos a comparar
xtitle('Respuesta temporal','t (s)','Entrada y salidas');
xgrid(color('gray'));
legend('entrada','original','equivalente');

La gráfica resultante en la Fig. 5, demuestra que el cero en -5 reduce el tiempo de subida y aumenta el valor de la
sobreelongación máxima en la respuesta del sistema original de la planta. Aunque se logra un estado estacionario
exactamente igual entre el modelo original y el modelo equivalente, hay diferencias en el transitorio.

Figura 6. Respuesta temporal de la planta y su modelo equivalente reducido.

Las diferencias en el periodo transitorio son aceptables haciendo que el modelo equivalente reducido resultante sirva
para realizar estudios detallados para la obtención de parámetros específicos que ayudarán al diseño de controladores que
mejoraran la estabilidad del sistema original.

2.2. EJEMPLO 2
Existe un sistema dinámico cuyo modelado matemático dió como resultado la función de transferencia de la Ec. (7), se
necesita hallar un sistema equivalente reducido para desarrollar un compensador que corrija la salida resultante y le de
estabilidad al sistema.
 30( s+1)
G( s) = (7)
(s+0.1)(s2 +20 s+15 )
Polos: -19.22 -0.78 -0.1

Ceros: -1

Se observan en el plano S en la Fig. 7, un polo de primer orden dominante en -0.1, un cero en -1 influyente próximo a
un polo en -0.78 influyente que se anulan entre si y un polo no influyente en -19.22.

En este caso se eliminan el polo en -0.78 y el cero en -1 por cancelación, y el polo en -19.22 por ser no influyente.

Figura 7. Mapa de los ceros y polos del sistema en estudio.

Valor final del modelo planta original:

30( s+1) 30 (1)

G( s) = → G (0) = → G (0) = 20 (8)
(s+0.1)(s2 +20 s+15 ) (0.1)(15)
Modelo equivalente reducido:

K
G r (s) = (9)
s+0.1
Valor final del modelo equivalente reducido de la Ec. (9):

K K
G r (s) = → G r (0) = (10)
s+0.1 0.1
Valor de la ganancia estática igualando los resultados de Gr(0) y G(0) de la Ec. (10) con Ec. (8):

K
= 20 → K = 20 (0.1) → K =2 (11)
0.1
Modelo equivalente reducido Gr(s) de la Ec. (9), y K de la Ec. (11):

K 2
G r (s) = → G r (s) = (12)
s+0,1 s+0.1

2.2.1. SIMULACIÓN DEL SISTEMA

Se realiza la comparación entre el modelo de la planta original y el modelo equivalente reducido usando el mismo
código del punto 2.1.1. con cambios referentes a las funciones de transferencia y añadiendo la solución del valor final:

// Ejemplo 02

clear; clc;
xdel(winsid());
s = %s;
num1 = 30*(s+1);
den1 = (s+0.1)*(s^2+20*s+15);
num2 = 2;
den2 = s+0.1;

gs1 = syslin('c',num1,den1);
gs2 = syslin('c',num2,den2);

lmz = horner(gs2,0); // teorema del valor final aplicado al modelo equivalente

// graficos
t = 0:0.1:100;
u = ones(1,length(t));
lm = lmz*ones(1,length(t)); // integrar el valor final a la grafica como referencia
sm1=csim('step',t,gs1);
sm2=csim('step',t,gs2);

scf(0);
plot(t,u,t,sm1,t,lm,t,sm2);
xtitle('Respuesta temporal','t (s)','Entrada y salidas');
xgrid(color('gray'));
legend('entrada','original','valor final','equivalente');

La gráfica en la Fig. 8, demuestra la similitud existente entre la función de transferencia de la planta al de un sistema
equivalente de primer grado. Se logra el estado estacionario entre el modelo original y el modelo equivalente exactamente
igual (valor final), hay diferencias muy mínimas en el transitorio.

Figura 8. Respuesta temporal de la planta y su modelo equivalente reducido.

 Las diferencias en el periodo transitorio también son aceptables, en gran medida, gracias a que el polo y el cero en la
función de transferencia del sistema de la planta original en -0.78 y en -1 se anulaban uno al otro y sin importar que
estuvieran posicionados cerca del polo dominante de primer grado no le afectaron durante el transitorio.

El modelo equivalente resultante en este caso, también es óptimo para la obtención de parámetros y para el estudio de
su evolución temporal facilitando así el diseño de controladores o compensadores para corregir su salida y proporcionar
adicionalmente, estabilidad a la planta.

2.3. EJEMPLO 3 (ACTIVIDAD DE LABORATORIO)

Un sistema dinámico cuya función de transferencia es la Ec. (11), hallar el sistema equivalente reducido, y realizar la
gráfica de la comparación entre el sistema original y el sistema equivalente mencionando el método de reducción utilizado.

3(s+5)
G( s) = (13)
(s+3)( s2+ 2 s+5)

2.4. EJEMPLO 4 (ACTIVIDAD DE LABORATORIO)

Otro sistema dinámico con función de transferencia en la Ec. (12), se requiere hallar el sistema equivalente reducido,
también realizar la gráfica de la comparación entre el sistema original y el sistema equivalente y mencionar el método de
reducción utilizado.

200(s+2)
G( s) = (14)
(s+100)(s 2+2 s+3)

3. REFERENCIAS
[1] Sistemas de orden superior, [en linea]. Madrid: Universidad Politécnica de Madrid, Departamento de Electrónica, Automática e
Informática Industrial. Disponible en: http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/7_OrdenSup.pdf [2018,
junio 20].